CN208788593U - 一种可旋转的机械手 - Google Patents
一种可旋转的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208788593U CN208788593U CN201821342676.9U CN201821342676U CN208788593U CN 208788593 U CN208788593 U CN 208788593U CN 201821342676 U CN201821342676 U CN 201821342676U CN 208788593 U CN208788593 U CN 208788593U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cantilever
- bevel gear
- cylinder
- pedestal
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 33
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004512 die casting Methods 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种可旋转的机械手，包括基座，所述基座通过销轴安装有第一悬臂，所述第一悬臂与第二悬臂通过销轴铰接，所述第二悬臂的尾部安装有第一横杆，所述第一横杆与第一气缸的推杆铰接，所述第一气缸的缸座与第二横杆铰接，所述第二横杆安装在第一悬臂上，所述第二悬臂的侧面安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件上的第二皮带轮连接，所述驱动组件包括转轴，所述转轴与第一锥齿轮转动连接，所述第二锥齿轮上端的连接轴与安装座之间通过轴承转动连接。本实用新型的机械手由锥齿轮啮合传动旋转，在夹取时可以独立旋转调节角度，操作方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可旋转的机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在焊接、装配、压铸等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。目前的机械手在夹取的过程中，悬臂转动或者直线移动，夹取工件的机械手不可以旋转调整角度，调整角度依赖调节悬臂来实现，操作复杂使用不便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可旋转的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可旋转的机械手，包括基座，所述基座通过销轴安装有第一悬臂，所述第一悬臂与第二悬臂通过销轴铰接，所述第二悬臂的尾部安装有第一横杆，所述第一横杆与第一气缸的推杆铰接，所述第一气缸的缸座与第二横杆铰接，所述第二横杆安装在第一悬臂上，所述第二悬臂的侧面安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件上的第二皮带轮连接，所述驱动组件包括转轴，所述转轴与第一锥齿轮转动连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮上端的连接轴与安装座之间通过轴承转动连接，所述第二锥齿轮下端的连接轴与机械手固定连接，所述机械手包括底座和夹爪，所述底座和夹爪之间活动连接有第一连杆和第二连杆，所述第二连杆与第三拉杆的下端铰接，所述第三拉杆的上端与安装块铰接，所述安装块与传动杆转动连接，所述传动杆与第三气缸的推杆固定连接。
优选的，所述基座通过支架与第二气缸的缸体铰接，所述第二气缸的推杆与第一悬臂的前端铰接。
优选的，所述第一锥齿轮与第二皮带轮为一体成型，所述转轴贯穿第一锥齿轮和第二皮带轮并与安装座固定连接。
优选的，所述第一连杆和第二连杆的上下两端分别与底座以及夹爪铰接,所述第一连杆和第二连杆的位置平行。
优选的，所述第三气缸安装在安装座的上表面，所述传动杆贯穿第二锥齿轮以及安装座并且与其滑动连接。
优选的，所述安装块位于底座的左右对称线处，所述传动杆贯穿底座并与其滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手的上端与第二锥齿轮固定连接，第一锥齿轮与第二皮带轮固定连接，因此伺服电机通过皮带驱动第二皮带轮转动，第一锥齿轮随之同步转动，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，从而能够带动机械手旋转，调节机械手的角度。本实用新型的机械手在夹取时，可以独立旋转调节角度，操作方便。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型机械手的连接示意图。
图中：1基座、2第一悬臂、3第二气缸、4第二横杆、5第一气缸、6第二悬臂、7第一横杆、8驱动组件、81转轴、82第二皮带轮、83第一锥齿轮、9机械手、91底座、92夹爪、93第一连杆、94第二连杆、95第三拉杆、96安装块、97传动杆、10伺服电机、11第三气缸、12第二锥齿轮、13安装座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种可旋转的机械手，包括基座1，所述基座1通过销轴安装有第一悬臂2，所述第一悬臂2与第二悬臂6通过销轴铰接，所述第二悬臂6的尾部安装有第一横杆7，所述第一横杆7与第一气缸5的推杆铰接，所述第一气缸5的缸座与第二横杆4铰接，所述第二横杆4安装在第一悬臂2上，所述第二悬臂6的侧面安装有伺服电机10，所述伺服电机10的型号为SGMJV-04ADE6S，所述伺服电机10的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件8上的第二皮带轮82连接，所述驱动组件8包括转轴81，所述转轴81与第一锥齿轮83转动连接，所述第一锥齿轮83与第二锥齿轮12啮合，所述第二锥齿轮12上端的连接轴与安装座13之间通过轴承转动连接，所述第二锥齿轮12下端的连接轴与机械手9固定连接，所述机械手9包括底座91和夹爪92，所述底座91和夹爪92之间活动连接有第一连杆93和第二连杆94，所述第二连杆94与第三拉杆95的下端铰接，所述第三拉杆95的上端与安装块96铰接，所述安装块96与传动杆97转动连接，所述传动杆97与第三气缸11的推杆固定连接。
具体的，所述基座1通过支架与第二气缸3的缸体铰接，所述第二气缸3的推杆与第一悬臂2的前端铰接，所述第二气缸3起到调节第一悬臂2倾角的作用。
具体的，所述第一锥齿轮83与第二皮带轮82为一体成型，所述转轴81贯穿第一锥齿轮83和第二皮带轮82并与安装座13固定连接，所述第一锥齿轮83带动第二锥齿轮12转动，从而可以调节机械手9的角度。
具体的，所述第一连杆93和第二连杆94的上下两端分别与底座91以及夹爪92铰接,所述第一连杆93和第二连杆94的位置平行，第三气缸11通过传动杆97拉动安装块96上下移动，从而实现夹爪92的夹紧和松开。
具体的，所述第三气缸11安装在安装座13的上表面，所述传动杆97贯穿第二锥齿轮12以及安装座13并且与其滑动连接。
具体的，所述安装块96位于底座91的左右对称线处，所述传动杆97贯穿底座91并与其滑动连接。
工作原理：使用时把本实用新型的基座1安装在转盘上，转盘带动整体转动，第一悬臂2与水平面之间的夹角通过第二气缸3调节，第一悬臂2与第二悬臂6之间夹角通过第一气缸5调节。调节第一气缸5和第二气缸3目的在于调节机械手9的位置。第三气缸11的推杆伸缩通过传动杆97带动安装块96上下移动，安装块96的移动改变第三拉杆95与第二连杆94之间的角度，从而拉动夹爪92相互靠近或远离，实现对工件的夹取或松开。机械手9的上端与第二锥齿轮12固定连接，第一锥齿轮83由伺服电机10驱动转动后带动第二锥齿轮12旋转，从而能够带动机械手9旋转，调节机械手9的角度。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种可旋转的机械手，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)通过销轴安装有第一悬臂(2)，所述第一悬臂(2)与第二悬臂(6)通过销轴铰接，所述第二悬臂(6)的尾部安装有第一横杆(7)，所述第一横杆(7)与第一气缸(5)的推杆铰接，所述第一气缸(5)的缸座与第二横杆(4)铰接，所述第二横杆(4)安装在第一悬臂(2)上，所述第二悬臂(6)的侧面安装有伺服电机(10)，所述伺服电机(10)的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件(8)上的第二皮带轮(82)连接，所述驱动组件(8)包括转轴(81)，所述转轴(81)与第一锥齿轮(83)转动连接，所述第一锥齿轮(83)与第二锥齿轮(12)啮合，所述第二锥齿轮(12)上端的连接轴与安装座(13)之间通过轴承转动连接，所述第二锥齿轮(12)下端的连接轴与机械手(9)固定连接，所述机械手(9)包括底座(91)和夹爪(92)，所述底座(91)和夹爪(92)之间活动连接有第一连杆(93)和第二连杆(94)，所述第二连杆(94)与第三拉杆(95)的下端铰接，所述第三拉杆(95)的上端与安装块(96)铰接，所述安装块(96)与传动杆(97)转动连接，所述传动杆(97)与第三气缸(11)的推杆固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述基座(1)通过支架与第二气缸(3)的缸体铰接，所述第二气缸(3)的推杆与第一悬臂(2)的前端铰接。
3.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第一锥齿轮(83)与第二皮带轮(82)为一体成型，所述转轴(81)贯穿第一锥齿轮(83)和第二皮带轮(82)并与安装座(13)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第一连杆(93)和第二连杆(94)的上下两端分别与底座(91)以及夹爪(92)铰接,所述第一连杆(93)和第二连杆(94)的位置平行。
5.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第三气缸(11)安装在安装座(13)的上表面，所述传动杆(97)贯穿第二锥齿轮(12)以及安装座(13)并且与其滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述安装块(96)位于底座(91)的左右对称线处，所述传动杆(97)贯穿底座(91)并与其滑动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821342676.9U CN208788593U (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种可旋转的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821342676.9U CN208788593U (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种可旋转的机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208788593U true CN208788593U (zh) | 2019-04-26 |
Family
ID=66206292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821342676.9U Expired - Fee Related CN208788593U (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 一种可旋转的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208788593U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111336359A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-06-26 | 上海顺裕机电技术发展有限公司 | 一种气动测量装置的锁定组件 |
| CN111604896A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-01 | 南京航创特种机器人有限公司 | 一种工业机器人专用取样机械手 |
| CN112025743A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-12-04 | 贵州江南航天信息网络通信有限公司 | 一种智能制造用机械手 |
| CN112692808A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-23 | 杭州电子科技大学 | 一种履带式遥感救援机器人及其救援方法 |
| CN112952531A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-06-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹线装置和芯线定位设备 |
| CN113406088A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-09-17 | 同济大学 | 一种定点式钢箱梁裂纹发展观测装置 |
-
2018
- 2018-08-20 CN CN201821342676.9U patent/CN208788593U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111336359A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-06-26 | 上海顺裕机电技术发展有限公司 | 一种气动测量装置的锁定组件 |
| CN111604896A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-01 | 南京航创特种机器人有限公司 | 一种工业机器人专用取样机械手 |
| CN112025743A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-12-04 | 贵州江南航天信息网络通信有限公司 | 一种智能制造用机械手 |
| CN112692808A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-23 | 杭州电子科技大学 | 一种履带式遥感救援机器人及其救援方法 |
| CN112952531A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-06-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹线装置和芯线定位设备 |
| CN113406088A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-09-17 | 同济大学 | 一种定点式钢箱梁裂纹发展观测装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208788593U (zh) | 一种可旋转的机械手 | |
| CN103158051B (zh) | 一种全自动打磨机 | |
| CN107363525B (zh) | 自动锁螺丝设备 | |
| CN201471555U (zh) | 一种木工机械自动对中装置 | |
| CN206393383U (zh) | 一种压铸齿轮自动去毛刺机 | |
| CN108789649A (zh) | 一种建筑板材切割装置 | |
| CN208895075U (zh) | 一种眼镜的眼镜脚折弯机 | |
| CN118682379A (zh) | 一种机械制造用焊接装置 | |
| CN109332532A (zh) | 一种眼镜的眼镜脚折弯机及折弯方法 | |
| CN211027852U (zh) | 线材成型机 | |
| CN210280847U (zh) | 全自动割管机 | |
| CN201529814U (zh) | 一种全自动滚齿机 | |
| CN202169527U (zh) | 内壁自动抛光机 | |
| CN110935895A (zh) | 车床自动上下料单元 | |
| CN212070199U (zh) | 一种折弯机用便于更换上模的夹持结构 | |
| CN221735508U (zh) | 一种自动翻转移载机构及应用其的轮毂倒角自动化加工设备 | |
| CN221587166U (zh) | 一种产品自动移栽与翻转机构 | |
| CN220093282U (zh) | 一种用于插齿机装夹工装 | |
| CN102285288B (zh) | 全自动四轴金属珠串刻花机 | |
| CN205630104U (zh) | 一种工件送料装置 | |
| CN113798434B (zh) | 一种自动化装饰链条编链机 | |
| CN213290287U (zh) | 一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手 | |
| CN217071706U (zh) | 一种石墨金属垫片加工用台钻 | |
| CN204867454U (zh) | 一种四轴首饰批花机械手 | |
| CN211842039U (zh) | 一种机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190426 Termination date: 20190820 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |