CN210028983U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体和顶升装置，顶升装置设于导引运输车主体上；顶升装置设于导引运输车主体上，包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构；顶板设于基板的上方，升降导向机构为顶板相对于基板的上升或下降提供升降导向，顶升装置通过基板固定于导引运输车主体上；基板上固定设置斜块座，斜块座设有前高后低的斜面，推力机构可推动滑座沿斜块座的斜面向前向上移动，滑座设于顶板下且相对于顶板可前后移动。本申请由于竖直方向上的货物的压力直接作用于滑块和导轨上，而不是由丝杆在推力方向直接提供顶升力，因而在竖直方向上能够承受更重的货物，结构强度更高，结构更为紧凑。

Description

自动导引运输车

技术领域

本申请涉及运输工具技术领域，特别涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车简称AGV车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

顶升机构是自动导引运输车上用于顶升货物的机构。改进前的一些技术方案中，采用的是电机通过齿轮驱动梯形螺母转动，再通过梯形螺母与丝杆的配合而驱动丝杆的升降，从而实现顶升功能，这种机构在高度上往往会占用较大的空间，而且结构刚度小，承受不了较大重量的货物。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种自动导引运输车，以解决自动导引运输车顶升机构的结构强度小，对较大重量的货物顶升困难以及占用空间大等问题。

针对以上问题，本申请提出一种自动导引运输车，包括：导引运输车主体和顶升装置。

所述顶升装置包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构。

所述顶板设于所述基板的上方，所述升降导向机构为所述顶板相对于所述基板的上升或下降提供升降导向，所述顶升装置通过所述基板固定于所述导引运输车主体上。

所述基板上固定设置斜块座，所述斜块座设有前高后低的斜面，所述推力机构可推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，所述滑座设于所述顶板下且相对于所述顶板可前后移动。

通过所述推力机构推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动；所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，通过所述滑座相对所述顶板的向前移动和所述升降导向机构的升降导向，推动所述顶板向上顶升。

优选地，所述推力机构为缸体推杆式推力装置；所述推力机构的缸体铰接于所述基板，由所述推力机构的推杆推动所述滑座沿所述斜块座的斜面移动。

优选地，所述滑座包括前滑座和后滑座，所述前滑座包括位于上部的第一上滑块和位于下部的第一下滑块，所述后滑座包括位于上部的第二上滑块和位于下部的第二下滑块。

所述顶板下方固定设置第一上导轨和第二上导轨，所述第二上导轨位于所述第一上导轨的后方，所述第一上滑块可沿所述第一上导轨前后移动地设于所述顶板下方，所述第二上滑块可沿所述第二上导轨前后移动地设于所述顶板下方。

所述斜块座包括第一斜块座和第二斜块座，所述第二斜块座位于所述第一斜块座的后方，所述斜面包括设于所述第一斜块座的第一斜面和设于所述第二斜块座的第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均为前高后低的斜面且相互平行。

所述第一斜面上沿其倾斜方向固定设置第一下导轨，所述第二斜面上沿其倾斜方向固定设置第二下导轨，所述第一下滑块可沿所述第一下导轨滑动，所述第二下滑块可沿所述第二下导轨滑动。

所述推力机构的推杆铰接于所述前滑座；所述连杆的一端铰接于所述前滑座，所述连杆的另一端铰接于所述后滑座；所述前滑座沿所述第一下导轨的向前向上移动，通过所述连杆带动所述后滑座沿所述第二下导轨与所述前滑座同步向前向上移动。

优选地，所述第一上滑块在所述前滑座的上方左右对称设置两个，所述第一下滑块对应所述第一上滑块设置两个，所述第一斜块座对应所述第一下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第一下导轨对应所述第一斜块座设置两个，所述第一上导轨对应所述第一上滑块在所述顶板的下方固定设置两个。

所述第二上滑块在所述后滑座的上方左右对称设置两个，所述第二下滑块对应所述第二上滑块设置两个，所述第二斜块座对应所述第二下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第二下导轨对应所述第二斜块座设置两个，所述第二上导轨对应所述第二上滑块在所述顶板的下方固定设置两个。

所述推力机构的推杆与所述前滑座的铰接处位于两个所述第一上滑块之间。

优选地，所述升降导向机构在所述基板和所述顶板之间，左右并列设置两个；所述推力机构位于所述两个升降导向机构之间。

优选地，所述升降导向机构包括导向杆、导向套筒和直线轴承，所述导向套筒固定于所述基板，所述导向杆的顶端固定于所述顶板，所述直线轴承内嵌于所述导向套筒中，所述导向杆通过所述直线轴承可上下移动地设于所述导向套筒中。

优选地，所述推力机构的缸体与所述基板的铰接处位于所述第二斜块座的前方或与所述第二斜块座平齐。

优选地，所述基板和所述顶板之间设有限位传感装置，所述限位传感装置包括光栅片座、光栅片、上光栅、下光栅和光栅座，所述光栅片座固定于所述顶板下方，所述光栅片固定于所述光栅片座，所述光栅座固定于所述基板上方，所述上光栅和所述下光栅固定于所述光栅座，所述上光栅位于所述下光栅上方，通过所述下光栅与所述光栅片的感应发出下极限信号，通过所述上光栅与所述光栅片的感应发出上极限信号。

由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：

本申请提供了一种新的自动导引运输车顶升机构/装置设计方案，通过推力机构推动滑座沿斜块座的斜面向前向上移动，滑座相对顶板能自由前后移动，在升降导向机构限制顶板相对基板仅能做上下移动的约束下，滑座的向前向上移动仅推动顶板相对基板的上下移动，进而实现顶板的竖直升降功能；由于竖直方向上的货物的压力直接作用于滑座和斜块座上，而不是由丝杆在推力方向直接提供顶升力，滑座与斜块座的斜面之间通过较大的接触面积提供向上的顶升力，因而在竖直方向上能够承受更重的货物，结构强度更高，工作更为稳定可靠。

附图说明

图1是本申请一实施例中顶升装置去除顶板后的立体结构示意图。

图2是本申请一实施例中顶板下降至极限位置的顶升装置的侧视结构示意图。

图3是本申请一实施例中顶板上升至极限位置的顶升装置的侧视结构示意图。

图4是本申请一实施例中的升降导向机构剖视结构示意图。

附图标记说明如下：1、基板；11、第一斜块座；111、第一下导轨；12、第二斜块座；121、第二下导轨；2、顶板；21、第一上导轨；22、第二上导轨；23、定位凸台；3、推力机构；31、缸体；32、推杆；4、前滑座；41、第一上滑块；42、第一下滑块；5、后滑座；51、第二上滑块；52、第二下滑块；6、连杆；7、升降导向机构；71、导向杆；72、导向套筒；73、直线轴承；8、限位传感装置；81、光栅片座；82、光栅片；83、上光栅；84、下光栅；85、光栅座。

具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请各实施例中，定义顶板远离基板的方向为上，顶板靠近基板的方向为下；推力机构的推杆在水平方向上的伸出方向为前，推力机构的推杆在水平方向上的缩回方向为后；参照上述对前后的定义，在俯视方向上，左侧为左，右侧为右。

参照图1至图3，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体和顶升装置，顶升装置设于导引运输车主体上。

顶升装置设于导引运输车主体上，包括基板1、顶板2、推力机构、滑座4和升降导向机构5。

顶板2上设有多个定位凸台23，通过多个定位凸台23可以对货物承载机构(如货物承载平台或货物承载箱等)进行定位，货物承载机构的底部设有能够与定位凸台23相配合的凹槽。定位凸台23为锥形台。顶板1设于基板2的上方，升降导向机构5为顶板2相对于基板1的上升或下降提供升降导向，顶升装置通过基板1固定于导引运输车主体上。

基板1上固定设置斜块座，斜块座设有前高后低的斜面，推力机构可推动滑座沿斜块座的斜面向前向上移动。推力机构具体为缸体推杆式推力装置，例如电缸、液压缸、气压缸等。其中，电缸具有动作精度高、推力大、易于控制、便于设置等优点，在本实施例中优选使用电缸作为推力机构。滑座设于顶板下且相对于顶板可前后移动。通过推力机构推动滑座4沿斜块座的斜面向前向上移动。滑座沿斜块座的斜面向前向上移动又通过滑座相对顶板2的向前移动和升降导向机构5的升降导向，推动所述顶板2向上顶升。

在一实施例中，参照图1至图3，顶升装置包括基板1、顶板2、推力机构3、前滑座4、第一上滑块41、第一下滑块42、后滑座5、第二上滑块51、第二下滑块52、连杆6和升降导向机构7。

第一上滑块41固定于前滑座4上方，第一下滑块42固定于前滑座4下方，第二上滑块51固定于后滑座5上方，第二下滑块52固定于后滑座5下方。

顶板2下方固定设置第一上导轨21和第二上导轨22，第二上导轨22位于第一上导轨21的后方，第一上滑块41可沿第一上导轨21前后移动地设于顶板2下方，第二上滑块51可沿第二上导轨22前后移动地设于顶板2下方。

顶升装置通过基板1设于导引运输车主体上。基板1上固定设置第一斜块座11和第二斜块座12，第二斜块座12位于第一斜块座11的后方，第一斜块座11设有第一斜面，第二斜块座12设有第二斜面，第一斜面和第二斜面均为前高后低的斜面且相互平行。

第一斜面上沿其倾斜方向固定设置第一下导轨111，第二斜面上沿其倾斜方向固定设置第二下导轨121，也即第一下导轨111和第二下导轨121的方向均为向前向上，第一下导轨111和第二下导轨121平行。第一下滑块42可沿第一下导轨111滑动，第二下滑块52可沿第二下导轨121滑动。

推力机构3的缸体31铰接于基板1，推力机构3的推杆32铰接于前滑座4；连杆6的一端铰接于前滑座4，连杆6的另一端铰接于后滑座5。

通过推力机构3的推杆32的推出，带动前滑座4沿第一下导轨111的向前向上移动，也即沿第一下导轨111的向斜上方滑动。前滑座4沿第一下导轨111的向前向上移动又通过连杆6带动后滑座5沿第二下导轨121与前滑座4同步向前向上移动。在工作过程中，连杆6始终保持水平状态。在升降导向机构7的限制下，顶板2无法前后移动，只能做升降运动。进而，前滑座4和后滑座5的向前向上移动一方面被分解为沿第一上导轨21和第二上导轨22的向前移动，另一方面被分解为推动顶板2的向上顶升运动。前滑座4的向前移动通过第一上滑块41沿第一上导轨21的向前移动，以及后滑座4的向后移动通过第二上滑块41沿第二上导轨21的向前移动，而传动消除，仅保留对顶板的向上顶升运动，也即通过这些机构的设置，使前滑座4和后滑座5的向前向上运动转化为推动顶板2的向上顶升运动。反之同理，通过推力机构3的推杆32的缩回，可带动顶板2的下降运动。

推力机构3的推杆32推出动力通过斜块座及滑块机构转换为向上的顶升力，而不是直接推动顶板2向上顶升，从而大大提高结构强度，而且能够提供更大的顶升力，并且推力机构3、连杆6等机构基本处于水平布置状态，在高度上使整体机构更为紧凑。

在一实施例中，参照图1至图3，第一上滑块41在前滑座4的上方左右对称设置两个，第一下滑块42对应第一上滑块41设置两个，第一斜块座11对应第一下滑块42在基板1上对应设置两个，第一下导轨111对应第一斜块座11设置两个，第一上导轨21对应第一上滑块41在顶板2的下方固定设置两个。第二上滑块51在后滑座5的上方左右对称设置两个，第二下滑块52对应第二上滑块51设置两个，第二斜块座12对应第二下滑块52在基板1上对应设置两个，第二下导轨121对应第二斜块座12设置两个，第二上导轨22对应第二上滑块51在顶板2的下方固定设置两个。从而形成前、后、左、右四个位置对顶板2的同步顶升，进一步提高机构强度和可靠性，使机构工作更为平稳。

推力机构3的推杆32与前滑座4的铰接处位于两个第一上滑块41之间，使推力机构3在左右方向上位于两个第一斜块座11以及两个第二斜块座12之间，使左右结构紧凑。推力机构3的缸体31与基板1的铰接处位于第二斜块座12的前方或与第二斜块座12平齐，使推力机构3所占据的前后长度不超过第一斜块座11和第二斜块座12的距离，使前后结构紧凑。

在一实施例中，参照图4，升降导向机构7设在基板1和顶板2之间，左右并列设置两个，从而保证对顶板2上下移动的导向效果和结构强度以及可靠性。推力机构3位于两个升降导向机构7之间，进一步提高机构的紧凑性。

升降导向机构7包括导向杆71、导向套筒72和直线轴承73，导向套筒72固定于基板1，导向杆71的顶端固定于顶板2，直线轴承73内嵌于导向套筒72中，导向杆71通过直线轴承73可上下移动地设于导向套筒72中。由于导向杆71仅能在导向套筒72中沿轴向上下移动，进而限制顶板仅能做上升和下降运动，而无法水平移动。

在一实施例中，参照图1至图3，基板1和顶板2之间设有限位传感装置8，限位传感装置8包括光栅片座81、光栅片82、上光栅83、下光栅84和光栅座85，光栅片座81固定于顶板1下方，光栅片82固定于光栅片座81，光栅座85固定于基板1上方，上光栅83和下光栅84固定于光栅座85，上光栅83位于下光栅84上方，通过下光栅84与光栅片82的感应发出下极限信号，通过上光栅83与光栅片82的感应发出上极限信号。在顶板2上升到极限位置时，光栅片82挡住上光栅83，限位传感装置8发出到达上极限的信号，控制系统根据接收到的上极限信号控制推力机构3停止继续推出推杆32，从而使顶板停止继续顶升，避免因超越极限而引起机构损坏。同理，在顶板2下降到极限位置时，光栅片82挡住下光栅84，限位传感装置8发出到达下极限的信号，控制系统根据接收到的下极限信号控制推力机构3停止继续缩回推杆32，从而使顶板停止继续下降。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

导引运输车主体；

顶升装置，包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构；

所述顶板设于所述基板的上方，所述升降导向机构为所述顶板相对于所述基板的上升或下降提供升降导向，所述顶升装置通过所述基板固定于所述导引运输车主体上；

所述基板上固定设置斜块座，所述斜块座设有前高后低的斜面，所述推力机构可推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，所述滑座设于所述顶板下且相对于所述顶板可前后移动；

通过所述推力机构推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动；所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，通过所述滑座相对所述顶板的向前移动和所述升降导向机构的升降导向，推动所述顶板向上顶升。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述推力机构为缸体推杆式推力装置；所述推力机构的缸体铰接于所述基板，由所述推力机构的推杆推动所述滑座沿所述斜块座的斜面移动。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括连杆，所述滑座包括前滑座和后滑座，所述前滑座包括位于上部的第一上滑块和位于下部的第一下滑块，所述后滑座包括位于上部的第二上滑块和位于下部的第二下滑块；

所述顶板下方固定设置第一上导轨和第二上导轨，所述第二上导轨位于所述第一上导轨的后方，所述第一上滑块可沿所述第一上导轨前后移动地设于所述顶板下方，所述第二上滑块可沿所述第二上导轨前后移动地设于所述顶板下方；

所述斜块座包括第一斜块座和第二斜块座，所述第二斜块座位于所述第一斜块座的后方，所述斜面包括设于所述第一斜块座的第一斜面和设于所述第二斜块座的第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均为前高后低的斜面且相互平行；

所述第一斜面上沿其倾斜方向固定设置第一下导轨，所述第二斜面上沿其倾斜方向固定设置第二下导轨，所述第一下滑块可沿所述第一下导轨滑动，所述第二下滑块可沿所述第二下导轨滑动；

所述推力机构的推杆铰接于所述前滑座；所述连杆的一端铰接于所述前滑座，所述连杆的另一端铰接于所述后滑座；所述前滑座沿所述第一下导轨的向前向上移动，通过所述连杆带动所述后滑座沿所述第二下导轨与所述前滑座同步向前向上移动。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一上滑块在所述前滑座的上方左右对称设置两个，所述第一下滑块对应所述第一上滑块设置两个，所述第一斜块座对应所述第一下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第一下导轨对应所述第一斜块座设置两个，所述第一上导轨对应所述第一上滑块在所述顶板的下方固定设置两个；

所述第二上滑块在所述后滑座的上方左右对称设置两个，所述第二下滑块对应所述第二上滑块设置两个，所述第二斜块座对应所述第二下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第二下导轨对应所述第二斜块座设置两个，所述第二上导轨对应所述第二上滑块在所述顶板的下方固定设置两个；

所述推力机构的推杆与所述前滑座的铰接处位于两个所述第一上滑块之间。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降导向机构在所述基板和所述顶板之间，左右并列设置两个；所述推力机构位于所述两个升降导向机构之间。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降导向机构包括导向杆、导向套筒和直线轴承，所述导向套筒固定于所述基板，所述导向杆的顶端固定于所述顶板，所述直线轴承内嵌于所述导向套筒中，所述导向杆通过所述直线轴承可上下移动地设于所述导向套筒中。

7.根据权利要求3至权利要求6任一项所述的自动导引运输车，其特征在于，所述推力机构的缸体与所述基板的铰接处位于所述第二斜块座的前方或与所述第二斜块座平齐。

8.根据权利要求1至权利要求6任一项所述的自动导引运输车，其特征在于，所述基板和所述顶板之间设有限位传感装置，所述限位传感装置包括光栅片座、光栅片、上光栅、下光栅和光栅座，所述光栅片座固定于所述顶板下方，所述光栅片固定于所述光栅片座，所述光栅座固定于所述基板上方，所述上光栅和所述下光栅固定于所述光栅座，所述上光栅位于所述下光栅上方，通过所述下光栅与所述光栅片的感应发出下极限信号，通过所述上光栅与所述光栅片的感应发出上极限信号。

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