CN210046670U - 一种二维视觉传感机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种二维视觉传感机器人，包括工作台，所述工作台的台面上从左到右依次设置有支撑台、上料台和推送装置，所述支撑台上固定设置有机械手臂和二维视觉传感器，所述二维视觉传感器在支撑台上的高度可调，通过设置有上料台和推送装置，使工件在工作台上自动送料质检，降低了操作人员的劳动强度，通过二维视觉传感器对工件上的二维码、文字、图案信息进行采集比对，提高了质检效率，与传统的人工质检相比，提高了质检精度，质检对比后，通过机械手臂将工作台上的工件进行移动，自动化程度高。

Description

一种二维视觉传感机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备技术领域，具体是一种二维视觉传感机器人。

背景技术

由于视觉系统具有良好的检测性能和定位性能,所以机器人视觉系统开发己成为机器人研究领域的热点与重点。视觉传感方法因获得的信息量丰富，以及高灵敏度、高精度、与工件无接触等优点，而越来越受到人们的重视。

目前激光标记加工，虽然已能做到方便快速和无接触等优势；但由于条件限制，一般没有对工件标记效果进行检测，导致出现废品或次品，影响了所对应产品的质量，难以正常销售和生产，在汽配零件等许多种类的关键产品除了标记质量以外，还涉及到一码追溯及质量追踪所要求的二维码标记要求，传统的检查方式通过人工进行质检，不仅费时费力，且劳动强度大，因此通过互联网技术与视觉系统不断发展与应用，通过视觉系统和机械手臂的配合，实现对工件上的二维码、文字、图案信息进行采集比对，剔除残次品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二维视觉传感机器人，通过通过视觉系统和机械手臂的配合，对工件上的二维码、文字、图案信息进行采集比对，从而实现残次品剔除，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种二维视觉传感机器人，包括工作台，所述工作台的台面上从左到右依次设置有支撑台、上料台和推送装置，所述支撑台上固定设置有机械手臂和二维视觉传感器。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑台为平板结构，且支撑台通过底面四个边角处的支架架设在工作台的台面上，所述支撑台的台面上固定设置有固定块，所述固定块的右侧面在竖直方向上开设有条形槽，且条形槽的底端贯穿固定块的底面进行设置，所述固定块的条形槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶端与条形槽内部顶面之间通过弹簧进行连接，滑动块的底部贯穿支撑台的台面进行设置，且在滑动块的底部固定设置有二维视觉传感器，所述滑动块的右侧面在竖直方向上固定设置有直齿条，所述支撑台上通过电机安装座固定设置有转动电机，所述转动电机的输出端固定设置有齿轮，所述齿轮与滑动块上的直齿条啮合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述上料台为长方体结构，且上料台通过底面四个边角处的支架架设在工作台的台面上，所述上料台在竖直方向的中心轴线上开设有上料导轨槽，所述上料导轨槽的长度为工件高度的3-8 倍，工件依次放置在上料台的上料导轨槽内。

作为本实用新型再进一步的方案：所述推送装置固定设置在工作台的台面一端，所述推送装置为液压缸，且液压缸的活塞杆固定连接有推块，所述推块位于上料台的正下方，且推块在初始位置时推块左侧端面与工件的右侧面相抵，所述推块的高度与工件的高度一致，且支撑台的底面距工作台的台面距离大于工件高度的3-5毫米。

作为本实用新型再进一步的方案：所述工作台的台面在水平方向上开设有滑槽，且在滑槽内滑动连接有L型块，且L型块的水平块在竖直方向上开设有螺纹通孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述二维视觉传感器采用康耐视视觉检测系统有限公司的In-sight视觉系统。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械手臂采用灵猴LR-R型机器手臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置有上料台和推送装置，使工件在工作台上自动送料质检，降低了操作人员的劳动强度；

2、通过二维视觉传感器对工件上的二维码、文字、图案信息进行采集比对，提高了质检效率，与传统的人工质检相比，提高了质检精度，质检对比后，通过机械手臂将工作台上的工件进行移动，自动化程度高。

附图说明

图1为二维视觉传感机器人的正面图的结构示意图。

图2为二维视觉传感机器人中固定块右视图的结构示意图。

图3为二维视觉传感机器人中L型块的结构示意图。

图中：工作台1、滑槽11、L型块12、支撑台2、机械手臂21、二维视觉传感器22、滑动块23、固定块24、条形槽25、弹簧26、直齿条27、齿轮28、转动电机29、上料台3、上料导轨槽31、推送装置4、推块41、工件5。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种二维视觉传感机器人，包括工作台1，所述工作台1的台面上从左到右依次设置有支撑台2、上料台3和推送装置4，所述支撑台2上固定设置有机械手臂21和二维视觉传感器22。

所述支撑台2为平板结构，且支撑台2通过底面四个边角处的支架架设在工作台1的台面上，所述支撑台2的台面上固定设置有固定块24，所述固定块24的右侧面在竖直方向上开设有条形槽25，且条形槽25的底端贯穿固定块24的底面进行设置，所述固定块24的条形槽25内滑动连接有滑动块23，所述滑动块23的顶端与条形槽25内部顶面之间通过弹簧26进行连接，通过弹簧26使滑动块23在固定块24内移动时具有一定缓冲作用，对移动块23 进行保护，滑动块23的底部贯穿支撑台2的台面进行设置，且在滑动块23 的底部固定设置有二维视觉传感器22，所述滑动块23的右侧面在竖直方向上固定设置有直齿条27，所述支撑台2上通过电机安装座固定设置有转动电机 29，所述转动电机29的输出端固定设置有齿轮28，所述齿轮28与滑动块23 上的直齿条啮合连接，通过转动电机29驱动齿轮28与直齿条27啮合传动，从而使滑动块23在竖直方向上进行移动，进而对二维视觉传感器22在竖直方向上的位置进行调整。

所述上料台3为长方体结构，且上料台3通过底面四个边角处的支架架设在工作台1的台面上，所述上料台3在竖直方向的中心轴线上开设有上料导轨槽31，所述上料导轨槽31的长度为工件5高度的3-8倍，工件5依次放置在上料台3的上料导轨槽31内，将工件5传送到上料台3的上料导轨槽31 内，通过推送装置4驱动液压缸推动活塞杆使推块41将工作5推送到二维视觉传感器22的正下方，所述推送装置4固定设置在工作台1的台面一端，所述推送装置4为液压缸，且液压缸的活塞杆固定连接有推块41，所述推块41 位于上料台3的正下方，且推块41在初始位置时推块41左侧端面与工件5 的右侧面相抵，所述推块41的高度与工件5的高度一致，且支撑台2的底面距工作台1的台面距离大于工件5高度的3-5毫米，工件5依次放置在上料台3的上料导轨槽31内，将工件5传送到上料台3的上料导轨槽31内，通过推送装置4驱动液压缸推动活塞杆使推块41将工作5推送到二维视觉传感器22的正下方，实现工作5的自动推送质检。

所述工作台1的台面在水平方向上开设有滑槽11，且在滑槽11内滑动连接有L型块12，且L型块12的水平块在竖直方向上开设有螺纹通孔，根据工件5的尺寸，调整L型块12在工作台1上的位置，使工件5在工作台1上始终位于二维视觉传感器22的正下方。

所述二维视觉传感器22采用康耐视视觉检测系统有限公司的In-sight 视觉系统。

所述机械手臂21采用灵猴LR6-R1490型机器手臂。

本实用新型的工作原理是：根据工件5的尺寸，调整L型块12在工作台 1上的位置，使工件5在工作台1上始终位于二维视觉传感器22的正下方，并根据工件5的尺寸，通过转动电机29驱动齿轮28与直齿条27啮合传动，从而使滑动块23在竖直方向上进行移动，进而对二维视觉传感器22在竖直方向上的位置进行调整，将工件5传送到上料台3的上料导轨槽31内，通过推送装置4驱动液压缸推动活塞杆使推块41将工作5推送到二维视觉传感器 22的正下方，实现工作5的自动推送质检，当二维视觉传感器22检测工件上加工的二维码、文字、图案信息是否符合要求，符合要求，通过机械手臂21 将工件5放入传送装置，进行下一步加工处理；若不符合要求，通过机械手臂21将工件5放入次品收集装置。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种二维视觉传感机器人，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的台面上从左到右依次设置有支撑台(2)、上料台(3)和推送装置(4)，所述支撑台(2)上固定设置有机械手臂(21)和二维视觉传感器(22)；

所述支撑台(2)为平板结构，且支撑台(2)通过底面四个边角处的支架架设在工作台(1)的台面上，所述支撑台(2)的台面上固定设置有固定块(24)，所述固定块(24)的右侧面在竖直方向上开设有条形槽(25)，且条形槽(25)的底端贯穿固定块(24)的底面进行设置，所述固定块(24)的条形槽(25)内滑动连接有滑动块(23)，所述滑动块(23)的顶端与条形槽(25)内部顶面之间通过弹簧(26)进行连接，滑动块(23)的底部贯穿支撑台(2)的台面进行设置，且在滑动块(23)的底部固定设置有二维视觉传感器(22)，所述滑动块(23)的右侧面在竖直方向上固定设置有直齿条(27)，所述支撑台(2)上通过电机安装座固定设置有转动电机(29)，所述转动电机(29)的输出端固定设置有齿轮(28)，所述齿轮(28)与滑动块(23)上的直齿条啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种二维视觉传感机器人，其特征在于，所述上料台(3)为长方体结构，且上料台(3)通过底面四个边角处的支架架设在工作台(1)的台面上，所述上料台(3)在竖直方向的中心轴线上开设有上料导轨槽(31)，所述上料导轨槽(31)的长度为工件(5)高度的3-8倍，工件(5)依次放置在上料台(3)的上料导轨槽(31)内。

3.根据权利要求1所述的一种二维视觉传感机器人，其特征在于，所述推送装置(4)固定设置在工作台(1)的台面一端，所述推送装置(4)为液压缸，且液压缸的活塞杆固定连接有推块(41)，所述推块(41)位于上料台(3)的正下方，且推块(41)在初始位置时推块(41)左侧端面与工件(5)的右侧面相抵，所述推块(41)的高度与工件(5)的高度一致，且支撑台(2)的底面距工作台(1)的台面距离大于工件(5)高度的3-5毫米。

4.根据权利要求1所述的一种二维视觉传感机器人，其特征在于，所述工作台(1)的台面在水平方向上开设有滑槽(11)，且在滑槽(11)内滑动连接有L型块(12)，且L型块(12)的水平块在竖直方向上开设有螺纹通孔。

Images