CN210059675U - 双臂锻压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双臂锻压机械手，应用在工件锻压领域，其技术方案要点是：包含底座，底座内设有若干滚轮，底座外设有用于推动底座的第一液压缸，底座上设有机架，机架上设有通过第一转动轴转动连接在机架上的转动块，机架上设有用于驱动第一转动轴转动的第一电机，转动块上相对设置有上臂和下臂，上臂与转动块铰接，上臂上设有第一联动杆，转动块上设有用于驱动第一联动杆的第二液压缸，第一联动杆与第二液压缸铰接；具有的技术效果是：可以在锻压的整个过程中对工件进行固定。

Description

双臂锻压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种双臂锻压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能的操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

授权公告号CN205147203U公开了一种锻压机械手，包括驱动装置和安装于驱动装置上的执行装置，驱动装置包括气缸A、驱动杆、连接座和气缸B，气缸A水平设置并与驱动杆一端固定相连，驱动杆另一端与连接座固定相连，气缸B竖直设置固定安装于连接座上，执行装置水平设置安装于气缸B末端，包括连接杆、分别安装于连接杆两端的机械手A和机械手B。这种锻压机械手只能对工件进行上下料操作，无法在锻压的过程中对工件进行固定，导致工件在锻压过程中可能会出现因受到锻压的冲击力而弹出锻压台的情况发生的可能。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种双臂锻压机械手，其优点是：可以在锻压的整个过程中对工件进行固定。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种双臂锻压机械手，包含底座，所述底座内设有若干滚轮，所述底座外设有用于推动底座的第一液压缸，所述底座上设有机架，所述机架上设有转动块，所述转动块通过第一转动轴转动连接在机架上，所述机架上设有用于驱动第一转动轴转动的第一电机，所述转动块上相对设置有上臂和下臂，所述上臂与转动块铰接，所述上臂上铰接有第一联动杆，所述转动块上设有用于驱动第一联动杆的第二液压缸，所述第一联动杆与第二液压缸铰接。

通过上述技术方案，转动块上的上臂在第二液压缸的推动和第一联动杆的联动作用下可绕与转动块的铰接处转动，继而将工件夹紧固定在上臂和下臂之间放置到锻压台上进行锻压，第一电机驱动第一转动轴转动带动转动块转动，继而带动工件进行旋转，实现锻压台对工件同一位置的不同表面进行锻压，在第一液压缸的推动下，底座和机架可通过若干滚轮前后移动，进而带动工件在锻压台上前后移动实现对工件的不同位置进行锻压。

本实用新型进一步设置为：所述底座的下方设有导轨，所述滚轮在导轨内移动。

通过上述技术方案，滚轮沿导轨移动，减少了底座在前后移动的过程中发生位置偏移，进而导致工件在锻压过程中脱离锻压台的情况发生的可能。

本实用新型进一步设置为：所述机架上固设有第一齿轮，所述第一齿轮位于机架与底座之间，所述第一齿轮与底座转动连接，所述底座上设有与第一齿轮相互啮合的第二齿轮，所述机架上设有用于驱动第二齿轮转动的第二电机，所述第二齿轮固设在第二电机的转轴上。

通过上述技术方案，第二电机启动会带动第二齿轮转动，因此与第二齿轮啮合的第一齿轮会在第二齿轮的带动下转动，第一齿轮与底座转动连接，因此底座不受第一齿轮转动的影响，机架会随第二齿轮转动进而实现机架的左右转动以便于将工件放上锻造台。

本实用新型进一步设置为：所述上臂朝向下臂的一端设有上夹板，所述下臂朝向上臂的一端设有下夹板，所述上夹板与下夹板分别与上臂和下臂螺栓连接。

通过上述技术方案，操作者可通过螺栓对上夹板和下夹板进行拆卸，继而可以针对不同形状的待锻压工件更换与之相匹配的上夹板和下夹板，使得待锻压的工件可以被更牢固的固定在锻压台上，减少了锻压过程中工件位置发生偏移影响锻压效果的情况发生的可能。

本实用新型进一步设置为：所述底座内设有刹车片，所述底座内设有用于推动刹车片的气缸；当需要所述滚轮停止转动时，所述刹车片在气缸的推动下与滚轮相抵紧。

通过上述技术方案，通过气缸推动刹车片可使刹车片与滚轮相互抵紧，使得滚轮不易转动，进而将底座的位置固定，减少锻压过程中底座移动带动工件移动导致工件的锻压位置出现偏差进而影响锻压效果的情况发生的可能。

本实用新型进一步设置为：所述机架的两侧分别设有防护板，所述防护板通过第二转动轴铰接在机架上，所述机架上设有用于驱动第二转动轴转动的第三电机。

通过上述技术方案，第三电机启动可驱动第二转动轴转动带动防护板沿铰接处转动，在锻造开始前操作者可将第三电机启动将防护板转动至合适的位置，使得锻造过程中弹射出的高温碎屑被防护板所阻挡，减少了高温碎屑弹到操作者身上造成操作者被烫伤的情况发生的可能；同时减少了操作者直接接触高温工件导致被烧伤的情况发生的可能。

本实用新型进一步设置为：所述机架的两侧面上分别嵌设有用于固定防护板的电磁铁。

通过上述技术方案，电磁铁在通电的状态下会产生磁力将防护板吸引固定，使得防护板不易转动，减少了锻造过程中机架因锻造的冲击产生晃动导致防护板发生转动影响防护效果的情况发生的可能。

本实用新型进一步设置为：所述机架上设有平衡架，所述平衡架上设有至少一个平衡块。

通过上述技术方案，操作者可通过增减平衡架内的平衡块的方式来调节机架的重心，减少了因机架重心偏移过多导致第一齿轮抵紧在底座上难以转动，进而使得机架无法转动的情况发生的可能。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.双臂锻压机械手可将工件固定放置到锻压台上，并可在锻压过程中带动工件转动或前后移动，因此可以在锻压的整个过程中对工件进行固定；

2. 防护板可以将锻造过程中弹射出的高温碎屑阻挡，减少了高温碎屑弹到操作者身上造成操作者被烫伤的情况发生的可能；

3.平衡架上设有至少一个平衡块，操作者可通过增减平衡块的方式来调节机架的重心。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是本实施例用于体现刹车片的结构示意图。

图4是本实施例用于体现第一齿轮的结构示意图。

图5是本实施例用于体现平衡架的结构示意图。

附图标记：1、底座；2、滚轮；3、第一液压缸；4、机架； 5、转动块；6、第一转动轴；7、第一电机；8、上臂；9、下臂；10、第一联动杆；11、第二液压缸；12、导轨；13、第一齿轮；14、第二齿轮；15、第二电机；16、上夹板；17、下夹板；18、刹车片；19、气缸；20、防护板；21、第二转动轴；22、第三电机；23、电磁铁；24、平衡架；25、平衡块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：一种双臂锻压机械手，如图1，包含底座1，底座1上设有机架4，机架4上设有通过第一转动轴6转动连接在机架4上的转动块 5，转动块 5上相对铰接设置有上臂8和下臂9，上臂8上铰接有第一联动杆10，机架4上设有用于推动第一联动杆10的第二液压缸11，第一联动杆10与第二液压缸11铰接。因此，上臂8在第二液压缸11的推动和第一联动杆10的联动作用下会绕铰接处转动；下臂9具有与上臂8相同的结构设置，因此，下臂9与上臂8可进行相同的动作。

如图1，上臂8朝向下臂9的一端螺栓连接有上夹板16，下臂9朝向上臂8的一端螺栓连接有下夹板17。因此，上臂8和下臂9绕铰接处转动可以带动上夹板16和下夹板17向中间夹紧将工件夹紧在上夹板16和下夹板17之间，继而对工件进行锻造，减少了锻压过程中工件在锻造锤的锻造冲击下位置发生偏移影响锻压效果的情况发生的可能；操作者可通过螺栓对上夹板16和下夹板17进行拆卸或安装，继而可以针对不同形状的待锻压工件更换与之相匹配的上夹板16和下夹板17，使得待锻压的工件可以被更牢固的固定在锻压台上，进一步减少了锻压过程中工件位置发生偏移影响锻压效果的情况发生的可能。

如图1，转动块 5通过第一转动轴6转动连接在机架4上，机架4上设有用于驱动第一转动轴6转动的第一电机7。因此，第一电机7启动可以驱动第一转动轴6转动，转动块 5会在第一转动轴6的带动下转动继而带动固定在上夹板16和下夹板17之间的工件转动，在锻压锤落下的间隙可以将工件进行适当的转动，实现锻压台对工件同一位置的不同表面进行不间断的锻压。

如图1和图2，机架4的两侧分别设有通过第二转动轴21铰接在机架4上防护板20，机架4上设有用于驱动第二转动轴21转动的第三电机22。因此，在锻造开始前操作者可将第三电机22启动将防护板20转动至合适的位置，使得锻造过程中弹射出的高温碎屑能够被防护板20所阻挡，减少了高温碎屑弹到操作者身上造成操作者被烫伤的情况发生的可能；同时减少了操作者直接接触高温机械手导致被烫伤的情况发生的可能。机架4的两侧面上分别嵌设有用于固定防护板20的电磁铁23。因此，操作者将防护板20转动至适当的位置后可通过电磁铁23通电后产生的磁力将防护板20吸引固定，使得防护板20不易转动，减少了锻造过程中机架4因锻造的冲击产生晃动导致防护板20发生转动影响防护效果的情况发生的可能。

如图1，底座11内设有四个滚轮2，滚轮2被设置为两端伸出底座11以降低底座1的重心，提升了底座1的稳定性。底座1外设有用于推动底座1的第一液压缸3。因此，在第一液压缸3的推动下，底座1可通过四个滚轮2前后移动，进而带动转动块 5上固定的工件在锻压台上前后移动，以便于工件可以在锻造锤落下的间隙前后调整位置，实现在锻压过程中对工件的锻压部位进行前后调整使得锻造锤可以对工件的不同位置进行不间断均匀锻压。底座1的下方设有导轨12，滚轮2部分位于导轨12内沿导轨12移动，导轨12的设置减少了底座1在前后移动的过程中发生位置偏移进而导致工件在锻压过程中脱离锻压台的情况发生的可能。

如图3，底座1内设有刹车片18和用于推动刹车片18的气缸19。因此，气缸19启动可以将刹车片18向前推动使得刹车片18与滚轮2相互抵紧，增大了刹车片18与滚轮2之间的摩擦力使得滚轮2不易转动，减少了锻压过程中滚轮2因锻压产生的震动而转动带动了底座1前后移动，进而带动工件在锻造台上前后移动，导致锻压位置偏差影响锻造效果的情况发生的可能。

如图1和图4，机架4与底座1之间固设有第一齿轮13，第一齿轮13与底座1转动连接，底座1上设有与第一齿轮13相互啮合的第二齿轮14和用于驱动第二齿轮14转动的第二电机15，第二齿轮14固设在第二电机15的输出端上随第二电机15启动而转动。因此，第二电机15启动会带动第二齿轮14转动，与第二齿轮14啮合的第一齿轮13会在第二齿轮14的带动下转动，第一齿轮13上的机架4会随第二齿轮14转动，继而带动转动块 5转动使得固定在上夹板16与下夹板17之间的工件产生转动，以便于将待锻压的工件转到锻造台上或者将锻造完成后的工件从锻造台上转开。

如图5，机架4上设有平衡架24，平衡架24上设有若干平衡块25。因此，操作者可通过增减平衡块25的方式来调节机架4的重心，减少了机架4因锻压工件的不同出现重心偏移过多导致第一齿轮13抵紧在底座1上难以转动，进而使得机架4无法转动的情况发生的可能。

操作过程：操作者根据待锻压的工件的形状选取与之相匹配的上夹板16和下夹板17并将其螺栓连接在上臂8和下臂9上，上臂8和下臂9张开随机架4转动至待锻压的工件所在的位置，上臂8和下臂9将待锻压的工件夹取固定在上夹板16和下夹板17之间继而随机架4的转动将待锻压的工件放置到锻造台上，第三电机22启动将防护板20转动到合适的位置，电磁铁23通电将防护板20固定到该位置，之后启动锻造台使得锻造锤落下对待锻压的工件进行锻造，锻造完成后，电磁铁23断电，第三电机22启动使得防护板20恢复原位，机架4转动带动锻造完成后的工件从锻造台上转动至指定地点，上臂8和下臂9张开将锻造完成后的工件松开放到该指定地点。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种双臂锻压机械手，其特征在于：包含底座(1)，所述底座(1)内设有若干滚轮(2)，所述底座(1)外设有用于推动底座(1)的第一液压缸(3)，所述底座(1)上设有机架(4)，所述机架(4)上设有转动块(5)，所述转动块(5)通过第一转动轴(6)转动连接在机架(4)上，所述机架(4)上设有用于驱动第一转动轴(6)转动的第一电机(7)，所述转动块(5)上相对设置有上臂(8)和下臂(9)，所述上臂(8)与转动块(5)铰接，所述上臂(8)上铰接有第一联动杆(10)，所述转动块(5)上设有用于驱动第一联动杆(10)的第二液压缸(11)，所述第一联动杆(10)与第二液压缸(11)铰接。

2.根据权利要求1所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述底座(1)的下方设有导轨(12)，所述滚轮(2)在导轨(12)内移动。

3.根据权利要求2所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述机架(4)上固设有第一齿轮(13)，所述第一齿轮(13)位于机架(4)与底座(1)之间，所述第一齿轮(13)与底座(1)转动连接，所述机架（4）上设有与第一齿轮(13)相互啮合的第二齿轮(14)，所述底座(1)上设有用于驱动第二齿轮(14)转动的第二电机(15)，所述第二齿轮(14)固设在第二电机(15)的输出端上。

4.根据权利要求3所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述上臂(8)朝向下臂(9)的一端设有上夹板(16)，所述下臂(9)朝向上臂(8)的一端设有下夹板(17)，所述上夹板（16）与下夹板(17)分别与上臂（8）和下臂(9)螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述底座(1)内设有刹车片(18)，所述底座(1)内设有用于推动刹车片(18)的气缸(19)；当需要所述滚轮(2)停止转动时，所述刹车片(18)在气缸(19)的推动下与滚轮(2)相抵紧。

6.根据权利要求5所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述机架（4）的两侧分别设有防护板（20），所述防护板（20）通过第二转动轴（21）铰接在机架（4）上，所述机架（4）上设有用于驱动第二转动轴（21）转动的第三电机（22）。

7.根据权利要求6所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述机架（4）的两侧面上分别嵌设有用于固定防护板（20）的电磁铁（23）。

8.根据权利要求7所述的双臂锻压机械手，其特征在于：所述机架(4)上设有平衡架（24），所述平衡架（24）上设有至少一个平衡块(25)。

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