CN210082777U - 多头精雕机玻璃上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多头精雕机玻璃上下料机械手，包括底座、移动机构、摆臂机构、旋转机构与吸附治具，两个移动机构分别设在底座上，摆臂机构设在移动机构上，旋转机构与摆臂机构联动连接，若干个吸附治具设在旋转机构上，本实用新型的制造成本低，维护成本低，操作技术难度低，能够满足中小型企业的生产要求；替代人工作业，有效提高加工效率，减少不良率，且设备运行稳定。

Description

多头精雕机玻璃上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤指一种多头精雕机玻璃上下料机械手。

背景技术

现有的多头精雕玻璃行业都是通过人工作业来对精雕CNC机台进行取放料，人工作业进行上下料有以下几个缺陷：人工作业上下料，受作业人员的熟练程度、技术水平差异、甚至工作态度等诸多因素，会造成加工产品质量参差不齐，不良率高，原料浪费大，加工时间长等，同时存在着人员受工伤的几率增大，特别是这种长时间的作业状况；对于多头机来说，人工作业每次只能完成一片料片的上下料，多头上下料时需重复多次才能完成一个加工周期的上下料，效率比较低。随着人工成本越来越高的就业形势，用工成本高已成为很多企业进一步发展的困扰，无形中导致制造成本增加；且‘3C’行业的特殊性：淡旺季对企业的影响尤为明显，用工人数与生产订单统一性很难达到一个较好的匹配，从而导致生产节奏不好控制。

另一种方式是采用关节式机器人配合精雕CNC的作业模式，但这种成本太高，不是一般中小企业所能承受得起，并且技术门槛太高，对使用者的综合素质要求也相对比较高，所以没办法在精雕CNC企业中大量推广。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种多头精雕机玻璃上下料机械手，代替现有的人工作业模式，不仅是对人力资源的极大解放，让机械手代替人工来完成简单、低效的模式，把人力资源用在最能发挥人作为主体价值的地方，同时企业投入的成本相对比较低，一次性投入后，后期只需少量的维护费用，即可达到甚至超过原有人工作业产生的经济效益；机械手生产时其标准化的上下料模式，加工的产品质量统一，生产效率稳定，确保了产品生产的良率，增加产量，节约原料，提高企业竞争力；生产能力灵活可控，可一天24小时不停歇的工作；用机械手上下料，减少车间人员流动，让车间整齐美观；极大的减少了人工成本，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，极大的减少了人工成本。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案是：多头精雕机玻璃上下料机械手，包括底座、移动机构、摆臂机构、旋转机构与吸附治具，两个所述移动机构分别设在底座上，所述摆臂机构设在移动机构上，所述旋转机构与摆臂机构联动连接，若干个吸附治具设在旋转机构上。

优选地，所述移动机构包括滑轨、滑块、安装板与第一驱动组件，所述滑轨固定设在底座上，所述滑块滑设在滑轨上，所述安装板固定设在滑块上，所述第一驱动组件设在安装板的底部且通过从动轮与底座滚动接触。

优选地，所述第一驱动组件包括第一电机、第一主齿轮、若干个第一传动齿轮、皮带、皮带张紧调节机构、动力轴、主动轮与从动轮，所述第一电机设在安装板上，所述第一主齿轮与第一电机连接，若干个第一传动齿轮穿设在同一根轴上，其中一个第一传动齿轮与第一主齿轮啮合，所述动力轴上设有第一副齿轮，所述皮带张紧调节机构设在安装板上，所述主动轮设在动力轴上，若干个从动轮通过转轴设在安装板底部，所述第一传动齿轮243、第一副齿轮244、主动轮247、从动轮248、皮带张紧调节机构245与滑块22通过皮带传动连接，皮带传动带动滑块前后移动。

优选地，所述摆臂机构包括第二驱动组件、主动摆臂、从动摆臂、连接杆、第一连接板与第二连接板，所述连接杆可旋转设在两个移动机构之间，两个主动摆臂的一端分别设在连接杆的两端，两个从动摆臂的一端分别可转动设在两个移动机构上，第一连接板与其中一侧的主动摆臂和从动摆臂联接，第二连接板与另一侧的主动摆臂和从动摆臂联接，两个主动摆臂之间通过连接杆连接，所述第二驱动组件与连接杆传动连接。

优选地，所述第二驱动组件包括第二电机、第二主齿轮、第二传动齿轮与第二副齿轮，所述第二主齿轮与第二电机连接，所述第二副齿轮设在连接杆上，所述第二传动齿轮分别与第二主齿轮和第二副齿轮啮合。

优选地，所述旋转机构包括第三驱动组件与连接导杆，所述第三驱动组件设在摆臂机构上，所述连接导杆可转动设在摆臂机构上且与第三驱动组件连接，所述连接导杆上穿设有若干个吸附治具。

优选地，所述第三驱动组件包括第三电机、减速电机、第三主齿轮、第三传动齿轮与第三副齿轮，所述第三电机与减速电机连接，所述第三主齿轮与减速电机连接，所述第三副齿轮设在连接导杆上，所述第三传动齿轮分别与第三主齿轮和第三副齿轮啮合。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型的制造成本低，维护成本低，操作技术难度低，能够满足中小型企业的生产要求；替代人工作业，有效提高加工效率，减少不良率；

2.本实用新型在作业过程中，只有在从精雕CNC机上的加工夹具上取放料时，精雕CNC机会出现短暂待机，完成这个动作后，精雕CNC机加工玻璃和机械手从料框取放料是同时进行，两者均可独立工作，从而使得精雕CNC机的使用效率达到最大化；

3.为配合完成对多头精雕CNC机同时上下料，本实用新型横跨的尺寸太大，为了增强上下料的稳定性，本实用新型前后移动，设置了两个同步移动机构驱动机械手移动，且只用一台电机作动力，通过皮带及连杆传递，把动力传递到另一端，节约了设备成本和安装空间；

4.吸附治具在运行过程中，是通过连接导杆同步运动，主动摆臂与从动摆臂带动，使运行轨迹呈圆弧线，相对于传动上下直线运动的轨迹，效率更高，成本更低，且对于湿度较高的作业环境，防护处理更简单，减少了故障率，也提高了设备的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的总装结构图。

图2是本实用新型的具体结构图。

图3是图2的A处放大图。

图4是移动机构的结构图。

图5是摆臂机构的结构图。

图6是摆臂机构另一方向的结构图。

图7是旋转机构的结构图。

附图标记说明：1.底座；2.移动机构；21.滑轨；22.滑块；23.安装板；24.第一驱动组件；241.第一电机；242.第一主齿轮；243.第一传动齿轮；244.第一副齿轮；245.皮带张紧调节机构；246.动力轴；247.主动轮；248.从动轮；3.摆臂机构；31.第二驱动组件；311.第二电机；312.第二主齿轮；313.第二传动齿轮；314.第二副齿轮；32.主动摆臂；33.从动摆臂；34.连接杆；35.第一连接板；36.第二连接板；4.旋转机构；41.第三驱动组件；411.第三电机；412.第三主齿轮；413.第三传动齿轮；414.第三副齿轮；42.连接导杆；5.吸附治具。

具体实施方式

请参阅图1-7所示，本实用新型关于一种多头精雕机玻璃上下料机械手，安装在精雕CNC机上，包括底座1、移动机构2、摆臂机构3、旋转机构4与吸附治具5，两个所述移动机构2分别设在底座1上，所述摆臂机构3设在移动机构2上，所述旋转机构4与摆臂机构3联动连接，若干个吸附治具5设在旋转机构4上，两个移动机构2带动摆臂机构3和旋转机构4做直线运动，摆臂机构3能够带动旋转机构4做弧线运动，带动旋转机构4移动到精雕CNC机的加工区域或待加工物料框和产品料框区域，旋转机构4能带动吸附治具5翻转，实现上下料。

由图4可知，所述移动机构2包括滑轨21、滑块22、安装板23与第一驱动组件24，所述滑轨21固定设在底座1上，所述滑块22滑设在滑轨21上，所述安装板23固定设在滑块22上，所述第一驱动组件24包括第一电机241、第一主齿轮242、若干个第一传动齿轮243、皮带、皮带张紧调节机构245、动力轴246、主动轮247与从动轮248，所述第一电机241设在安装板23的侧面，所述第一主齿轮242与第一电机241连接，若干个第一传动齿轮243通过连接轴设在安装板23上，其中一个第一传动齿轮243与第一主齿轮242啮合，所述动力轴246设在安装板23上端，所述动力轴246上设有第一副齿轮244，所述皮带张紧调节机构245的设在安装板23上，所述主动轮247设在动力轴246上，若干个从动轮248通过转轴设在安装板23的底部，所述第一传动齿轮243、第一副齿轮244、主动轮247、从动轮248、皮带张紧调节机构245与滑块22通过皮带传动连接，皮带传动带动滑块前后移动。

第一电机241带动第一主齿轮242转动，第一主齿轮242带动第一传动齿轮243传动，第一传动齿轮243通过皮带带动第一副齿轮244、主动轮247与从动轮248转动，皮带转动带动滑块22在滑轨21上前后移动。

由图5-6可知，所述摆臂机构3包括第二驱动组件31、主动摆臂32、从动摆臂33、连接杆34、第一连接板35与第二连接板36，所述连接杆34可旋转设在两个安装板23之间，两个主动摆臂32的一端分别设在连接杆34的两端，两个从动摆臂33的一端分别可转动设在两个安装板23上，第一连接板35与其中一侧的主动摆臂32和从动摆臂33联接，第二连接板36与另一侧的主动摆臂32和从动摆臂33联接，所述第二驱动组件31包括第二电机311、第二主齿轮312、第二传动齿轮313与第二副齿轮314，所述第二电机311设在安装板23的另一侧，所述第二主齿轮312与第二电机311连接，所述第二副齿轮314设在连接杆34上，所述第二传动齿轮313分别与第二主齿轮312和第二副齿轮314啮合。

第二电机311驱动第二主齿轮312转动，第二主齿轮312通过第二传动齿轮313带动第二副齿轮314转动，第二副齿轮314带动连接杆34转动，连接杆34带动主动摆臂32摆动，第一连接板35与第二连接板36随着两个主动摆臂32的摆动同步做弧线运动，两个从动摆臂33根据连杆原理跟随摆动。

由图7可知，所述旋转机构4包括第三驱动组件41与连接导杆42，所述第三驱动组件41设在第一连接板35上，所述连接导杆42可转动设在第一连接板35与第二连接板36之间且与第三驱动组件41连接，所述连接导杆42上穿设有若干个吸附治具5，所述第三驱动组件41包括第三电机411、减速电机、第三主齿轮412、第三传动齿轮413与第三副齿轮414，所述减速电机设在第一连接板35上，所述减速电机采用行星减速电机，所述第三电机411与减速电机连接，所述第三主齿轮412与减速电机连接，所述第三副齿轮414设在连接导杆42上，所述第三传动齿轮413分别与第三主齿轮412和第三副齿轮414啮合。

第三电机411驱动减速电机工作，减速电机带动第三主齿轮412转动，第三主齿轮412通过第三传动齿轮413带动第三副齿轮414转动，第三副齿轮414带动连接导杆42转动，连接导杆42带动吸附治具5翻转。

优选地，还包括控制箱，所述控制箱设在精雕CNC机的电控箱内。

工作原理：在本实用新型和精雕CNC启动前，作业员把待加工料摆放在料框内，并按序固定在底座1上，启动开关信号后，机械手按程序设定的参数，通过旋转机构4带动吸附治具5翻转，吸附治具5同时把六片待加工玻璃从料框内取出，通过移动机构2移动并通过摆臂机构3将吸附治具5送到精雕CNC机的加工区域，吸附治具5把加工好的六片已加工玻璃成功取出后，旋转机构4将吸附治具5旋转180°，再把待加工的玻璃放到加工定位夹具内，机械手退出加工区域，精雕CNC机继续加工，同时机械手移动并通过摆臂结构的运动，把六片已加工玻璃放入产品料框区域，如此往复循环工作。

机械手配合精雕CNC机把料框内的所有待加工玻璃都加工完成后，精雕CNC机和机械手均会发出警报信号，提醒作业员把成品料框取出，并换上待加工料框，启动加工按键，继续下一轮加工。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：包括底座、移动机构、摆臂机构、旋转机构与吸附治具，两个所述移动机构分别设在底座上，所述摆臂机构设在移动机构上，所述旋转机构与摆臂机构联动连接，若干个吸附治具设在旋转机构上。

2.根据权利要求1所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述移动机构包括滑轨、滑块、安装板与第一驱动组件，所述滑轨固定设在底座上，所述滑块滑设在滑轨上，所述安装板固定设在滑块上，所述第一驱动组件设在安装板的底部且通过从动轮与底座滚动接触。

3.根据权利要求2所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述第一驱动组件包括第一电机、第一主齿轮、若干个第一传动齿轮、皮带、皮带张紧调节机构、动力轴、主动轮与从动轮，所述第一电机设在安装板上，所述第一主齿轮与第一电机连接，若干个第一传动齿轮穿设在同一根轴上，其中一个第一传动齿轮与第一主齿轮啮合，所述动力轴上设有第一副齿轮，所述皮带张紧调节机构设在安装板上，所述主动轮设在动力轴上，若干个从动轮通过转轴设在安装板底部，所述第一传动齿轮、第一副齿轮、主动轮、从动轮、皮带张紧调节机构与滑块通过皮带传动连接，皮带传动带动滑块前后移动。

4.根据权利要求1所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述摆臂机构包括第二驱动组件、主动摆臂、从动摆臂、连接杆、第一连接板与第二连接板，所述连接杆可旋转设在两个移动机构之间，两个主动摆臂的一端分别设在连接杆的两端，两个从动摆臂的一端分别可转动设在两个移动机构上，第一连接板与其中一侧的主动摆臂和从动摆臂联接，第二连接板与另一侧的主动摆臂和从动摆臂联接，两个主动摆臂之间通过连接杆连接，所述第二驱动组件与连接杆传动连接。

5.根据权利要求4所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述第二驱动组件包括第二电机、第二主齿轮、第二传动齿轮与第二副齿轮，所述第二主齿轮与第二电机连接，所述第二副齿轮设在连接杆上，所述第二传动齿轮分别与第二主齿轮和第二副齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述旋转机构包括第三驱动组件与连接导杆，所述第三驱动组件设在摆臂机构上，所述连接导杆可转动设在摆臂机构上且与第三驱动组件连接，所述连接导杆上穿设有若干个吸附治具。

7.根据权利要求6所述的多头精雕机玻璃上下料机械手，其特征在于：所述第三驱动组件包括第三电机、减速电机、第三主齿轮、第三传动齿轮与第三副齿轮，所述第三电机与减速电机连接，所述第三主齿轮与减速电机连接，所述第三副齿轮设在连接导杆上，所述第三传动齿轮分别与第三主齿轮和第三副齿轮啮合。

Images