CN209954661U - 三轴驱动的方形自行走装置 - Google Patents
三轴驱动的方形自行走装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209954661U CN209954661U CN201920622300.1U CN201920622300U CN209954661U CN 209954661 U CN209954661 U CN 209954661U CN 201920622300 U CN201920622300 U CN 201920622300U CN 209954661 U CN209954661 U CN 209954661U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- square
- hole
- brake
- plate
- supporting frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种三轴驱动的方形自行走装置，通过将三个相同的内部驱动机构相连接来形成三轴驱动的方形自行走装置，控制各个方向上的内部驱动机构，增加对应无刷电机转速使动量轮获得能量，电机停转后，动量轮的能量不会立刻耗散，利用舵机驱动曲柄摇杆机构运动来带动制动器在通孔内轴向运动，当制动器向外运动时与动量轮上的制动档杆接触并卡死，动量轮停止转动且所产生的剩余转动能量传递给内部驱动机构，进而促使整个行走装置获得转动能量进行翻转；重复上述过程，行走装置将会翻转进行移动，控制不同的内部驱动机构，可以实现行走装置向不同的方向移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种三轴驱动的方形自行走装置。
背景技术
当创造一个无需外力就可以移动的物体时，立方体形状通常不是人们考虑的形状，而是圆形；如果立方体的内部能够提供动力实现平衡和翻转，将来会有会有广阔的应用前景。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提出一种三轴驱动的方形自行走装置。
本实用新型的技术方案是: 一种三轴驱动的方形自行走装置，包括三个相同的内部驱动机构，其特征在于：所述的内部驱动机构包括制动装置、动量轮、方形支撑框、方形保护板，所述的方形支撑框的正中间设有开有轴承孔的支撑盘，支撑盘通过支撑杆和方形支撑框的边框固定连接，所述轴承孔内安装有法兰轴承，方形支撑框一侧的上边角处设有固定板，该固定板的内侧固定连接有制动支座，制动支座包括其内侧下端设的安装凸台，该安装凸台的中心横向的开有通孔，该通孔的内侧面连接有导向片，导向片的中间设有和通孔对应的导向孔；所述制动支座的内侧面连接有电机连接板，电机连接板的下端通过螺栓固定有无刷电机，该无刷电机的中心和上述支撑盘的轴承孔的中心相对应，无刷电机的输出轴上轴向的连接有法兰联轴器，法兰联轴器的外侧管体和所述的法兰轴承连接；所述的电机连接板和上述安装凸台的通孔的位置开有圆孔；
所述的动量轮的中心设有连接盘，该连接盘和所述法兰联轴器的法兰盘固定连接，动量轮的飞轮体的端面均布有两个固定孔，两固定孔内均插入有制动档杆，所述的飞轮体端面的位置和上述安装凸台的通孔的位置相对应；
所述的方形保护板的尺寸和方形支撑框的尺寸相同，方形保护板的侧边和方形支撑框的侧边垂直连接，方形保护板的上端中部和制动支座对应的位置通过支柱固定连接有所述的制动装置，制动装置包括舵机、曲柄摇杆机构、制动器，舵机通过上下侧壁的连接板和支固定柱连接，曲柄摇杆机构的曲柄和舵机的轴连接，摇杆的一端和曲柄的端部铰接；所述的制动器安装在上述安装凸台的通孔内，制动器的一端为制动挡块，另一端为柱形连接体，摇杆的另一端与该柱形连接体铰接，挡块穿过上述的导向片的导向孔和动量轮的制动杆位置相对应；
上述三个内部驱动机构的方形支撑框互相垂直连接、方形保护板互相垂直连接形成三轴驱动的方形自行走装置。
优选的，所述的动量轮的尺寸小于方形支撑框的尺寸。
优选的，所述的制动器柱形连接体的尺寸和制动支座下端的通孔的尺寸相匹配。
优选的，所述的方形支撑框、方形保护板均为正方形。
优选的，所述的电机连接板到方形支撑框的垂直距离小于支撑框边长的一半。
本实用新型的有益技术效果是：本实用新型通过三个相同的内部驱动机构相连接形成三轴驱动的方形自行走装置，通过控制各个方向上的内部驱动机构，增加对应无刷电机转速使动量轮获得能量，电机停转后，动量轮的能量不会立刻耗散，利用舵机驱动曲柄摇杆机构运动来带动制动器在通孔内轴向运动，当制动器向外运动时与动量轮上的制动档杆接触并卡死，动量轮停止转动且所产生的剩余转动能量传递给内部驱动机构，进而促使整个行走装置获得转动能量进行翻转；重复上述过程，行走装置将会翻转进行移动，控制不同的内部驱动机构，可以实现行走装置向不同的方向移动。
附图说明
图1是本实用新型三个内部驱动机构组装成行走装置的结构示意图；
图2是本实用新型一个内部驱动机构的结构示意图；
图3是本实用新型内部驱动机构得侧视结构示意图；
图4是图3的A-A向剖视图；
图5是本实用新型制动装置的结构示意图；
图6是本实用新型的动量轮和法兰联轴器的结构示意图；
图7是本实用新型的导向片和制动支座连接的安装凸台连接的结构示意图。
图中，1.内部驱动机构、21.舵机、22.曲柄、23.摇杆、24.制动器、25.制动挡块、26.柱形连接体、3.动量轮、31.连接盘、32.飞轮体、33.制动档杆、4.方形支撑框、41.法兰轴承、42.支撑盘、43.支撑杆、44.固定板、5.方形保护板、51.支柱、6.制动支座、61.安装凸
台、62.通孔、63.导向片、64.导向孔、7.电机连接板、8.无刷电机、9.法兰联轴器、10.圆孔。
具体实施方式
实施例一，参见说明书附图1 - 7，一种三轴驱动的方形自行走装置，包括三个相同的内部驱动机构，其特征在于：所述的内部驱动机构包括制动装置、动量轮、方形支撑框、方形保护板，所述的方形支撑框的正中间设有开有轴承孔的支撑盘，支撑盘通过支撑杆和方形支撑框的边框固定连接，所述轴承孔内安装有法兰轴承，方形支撑框一侧的上边角处设有固定板，该固定板的内侧固定连接有制动支座，制动支座包括其内侧下端设的安装凸台，该安装凸台的中心横向的开有通孔，该通孔的内侧面连接有导向片；所述制动支座的内侧面连接有电机连接板，电机连接板的下端通过螺栓固定有无刷电机，该无刷电机的中心和上述支撑盘的轴承孔的中心相对应，无刷电机的输出轴上轴向的连接有法兰联轴器，法兰联轴器的外侧管体和所述的法兰轴承连接，因此无刷电机被固定到电机连接板和支撑盘之间；所述的电机连接板和上述安装凸台的通孔的位置开有圆孔；
所述的动量轮的中心设有连接盘，该连接盘和所述法兰联轴器的法兰盘固定连接，动量轮的飞轮体的端面均布有两个固定孔，两固定孔内均插入有制动档杆，该制动档杆是为了制动动量轮，使动量轮能够瞬间停止转动，所述的飞轮体端面的位置和上述安装凸台的通孔的位置相对应，因此当制动器向外移动时，制动挡块能和制动档杆接触卡死使动量轮停止转动；
所述的方形保护板的尺寸和方形支撑框的尺寸相同，方形保护板的侧边和方形支撑框的侧边垂直连接，方形保护板的上端中部和制动支座对应的位置通过支柱固定连接有所述的制动装置，制动装置包括舵机、曲柄摇杆机构、制动器，舵机通过上下侧壁的连接板和支固定柱连接，曲柄摇杆机构的曲柄和舵机的轴连接，摇杆的一端和曲柄的端部铰接；所述的制动器安装在上述安装凸台的通孔内，制动器的一端为制动挡块，另一端为柱形连接体，摇杆的另一端与该柱形连接体铰接，因此摇杆摆动时能带动制动器在通孔内轴向移动，挡块穿过上述的导向片和动量轮的制动杆位置对应，该导向片内的导向孔的尺寸和制动挡块的尺寸相匹配，以对制动器进行定位和导向；
上述三个内部驱动机构的方形支撑框互相垂直连接、方形保护板互相垂直连接形成三轴驱动的方形自行走装置。
所述的动量轮的尺寸小于方形支撑框的尺寸，三个内部驱动机构互相垂直连接后三个动量轮能够完全位于自行走装置的内部来提供能量。
所述的制动器柱形连接体的尺寸和制动支座下端的通孔的尺寸相匹配，因此曲柄摇杆机构能够驱动制动器在通孔内轴向移动。
所述的方形支撑框、方形保护板均为正方形，正方形受力平衡、便于翻滚移动。
所述的电机连接板到方形支撑框的垂直距离小于支撑框边长的一半，这样三个内部驱动机构互相垂直连接的连接尺寸。
本实用新型的工作原理为：本实用新型通过三个相同的内部驱动机构相连接形成三轴驱动的方形自行走装置，通过控制各个方向上的内部驱动机构，增加对应无刷电机转速使动量轮获得能量，电机停转后，动量轮的能量不会立刻耗散，利用舵机驱动曲柄摇杆机构运动来带动制动器在通孔内轴向运动，当制动器向外运动时与动量轮上的制动档杆接触并卡死，动量轮停止转动且所产生的剩余转动能量传递给内部驱动机构，进而促使整个行走装置获得转动能量进行翻转；重复上述过程，行走装置将会翻转进行移动，控制不同的内部驱动机构，可以实现行走装置向不同的方向移动。
Claims (5)
1.一种三轴驱动的方形自行走装置，包括三个相同的内部驱动机构，其特征在于：所述的内部驱动机构包括制动装置、动量轮、方形支撑框、方形保护板，所述的方形支撑框的正中间设有开有轴承孔的支撑盘，支撑盘通过支撑杆和方形支撑框的边框固定连接，所述轴承孔内安装有法兰轴承，方形支撑框一侧的上边角处设有固定板，该固定板的内侧固定连接有制动支座，制动支座包括其内侧下端设的安装凸台，该安装凸台的中心横向的开有通孔，该通孔的内侧面连接有导向片，导向片的中间设有和通孔对应的导向孔；所述制动支座的内侧面连接有电机连接板，电机连接板的下端通过螺栓固定有无刷电机，该无刷电机的中心和上述支撑盘的轴承孔的中心相对应，无刷电机的输出轴上轴向的连接有法兰联轴器，法兰联轴器的外侧管体和所述的法兰轴承连接；所述的电机连接板和上述安装凸台的通孔的位置开有圆孔；
所述的动量轮的中心设有连接盘，该连接盘和所述法兰联轴器的法兰盘固定连接，动量轮的飞轮体的端面均布有两个固定孔，两固定孔内均插入有制动档杆，所述的飞轮体端面的位置和上述安装凸台的通孔的位置相对应；
所述的方形保护板的尺寸和方形支撑框的尺寸相同，方形保护板的侧边和方形支撑框的侧边垂直连接，方形保护板的上端中部和制动支座对应的位置通过支柱固定连接有所述的制动装置，制动装置包括舵机、曲柄摇杆机构、制动器，舵机通过上下侧壁的连接板和支固定柱连接，曲柄摇杆机构的曲柄和舵机的轴连接，摇杆的一端和曲柄的端部铰接；所述的制动器安装在上述安装凸台的通孔内，制动器的一端为制动挡块，另一端为柱形连接体，摇杆的另一端与该柱形连接体铰接，挡块穿过上述的导向片的导向孔和动量轮的制动杆位置相对应；
上述三个内部驱动机构的方形支撑框互相垂直连接、方形保护板互相垂直连接形成三轴驱动的方形自行走装置。
2.根据权利要求1所述的一种三轴驱动的方形自行走装置，其特征在于：所述的动量轮的尺寸小于方形支撑框的尺寸。
3.根据权利要求1所述的一种三轴驱动的方形自行走装置，其特征在于：所述的制动器柱形连接体的尺寸和制动支座下端的通孔的尺寸相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种三轴驱动的方形自行走装置，其特征在于：所述的方形支撑框、方形保护板均为正方形。
5.根据权利要求3所述的一种三轴驱动的方形自行走装置，其特征在于：所述的电机连接板到方形支撑框的垂直距离小于支撑框边长的一半。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920622300.1U CN209954661U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 三轴驱动的方形自行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920622300.1U CN209954661U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 三轴驱动的方形自行走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209954661U true CN209954661U (zh) | 2020-01-17 |
Family
ID=69244552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920622300.1U Expired - Fee Related CN209954661U (zh) | 2019-05-05 | 2019-05-05 | 三轴驱动的方形自行走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209954661U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113547507A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-10-26 | 武汉科技大学 | 一种可翻转立方体机器人及其建模方法和控制方法 |
| CN113606266A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-05 | 北京理工大学 | 一种巡视器用制动装置及巡视器 |
-
2019
- 2019-05-05 CN CN201920622300.1U patent/CN209954661U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113547507A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-10-26 | 武汉科技大学 | 一种可翻转立方体机器人及其建模方法和控制方法 |
| CN113606266A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-05 | 北京理工大学 | 一种巡视器用制动装置及巡视器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107651041B (zh) | 一种电动四足机器人的单腿结构 | |
| CN209954661U (zh) | 三轴驱动的方形自行走装置 | |
| CN205901557U (zh) | 一种新型内置行星减速机构的无刷电机 | |
| CN104191434A (zh) | 中空串联机械臂 | |
| CN104691747A (zh) | 飞行器全电刹车制动装置及方法 | |
| CN204527621U (zh) | 飞行器全电刹车制动装置 | |
| CN205396540U (zh) | 无人机螺旋桨倾转机构 | |
| CN206468065U (zh) | 一种转动式停车装置及停车系统 | |
| CN205969075U (zh) | 一种肩部前后摆动机构 | |
| CN202690337U (zh) | 一种风电互补的动力均衡输出系统 | |
| CN110112861B (zh) | 一种电磁式驱动机 | |
| CN104803014B (zh) | 两自由度球形运动平台 | |
| CN102145719B (zh) | 一种滚动机器人 | |
| CN204947998U (zh) | 一种兼具倾动、回转和举升功能的扇形展开式太阳能发电站 | |
| CN204003301U (zh) | 定向力发生装置 | |
| CN207682334U (zh) | 一种大负载旋转光学平台 | |
| CN203624897U (zh) | 模块式内减速钻井绞车 | |
| CN205349515U (zh) | 一种节能驱动装置 | |
| CN207278818U (zh) | 一种电控传动机构 | |
| CN206004468U (zh) | 一种用于并联机器人的永磁直驱电机及其并联机器人结构 | |
| CN220727073U (zh) | 一种起重轻量化高度模块化减速机 | |
| WO2022105002A1 (zh) | 发电设备 | |
| CN212267136U (zh) | 可旋转自转-公转多栖应用轮系 | |
| CN204284254U (zh) | 双向自适应三轴传动系统 | |
| CN203358588U (zh) | 矿用防爆柴油机车的液力传动输出系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200117 Termination date: 20200505 |