CN205989329U - 一种上臂运动机构 - Google Patents

Abstract

实用新型公开了一种上臂运动机构，包括摆动传输架和驱动摆动传输架转动以实现上臂内外摆动动作的摆动电机，摆动传输架上还设置有转动电机，转动电机的输出轴上连接有上臂本体，通过转动电机驱动上臂本体转动以实现上臂转动动作，此通过摆动传输架、摆动电机和转动电机的设置，利用摆动电机驱动摆动传输架以实现上臂的内外摆动动作，利用转动电机驱动上臂本体以进行上臂的转动动作，结构紧凑，运动精度高，该上臂运动机构结构简单，运动灵活，此实用新型用于仿生机器人领域。

Description

一种上臂运动机构

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种上臂运动机构。

背景技术

随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等工作内容。随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单、运动灵活的上臂运动机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种上臂运动机构，包括摆动传输架和驱动摆动传输架转动以实现上臂内外摆动动作的摆动电机，摆动传输架上还设置有转动电机，转动电机的输出轴上连接有上臂本体，通过转动电机驱动上臂本体转动以实现上臂转动动作。

作为上述技术方案的进一步改进，摆动电机为舵机，摆动电机的输出轴连接有摆动电机舵盘，还设置有固定摆动电机的上臂支撑座，上臂支撑座上设置有轴承转轴，轴承转轴上连接有摆动轴承，摆动传输架的两端分别与摆动电机舵盘和摆动轴承连接。

作为上述技术方案的进一步改进，上臂支撑座包括与肩部连接的肩部传输板和设置有摆动电机安装槽的摆动电机座，轴承转轴设置在摆动电机座上。

作为上述技术方案的进一步改进，转动电机固定设置在摆动传输架上，转动电机的输出轴连接有转动电机法兰，上臂本体与转动电机法兰的输出轴相连接。

作为上述技术方案的进一步改进，转动电机为舵机，转动电机的输出轴连接有转动电机舵盘，转动电机舵盘与转动电机法兰相连接，上臂本体的上端还设置有与转动电机法兰连接的承接座。

作为上述技术方案的进一步改进，承接座的上端为设置有与转动电机法兰进行连接的内孔的圆柱，承接座还设置有转动轴承座，转动轴承座内安装有转动轴承，承接座上端的圆柱嵌套连接在转动轴承上。

作为上述技术方案的进一步改进，转动电机法兰与转动轴承座间设置有轴套。

作为上述技术方案的进一步改进，承接座上设置有若干固定孔，还设置有通过各固定孔进行承接座和上臂本体连接的上臂安装螺栓。

作为上述技术方案的进一步改进，还设置有与摆动传输架固定连接的上臂外壳，上臂外壳包括左外壳和右外壳，转动轴承座固定设置在上臂外壳上。

本实用新型的有益效果：此上臂运动机构通过摆动传输架、摆动电机和转动电机的设置，利用摆动电机驱动摆动传输架以实现上臂的内外摆动动作，利用转动电机驱动上臂本体以进行上臂的转动动作，结构紧凑，运动精度高，该上臂运动机构结构简单，运动灵活。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是上臂运动机构爆炸图；

图2是上臂运动机构整体示意图；

图3是摆动电机座的结构示意图；

图4是摆动电机座的俯视图。

具体实施方式

参照图1～图4，本实用新型为一种上臂运动机构，包括摆动传输架4和驱动摆动传输架4转动以实现上臂内外摆动动作的摆动电机2，摆动传输架4上还设置有转动电机6，转动电机6的输出轴上连接有上臂本体13，通过转动电机6驱动上臂本体13转动以实现上臂转动动作。

通过摆动传输架4、摆动电机2和转动电机6的设置，利用摆动电机2驱动摆动传输架4以实现上臂的内外摆动动作，利用转动电机6驱动上臂本体13以进行上臂的转动动作，结构紧凑，运动精度高，该上臂运动机构结构简单，运动灵活。

作为优选的实施方式，摆动电机2为舵机，摆动电机2的输出轴连接有摆动电机舵盘15，还设置有固定摆动电机2的上臂支撑座1，上臂支撑座1上设置有轴承转轴103，轴承转轴103上连接有摆动轴承3，摆动传输架4的两端分别与摆动电机舵盘15和摆动轴承3连接。

作为优选的实施方式，上臂支撑座1包括与肩部连接的肩部传输板102和设置有摆动电机2安装槽的摆动电机座101，轴承转轴103设置在摆动电机座101上。

作为优选的实施方式，转动电机6固定设置在摆动传输架4上，转动电机6的输出轴连接有转动电机法兰8，上臂本体13与转动电机法兰8的输出轴相连接。

作为优选的实施方式，转动电机6为舵机，转动电机6的输出轴连接有转动电机舵盘7，转动电机舵盘7与转动电机法兰8相连接，上臂本体13的上端还设置有与转动电机法兰8连接的承接座14。

作为优选的实施方式，承接座14的上端为设置有与转动电机法兰8进行连接的内孔的圆柱，承接座14还设置有转动轴承座10，转动轴承座10内安装有转动轴承11，承接座14上端的圆柱嵌套连接在转动轴承11上。

作为优选的实施方式，转动电机法兰8与转动轴承座10间设置有轴套9。

作为优选的实施方式，承接座14上设置有若干固定孔，还设置有通过各固定孔进行承接座14和上臂本体13连接的上臂安装螺栓12。

作为优选的实施方式，还设置有与摆动传输架4固定连接的上臂外壳5，上臂外壳5包括左外壳51和右外壳52，转动轴承座10固定设置在上臂外壳5上。

当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种上臂运动机构，其特征在于：包括摆动传输架（4）和驱动所述摆动传输架（4）转动以实现上臂内外摆动动作的摆动电机（2），所述摆动传输架（4）上还设置有转动电机（6），所述转动电机（6）的输出轴上连接有上臂本体（13），通过所述转动电机（6）驱动上臂本体（13）转动以实现上臂转动动作。

2.根据权利要求1所述的上臂运动机构，其特征在于：所述摆动电机（2）为舵机，所述摆动电机（2）的输出轴连接有摆动电机舵盘（15），还设置有固定所述摆动电机（2）的上臂支撑座（1），所述上臂支撑座（1）上设置有轴承转轴（103），所述轴承转轴（103）上连接有摆动轴承（3），所述摆动传输架（4）的两端分别与摆动电机舵盘（15）和摆动轴承（3）连接。

3.根据权利要求2所述的上臂运动机构，其特征在于：所述上臂支撑座（1）包括与肩部连接的肩部传输板（102）和设置有摆动电机（2）安装槽的摆动电机座（101），所述轴承转轴（103）设置在摆动电机座（101）上。

4.根据权利要求1所述的上臂运动机构，其特征在于：所述转动电机（6）固定设置在摆动传输架（4）上，所述转动电机（6）的输出轴连接有转动电机法兰（8），所述上臂本体（13）与转动电机法兰（8）的输出轴相连接。

5.根据权利要求1所述的上臂运动机构，其特征在于：所述转动电机（6）为舵机，所述转动电机（6）的输出轴连接有转动电机舵盘（7），所述转动电机舵盘（7）与转动电机法兰（8）相连接，所述上臂本体（13）的上端还设置有与转动电机法兰（8）连接的承接座（14）。

6.根据权利要求5所述的上臂运动机构，其特征在于：所述承接座（14）的上端为设置有与转动电机法兰（8）进行连接的内孔的圆柱，所述承接座（14）还设置有转动轴承座（10），所述转动轴承座（10）内安装有转动轴承（11），所述承接座（14）上端的圆柱嵌套连接在转动轴承（11）上。

7.根据权利要求6所述的上臂运动机构，其特征在于：所述转动电机法兰（8）与转动轴承座（10）间设置有轴套（9）。

8.根据权利要求5所述的上臂运动机构，其特征在于：所述承接座（14）上设置有若干固定孔，还设置有通过各固定孔进行所述承接座（14）和上臂本体（13）连接的上臂安装螺栓（12）。

9.根据权利要求6～8任意一项所述的上臂运动机构，其特征在于：还设置有与摆动传输架（4）固定连接的上臂外壳（5），所述上臂外壳（5）包括左外壳（51）和右外壳（52），所述转动轴承座（10）固定设置在上臂外壳（5）上。