CN209366311U - 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 - Google Patents
一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209366311U CN209366311U CN201822253402.9U CN201822253402U CN209366311U CN 209366311 U CN209366311 U CN 209366311U CN 201822253402 U CN201822253402 U CN 201822253402U CN 209366311 U CN209366311 U CN 209366311U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- oval
- magnetic conduction
- magnet
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims description 5
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 7
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，行驶于导磁壁面上，爬壁机器人包括机架以及设于机架底部的椭圆形磁轮，机架上设有驱动椭圆形磁轮运动的驱动电机，椭圆形磁轮包括圆柱形磁铁、圆形外轮以及间隔设于圆形外轮内侧两端面的第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，驱动电机的转轴与圆形外轮的中心处的内孔转动连接，转轴的转动力矩通过键分别传递到第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮同步转动，圆柱形磁铁套设在转轴上且顶置于第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮之间。本实用新型采用椭圆形导磁轮实现相交内壁面的柔顺过渡运动。
Description
技术领域
本实用新型涉及特种设备技术领域，尤其涉及一种椭圆形磁轮的爬壁机器人。
背景技术
现有爬壁机器人一般应用在简单壁面操作，遇到内相交的壁面无法自主换向吸附垂直于原行驶平面的壁面继续前行。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种椭圆形磁轮的爬壁机器人。
本实用新型采用的技术方案是：
一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，行驶于导磁壁面，爬壁机器人包括机架以及设于机架底部的椭圆形磁轮，机架上设有驱动椭圆形磁轮运动的驱动电机，椭圆形磁轮包括圆柱形磁铁、圆形外轮以及间隔设于圆形外轮内侧两端面的第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，驱动电机的转轴与圆形外轮的中心处的内孔转动连接，转轴的转动力矩通过键分别传递到第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮同步转动，圆柱形磁铁套设在转轴上且顶置于第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮之间。
进一步地，转轴与圆形外轮的中心处的内孔通过轴承配合连接。即圆形外轮的内孔与轴承外圈配合，转轴与轴承内圈配合。
进一步地，圆柱形磁铁套设在一圆柱形橡胶套外圈上，圆柱形橡胶套套设在转轴上，圆柱形磁铁的内孔与圆柱形橡胶套的外圈紧配合，圆柱形橡胶套内圈与转轴紧配合。
进一步地，圆柱形磁铁轴向极化，圆柱形磁铁的磁场通过第一椭圆形导磁轮、空气、圆形外轮、导磁壁面和第二椭圆形导磁轮闭合。
本实用新型采用以上技术方案，驱动电机的转轴与第一椭圆形导磁轮、第二椭圆形导磁轮通过键相互作用，转轴的转动力矩通过键传递到第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮。圆柱形磁铁套设在转轴上且顶置于第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮之间，且圆柱形磁铁轴向极化，圆柱形磁铁的磁场通过第一椭圆形导磁铁、第二椭圆形导磁铁、空气、圆形外轮和导磁壁面闭合。转轴外径与圆形外轮内孔转动连接，转轴的转动力矩不能传递到圆形外轮。由于第二椭圆形导磁轮在吸力作用下，椭圆形导磁体长径基本保持在与导磁壁面最小距离的位置。当外轮运动在平面导磁壁面时，转轴输出力矩，与转轴固定的椭圆形导磁体偏转一个角度，产生一个驱动圆形外轮运动的力矩，使得圆形外轮平稳地在壁面上运动。当轮子接触到内相交壁面时，外轮子不动，内部扇形磁铁发生转动，由于机构呈椭圆形，因此椭圆长径方向的吸附力最大，随着内部机构的转动，可实现内壁面的柔顺过渡运动，适用于复杂导磁壁面上障碍的灵活越障。爬壁机器人紧凑的两轮机构，磁铁为轴向充磁，椭圆形的导磁铁提供吸附力，可实现在壁面上的吸附和灵活移动。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明；
图1为本实用新型的椭圆形磁轮结构示意图；
图2为本实用新型的椭圆形磁轮的侧视结构示意图；
图3为本实用新型的开始切换壁面时的状态示意图；
图4为本实用新型的完成切换壁面时的状态示意图。
具体实施方式
如图1-4之一所示，本实用新型公开了一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，行驶于导磁壁面，爬壁机器人包括机架（图中未表示）以及设于机架底部的椭圆形磁轮1，机架上设有驱动椭圆形磁轮1运动的驱动电机，椭圆形磁轮1包括圆柱形磁铁2、圆形外轮3以及间隔设于圆形外轮3内侧两端面的第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5，驱动电机的转轴6与圆形外轮3的中心处的内孔转动连接，转轴6的转动力矩通过键分别传递到第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5，第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5同步转动，圆柱形磁铁2套设在转轴6上且顶置于第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5之间。
进一步地，转轴6与圆形外轮3的中心处的内孔通过轴承配合连接。即圆形外轮3的内孔与轴承外圈配合，转轴6与轴承内圈配合。
进一步地，圆柱形磁铁2套设在一圆柱形橡胶套7外圈上，圆柱形橡胶套7套设在转轴6上，圆柱形磁铁2的内孔与圆柱形橡胶套7的外圈紧配合，圆柱形橡胶套7内圈与转轴6紧配合。
进一步地，圆柱形磁铁2轴向极化，圆柱形磁铁2的磁场通过第一椭圆形导磁轮4、空气、圆形外轮3、导磁壁面和第二椭圆形导磁轮5闭合。
本实用新型采用以上技术方案，驱动电机的转轴6与第一椭圆形导磁轮4、第二椭圆形导磁轮5通过键相互作用，转轴的转动力矩通过键传递到第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5。圆柱形磁铁2套设在转轴6上且顶置于第一椭圆形导磁轮4和第二椭圆形导磁轮5之间，且圆柱形磁铁2轴向极化，圆柱形磁铁2的磁场通过第一椭圆形导磁铁、第二椭圆形导磁铁、空气、圆形外轮3和导磁壁面闭合。转轴外径与圆形外轮3内孔转动连接，转轴的转动力矩不能传递到圆形外轮3。由于第二椭圆形导磁轮5在吸力作用下，椭圆形导磁体长径基本保持在与导磁壁面最小距离的位置。当外轮运动在平面导磁壁面时，转轴输出力矩，与转轴固定的椭圆形导磁体偏转一个角度，产生一个驱动圆形外轮3运动的力矩，使得圆形外轮3平稳地在壁面上运动。当轮子接触到内相交壁面时，外轮子不动，内部扇形磁铁发生转动，由于机构呈椭圆形，因此椭圆长径方向的吸附力最大，随着内部机构的转动，可实现内壁面的柔顺过渡运动，适用于复杂导磁壁面上障碍的灵活越障。爬壁机器人紧凑的两轮机构，磁铁为轴向充磁，椭圆形的导磁铁提供吸附力，可实现在壁面上的吸附和灵活移动。
Claims (4)
1.一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，行驶于导磁壁面，其特征在于：爬壁机器人包括机架以及设于机架底部的椭圆形磁轮，机架上设有驱动椭圆形磁轮运动的驱动电机，椭圆形磁轮包括圆柱形磁铁、圆形外轮以及间隔设于圆形外轮内侧两端面的第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，驱动电机的转轴与圆形外轮的中心处的内孔转动连接，转轴的转动力矩通过键分别传递到第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮同步转动，圆柱形磁铁套设在转轴上且顶置于第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮之间。
2.根据权利要求1所述的一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，其特征在于：所述转轴与圆形外轮的中心处的内孔通过轴承配合连接，
即圆形外轮的内孔与轴承外圈配合，转轴与轴承内圈配合。
3.根据权利要求1所述的一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，其特征在于：所述圆柱形磁铁套设在一圆柱形橡胶套外圈上，圆柱形橡胶套套设在转轴上，圆柱形磁铁的内孔与圆柱形橡胶套的外圈紧配合，圆柱形橡胶套内圈与转轴紧配合。
4.根据权利要求1所述的一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，其特征在于：所述圆柱形磁铁轴向极化，圆柱形磁铁的磁场通过第一椭圆形导磁轮、空气、圆形外轮、导磁壁面和第二椭圆形导磁轮闭合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822253402.9U CN209366311U (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822253402.9U CN209366311U (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209366311U true CN209366311U (zh) | 2019-09-10 |
Family
ID=67828324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201822253402.9U Active CN209366311U (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209366311U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109436122A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-08 | 衡昇科技有限公司 | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 |
-
2018
- 2018-12-29 CN CN201822253402.9U patent/CN209366311U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109436122A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-08 | 衡昇科技有限公司 | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109484507A (zh) | 用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人 | |
| CN103009379B (zh) | 可伸缩轮式蛇形机器人 | |
| CN206914469U (zh) | 具有多自由度的爬行机器人 | |
| JP2015530646A (ja) | 自動移動ロボットおよびその走行方法 | |
| CN106828655A (zh) | 具有多自由度的爬行机器人 | |
| CN105128029A (zh) | 一种模块化大力矩空间机械臂关节 | |
| CN209366311U (zh) | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 | |
| CN103909991A (zh) | 一种仿生式越障爬壁机器人及其越障方法 | |
| CN106945748B (zh) | 底盘总成及具有其的机器人和探测车辆 | |
| CN104670354B (zh) | 一种齿轮车驱动的球形机器人 | |
| CN104723332A (zh) | 一种直驱式可翻转晶圆传输机器人 | |
| CN109229318A (zh) | 一种水下机器人的水密舵机装置 | |
| CN109278891A (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构 | |
| CN209351490U (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构 | |
| CN109436122A (zh) | 一种椭圆形磁轮的爬壁机器人 | |
| CN207257823U (zh) | 一种履带式磁吸附爬壁机器人 | |
| CN106041878A (zh) | 一种全地形机器人万向行走机构 | |
| CN209366312U (zh) | 用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人 | |
| CN103481736A (zh) | 新型水陆两栖行走机构 | |
| CN104723345A (zh) | 一种应用于晶圆传输机器人的可翻转末端组件 | |
| CN110086275B (zh) | 一种具有吸附力可控的磁性吸附驱动轮结构 | |
| CN204190555U (zh) | 一种电动车用左右平衡陀螺仪 | |
| CN207971911U (zh) | 气电双动力工具机 | |
| CN106826908A (zh) | 具有可运动头部的机器人 | |
| CN206984160U (zh) | 一种新型吸附装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Room 501, Building 1, No. 985, 16th Street, Baiyang Street, Qiantang District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311100 Patentee after: Zhejiang Hengsheng Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 406, building 8, 1818-2, Wenyi West Road, Yuhang street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province 311100 Patentee before: TOP RISE TECHNOLOGIES Ltd. Country or region before: China |