CN205969075U - 一种肩部前后摆动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种肩部前后摆动机构，包括摆动电机和与肩部连接的摆动安装板，摆动电机固定设置在摆动安装板上，摆动电机的输出轴连接有摆动法兰，摆动法兰连接有承接前后摆动动作的摆动承接板，通过摆动电机驱动摆动法兰转动带动摆动承接板转动以实现前后摆动动作，此通过摆动电机和摆动法兰的设置，摆动电机驱动摆动法兰转动，通过摆动法兰的输出轴将转动传递给摆动承接板以实现肩部前后摆动运动，结构紧凑，运动精度高，该肩部前后摆动机构结构简单、实现方便，此实用新型用于仿生机器人领域。

Description

一种肩部前后摆动机构

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种肩部前后摆动机构。

背景技术

随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等工作内容。随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单、实现方便的肩部前后摆动机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种肩部前后摆动机构，包括摆动电机和与肩部连接的摆动安装板，摆动电机固定设置在摆动安装板上，摆动电机的输出轴连接有摆动法兰，摆动法兰连接有承接前后摆动动作的摆动承接板，通过摆动电机驱动摆动法兰转动带动摆动承接板转动以实现前后摆动动作。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动电机为舵机，摆动电机的输出轴连接有摆动电机舵盘，摆动法兰与摆动电机舵盘固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动承接板上设置有圆柱形的摆动承接柱，摆动承接柱设置有与摆动法兰连接的摆动传输孔。

作为上述技术方案的进一步改进，还设置有摆动轴承座，摆动轴承座内设置有摆动轴承，摆动承接柱嵌套安装在摆动轴承内。

作为上述技术方案的进一步改进，还设置有对摆动轴承进行限位的摆动轴套。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动安装板包括安装板本体和固定设置在安装板本体两侧的前安装板和后安装板。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动法兰的输出轴横截面和摆动传输孔的横截面均为相同的多边形。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动安装板上设置有摆动电机安装槽和与肩部连接的肩部连接孔。

本实用新型的有益效果：此肩部前后摆动机构通过摆动电机和摆动法兰的设置，摆动电机驱动摆动法兰转动，通过摆动法兰的输出轴将转动传递给摆动承接板以实现肩部前后摆动运动，结构紧凑，运动精度高，该肩部前后摆动机构结构简单、实现方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是肩部前后摆动机构爆炸图；

图2是肩部前后摆动机构整体示意图；

图3是摆动安装板的结构爆炸图；

图4是摆动承接板的结构示意图。

具体实施方式

参照图1～图4，本实用新型为一种肩部前后摆动机构，包括摆动电机2和与肩部连接的摆动安装板1，摆动电机2固定设置在摆动安装板1上，摆动电机2的输出轴连接有摆动法兰4，摆动法兰4连接有承接前后摆动动作的摆动承接板8，通过摆动电机2驱动摆动法兰4转动带动摆动承接板8转动以实现前后摆动动作。

通过摆动电机2和摆动法兰4的设置，摆动电机2驱动摆动法兰4转动，通过摆动法兰4的输出轴将转动传递给摆动承接板8以实现肩部前后摆动运动，结构紧凑，运动精度高，该肩部前后摆动机构结构简单、实现方便。

作为优选的实施方式，摆动电机2为舵机，摆动电机2的输出轴连接有摆动电机舵盘3，摆动法兰4与摆动电机舵盘3固定连接。

作为优选的实施方式，摆动承接板8上设置有圆柱形的摆动承接柱82，摆动承接柱82设置有与摆动法兰4连接的摆动传输孔81，通过摆动传输孔81与摆动法兰4的连接，将摆动电机2的转矩通过摆动法兰4传输给摆动承接板8，以实现摆动。

作为优选的实施方式，还设置有摆动轴承座7，摆动轴承座7内设置有摆动轴承6，摆动承接柱82嵌套安装在摆动轴承6内，这样设置的好处是将重力主要承载在摆动轴承6上，以减少重力对摆动电机2的影响。

作为优选的实施方式，还设置有对摆动轴承6进行限位的摆动轴套5，摆动轴承6进一步优选为深沟球轴承，提高摆动电机2输出轴的轴向载荷承受能力。

作为优选的实施方式，摆动安装板1包括安装板本体10和固定设置在安装板本体10两侧的前安装板11和后安装板12。

作为优选的实施方式，摆动法兰4的输出轴横截面和摆动传输孔81的横截面均为相同的多边形，以便于连接和转动运动的传输。

作为优选的实施方式，摆动安装板1上设置有摆动电机安装槽13和与肩部连接的肩部连接孔14。

当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种肩部前后摆动机构，其特征在于：包括摆动电机（2）和与肩部连接的摆动安装板（1），所述摆动电机（2）固定设置在摆动安装板（1）上，所述摆动电机（2）的输出轴连接有摆动法兰（4），所述摆动法兰（4）连接有承接前后摆动动作的摆动承接板（8），通过所述摆动电机（2）驱动摆动法兰（4）转动带动摆动承接板（8）转动以实现前后摆动动作。

2.根据权利要求1所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：所述摆动电机（2）为舵机，所述摆动电机（2）的输出轴连接有摆动电机舵盘（3），所述摆动法兰（4）与摆动电机舵盘（3）固定连接。

3.根据权利要求1所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：所述摆动承接板（8）上设置有圆柱形的摆动承接柱（82），所述摆动承接柱（82）设置有与摆动法兰（4）连接的摆动传输孔（81）。

4.根据权利要求3所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：还设置有摆动轴承座（7），所述摆动轴承座（7）内设置有摆动轴承（6），所述摆动承接柱（82）嵌套安装在摆动轴承（6）内。

5.根据权利要求4所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：还设置有对所述摆动轴承（6）进行限位的摆动轴套（5）。

6.根据权利要求4所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：所述摆动安装板（1）包括安装板本体（10）和固定设置在安装板本体（10）两侧的前安装板（11）和后安装板（12）。

7.根据权利要求3所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：所述摆动法兰（4）的输出轴横截面和摆动传输孔（81）的横截面均为相同的多边形。

8.根据权利要求1～7任意一项所述的肩部前后摆动机构，其特征在于：所述摆动安装板（1）上设置有摆动电机安装槽（13）和与肩部连接的肩部连接孔（14）。