CN102145719B

CN102145719B - 一种滚动机器人

Info

Publication number: CN102145719B
Application number: CN2011100612362A
Authority: CN
Inventors: 姚燕安; 李锐明
Original assignee: Beijing Jiaotong University
Current assignee: Beijing Jiaotong University
Priority date: 2011-03-15
Filing date: 2011-03-15
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2031-03-15
Also published as: CN102145719A

Abstract

本发明公开了一种滚动机器人，它包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。

Description

一种滚动机器人

技术领域

本发明涉及一种滚动机器人，用于星球探测、军事侦察、灾难救援等用途。

背景技术

移动机器人在结构化地面环境下以轮式移动机构为主，近些年来随着星球探测、军事侦察、灾难救援等用途的增加，对于新型移动机构的创新变得越来越迫切，同时也涌现出了许多优秀、实用的发明。

中国专利公告号CN2789106Y公开了一种“单动力滚动四杆机构”，它解除了传统的四杆机构的机架杆与地面间的固定约束，利用一个电机来驱动非机架的运动，利用电机的骤停，将机构的局部动能转化为包括机架在内的机构整体的动能，使机架与地面脱离接触，从而达到滚动行进的目的。但是限于四杆机构只有一个自由度，所以只能实现单一方向的滚动，不能够转向和实现一些复杂步态。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种实现平面内任意方向滚动的滚动机器人。

本发明解决其技术问题的技术方案：

一种滚动机器人，该机器人包括：第一、第二十字形构件；第一至第四连接杆；第一至第八十字轴；第一、第二驱动电机；第一、第二联轴器；所述的各部分之间的连接为：

第一十字轴的s端插入第一十字形构件的第十七滚动轴承中，第一十字轴的t端插入第一连接杆的第二滚动轴承中，第一十字轴的u端插入第一连接杆的第一滚动轴承中，第一十字轴的v端插入第一十字形构件的第十八滚动轴承中。

第二十字轴的o端插入第一十字形构件的第十九滚动轴承中，第二十字轴的p端插入第二连接杆的第六滚动轴承中，第二十字轴的r端插入第二连接杆的第五滚动轴承中，第二十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十滚动轴承中。

第三十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十一滚动轴承中，第三十字轴的p端插入第三连接杆的第十滚动轴承中，第三十字轴的r端插入第三连接杆的第九滚动轴承中，第三十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十二滚动轴承中。

第四十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十三滚动轴承中，第四十字轴的p端插入第四连接杆的第十四滚动轴承中，第四十字轴的r端插入第四连接杆的第十三滚动轴承中，第四十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十四滚动轴承中。

第五十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十五滚动轴承中，第五十字轴的p端插入第一连接杆的第四滚动轴承中，第五十字轴的r端插入第一连接杆的第三滚动轴承中，第五十字轴的q端插入第二十字形构件的第二十六滚动轴承中。

第六十字轴的s端插入第二十字形构件的第二十七滚动轴承中，第六十字轴的t端插入第二连接杆的第八滚动轴承中，第六十字轴的u端插入第二连接杆的第七滚动轴承中，第六十字轴的v端插入第二十字形构件的第二十八滚动轴承中。

第七十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十九滚动轴承中，第七十字轴的p端插入第三连接杆的第十二滚动轴承中，第七十字轴的r端插入第三连接杆的第十一滚动轴承中，第七十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十滚动轴承中。

第八十字轴的o端插入第二十字形构件的第三十一滚动轴承中，第八十字轴的p端插入第四连接杆的第十六滚动轴承中，第八十字轴的r端插入第四连接杆的第十五滚动轴承中，第八十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十二滚动轴承中。

第一驱动电机安装于第一十字形构件上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器与第一十字轴的w端连接。

第二驱动电机安装于第二十字形构件上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器与第六十字轴的w端连接。

第一、第二十字形构件完全相同，第一至第四连接杆与第六十字轴完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴完全相同。

本发明的有益效果是，利用结构简单的闭链六杆机构，实现了平面内任意方向、复杂轨迹的滚动移动，相比于传统的开链移动机构具有自由度少，控制简单，刚度大等优点。

附图说明

图1滚动机器人的装配图。

图2第一、第三、第六、第八十字头三维图。

图3第一、第三、第六、第八十字头立式三维图。

图4第一、第三、第六、第八十字头的凹槽示意图。

图5第二、第四、第五、第七十字头三维图。

图6第二、第四、第五、第七十字头立式三维图。

图7第二、第四、第五、第七十字头凸台示意图。

图8第一、第二、第三、第四十字头装配图。

图9第一十字形构件主视图。

图10第一十字形构件的A-A剖视图。

图11第五、第六、第七、第八十字头装配图。

图12第二十字形构件主视图。

图13第二十字形构件的B-B剖视图。

图14第一连接杆的装配图。

图15第二连接杆的装配图。

图16第三连接杆的装配图。

图17第四连接杆的装配图。

图18第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴的三维图。

图19第一十字轴、第六十字轴的三维图。

具体实施方式

结合附图对本发明作进一步说明。

一种滚动机器人，如图1所示，该机器人包括：第一、第二十字形构件1-1、1-2；第一至第四连接杆3-1、3-2、3-3、3-4；第一至第八十字轴4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8；第一、第二驱动电机2-1、2-2；第一、第二联轴器5-1、5-2；所述的各部分之间的连接为：

第一十字轴4-1的s端插入第一十字形构件1-1的第十七滚动轴承8-17中，第一十字轴4-1的t端插入第一连接杆3-1的第二滚动轴承8-2中，第一十字轴4-1的u端插入第一连接杆3-1的第一滚动轴承8-1中，第一十字轴4-1的v端插入第一十字形构件1-1的第十八滚动轴承8-18中，如图9、图14、图19。

第二十字轴4-2的o端插入第一十字形构件1-1的第十九滚动轴承8-19中，第二十字轴4-2的p端插入第二连接杆3-2的第六滚动轴承8-6中，第二十字轴4-2的r端插入第二连接杆3-2的第五滚动轴承8-5中，第二十字轴4-2的q端插入第一十字形构件1-1的第二十滚动轴承8-20中，如图10、图15、图18。

第三十字轴4-3的o端插入第一十字形构件1-1的第二十一滚动轴承8-21中，第三十字轴4-3的p端插入第三连接杆3-3的第十滚动轴承8-10中，第三十字轴4-3的r端插入第三连接杆3-3的第九滚动轴承8-9中，第三十字轴4-3的q端插入第一十字形构件1-1的第二十二滚动轴承8-22中，如图9、图16、图18。

第四十字轴4-4的o端插入第一十字形构件1-1的第二十三滚动轴承8-23中，第四十字轴4-4的p端插入第四连接杆3-4的第十四滚动轴承8-14中，第四十字轴4-4的r端插入第四连接杆3-4的第十三滚动轴承8-13中，第四十字轴4-4的q端插入第一十字形构件1-1的第二十四滚动轴承8-24中，如图10、图17、图18。

第五十字轴4-5的o端插入第二十字形构件1-2的第二十五滚动轴承8-25中，第五十字轴4-5的p端插入第一连接杆3-1的第四滚动轴承8-4中，第五十字轴4-5的r端插入第一连接杆3-1的第三滚动轴承8-3中，第五十字轴4-5的q端插入第二十字形构件1-2的第二十六滚动轴承8-26中，如图12、图14、图18。

第六十字轴4-6的s端插入第二十字形构件1-2的第二十七滚动轴承8-27中，第六十字轴4-6的t端插入第二连接杆3-2的第八滚动轴承8-8中，第六十字轴4-6的u端插入第二连接杆3-2的第七滚动轴承8-7中，第六十字轴4-6的v端插入第二十字形构件1-2的第二十八滚动轴承8-28中，如图13、图15、图19。

第七十字轴4-7的o端插入第二十字形构件1-2的第二十九滚动轴承8-29中，第七十字轴4-7的p端插入第三连接杆3-3的第十二滚动轴承8-12中，第七十字轴4-7的r端插入第三连接杆3-3的第十一滚动轴承8-11中，第七十字轴4-7的q端插入第二十字形构件1-2的第三十滚动轴承8-30中，如图12、图16、图18。

第八十字轴4-8的o端插入第二十字形构件1-2的第三十一滚动轴承8-31中，第八十字轴4-8的p端插入第四连接杆3-4的第十六滚动轴承8-16中，第八十字轴4-8的r端插入第四连接杆3-4的第十五滚动轴承8-15中，第八十字轴4-8的q端插入第二十字形构件1-2的第三十二滚动轴承8-32中，如图13、图17、图18。

第一驱动电机2-1安装于第一十字形构件1-1的第一十字头6-1的电机座上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器5-1与第一十字轴4-1的w端连接，见图1。

第二驱动电机2-2安装于第二十字形构件1-2的第六十字头6-6的电机座上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器5-2与第六十字轴4-6的w端连接。

第一、第二十字形构件1-1、1-2完全相同，第一至第四连接杆3-1、3-2、3-3、3-4完全相同；第一十字轴4-1与第六十字轴4-6完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8完全相同。

所述的第一十字形构件1-1，如图9、图10，包括第一、第二、第三、第四十字头6-1、6-2、6-3、6-4；第一、第二、第三、第四角铝7-1、7-2、7-3、7-4；第十七、第十八、第十九、第二十、第二十一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、8-24。

如图2、图3、图4所示，第一、第三、第六、第八十字头的头部为半圆弧形状，头部有用于安装轴承的轴承孔，尾部有用于安装电机的电机座。如图5、图6、图7所示第二、第四、第五、第七十字头的头部为半圆弧形状，头部有用于安装轴承的轴承孔。

如图8所示，第一、第三十字头6-1、6-3有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d；第二、第四十字头6-2、6-4有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h；第一十字头6-1的a面与第二十字头6-2的h面贴合，第一十字头6-1的b面与第二十字头6-2的g面贴合，通过第一角铝7-1由螺栓连接，第二十字头6-2的e面与第三十字头6-3的c面贴合，第二十字头6-2的f面与第三十字头6-3的d面贴合，通过第二角铝7-2由螺栓连接，第三十字头6-3的a面与第四十字头6-4的h面贴合，第三十字头6-3的b面与第四十字头6-4的g面贴合，通过第三角铝7-3由螺栓连接，第四十字头6-4的e面与第一十字头6-1的c面贴合，第四十字头6-4的f面与第一十字头6-1的d面贴合，与第四角铝7-4由螺栓连接，第十七、第十八轴承8-17，8-18安装在第一十字头6-1的两个轴承孔中，第十九、第二十轴承8-19，8-20安装在第二十字头6-2的两个轴承孔中，第二十一、第二十二轴承8-21，8-22安装在第三十字头6-3的两个轴承孔中，第二十三、第二十四轴承8-23，8-24安装在第四十字头6-4的两个轴承孔中，再由第一顶板9-1、第一底板10-1覆盖形成第一十字形构件1-1。

如图12、图13所示，所述的第二十字形构件1-2包括第五、第六、第七、第八十字头6-5、6-6、6-7、6-8；第五、第六、第七、第八角铝7-5、7-6、7-7、7-8；第二十五、第二十六、第二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三十一、第三十二滚动轴承8-25、8-26、8-27、8-28、8-29、8-30、8-31、8-32。

如图11所示，第六、第八十字头6-6、6-8有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d；第五、第七十字头6-5、6-7有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h。第六十字头6-6的a面与第七十字头6-7的h面贴合，第六十字头6-6的b面与第七十字头6-7的g面贴合，通过第六角铝7-6由螺栓连接，第七十字头6-7的e面与第八十字头6-8的c面贴合，第七十字头6-7的f面与第八十字头6-8的d面贴合，通过第七角铝7-7由螺栓连接，第八十字头6-8的a面与第五十字头6-5的h面贴合，第八十字头6-8的b面与第五十字头6-5的g面贴合，通过第八角铝7-8由螺栓连接，第五十字头6-5的e面与第六十字头6-6的c面贴合，第五十字头6-5的f面与第六十字头6-6的d面贴合，与第五角铝7-5由螺栓连接，第二十五、第二十六轴承8-25，8-26安装在第五十字头6-5的两个轴承孔中，第二十七、第二十八轴承8-27，8-28安装在第六十字头6-6的两个轴承孔中，第二十九、第三十轴承8-29，8-30安装在第七十字头6-7的两个轴承孔中，第三十一、第三十二轴承8-31，8-32安装在第八十字头6-8的两个轴承孔中，再由第二顶板9-2、第二底板10-2覆盖形成第二十字形构件1-2。

如图14所示，所述的第一连接杆3-1包括第一竖直杆11-1，第一至第四滚动轴承8-1、8-2、8-3、8-4，第一竖直杆11-1为一“H”型杆件，第一至第四滚动轴承8-1、8-2、8-3、8-4安装在第一竖直杆11-1端部的轴承孔中。

如图15所示，所述的第二连接杆3-2包括第二竖直杆11-2，第五至第八滚动轴承8-5、8-6、8-7、8-8，第二竖直杆11-2为一“H”型杆件，第五至第八滚动轴承8-5、8-6、8-7、8-8安装在第二竖直杆11-2端部的轴承孔中。

如图16所示，所述的第三连接杆3-3包括第三竖直杆11-3，第九至第十二滚动轴承8-9、8-10、8-11、8-12，第三竖直杆11-3为一“H”型杆件，第九至第十二滚动轴承8-9、8-10、8-11、8-12安装在第三竖直杆11-3端部的轴承孔中。

如图17所示，所述的第四连接杆3-4包括第四竖直杆11-4，第十三至第十六滚动轴承8-13、8-14、8-15、8-16，第四竖直杆11-4为一“H”型杆件，第十三至第十六滚动轴承8-13、8-14、8-15、8-16安装在第四竖直杆11-4端部的轴承孔中。

滚动机器人通过控制电机的骤停，利用惯性，将运动杆件的动能，转化为包括接触地面杆件在内的整个机器人的动能，实现机器人的翻滚。当第一、第二驱动电机2-1、2-2只有一个工作时，机器人沿工作电机轴向的垂直方向滚动。当第一、第二驱动电机2-1、2-2同时驱动时，沿着第一、第二驱动电机2-1、2-2轴向的夹角方向滚动。通过控制第一、第二驱动电机2-1、2-2，机器人可以实现平面内任意方向的滚动运动。

Claims

1.一种滚动机器人，其特征在于，该机器人包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)；第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)；第一、第二驱动电机(2-1、2-2)；第一、第二联轴器(5-1、5-2)；所述的各部分之间的连接为：

第一十字轴(4-1)的s端插入第一十字形构件(1-1)的第十七滚动轴承(8-17)中，第一十字轴(4-1)的t端插入第一连接杆(3-1)的第二滚动轴承(8-2)中，第一十字轴(4-1)的u端插入第一连接杆(3-1)的第一滚动轴承(8-1)中，第一十字轴(4-1)的v端插入第一十字形构件(1-1)的第十八滚动轴承(8-18)中；

第二十字轴(4-2)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第十九滚动轴承(8-19)中，第二十字轴(4-2)的p端插入第二连接杆(3-2)的第六滚动轴承(8-6)中，第二十字轴(4-2)的r端插入第二连接杆(3-2)的第五滚动轴承(8-5)中，第二十字轴(4-2)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十滚动轴承(8-20)中；

第三十字轴(4-3)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十一滚动轴承(8-21)中，第三十字轴(4-3)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十滚动轴承(8-10)中，第三十字轴(4-3)的r端插入第三连接杆(3-3)的第九滚动轴承(8-9)中，第三十字轴(4-3)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十二滚动轴承(8-22)中；

第四十字轴(4-4)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十三滚动轴承(8-23)中，第四十字轴(4-4)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十四滚动轴承(8-14)中，第四十字轴(4-4)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十三滚动轴承(8-13)中，第四十字轴(4-4)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十四滚动轴承(8-24)中；

第五十字轴(4-5)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十五滚动轴承(8-25)中，第五十字轴(4-5)的p端插入第一连接杆(3-1)的第四滚动轴承(8-4)中，第五十字轴(4-5)的r端插入第一连接杆(3-1)的第三滚动轴承(8-3)中，第五十字轴(4-5)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第二十六滚动轴承(8-26)中；

第六十字轴(4-6)的s端插入第二十字形构件(1-2)的第二十七滚动轴承(8-27)中，第六十字轴(4-6)的t端插入第二连接杆(3-2)的第八滚动轴承(8-8)中，第六十字轴(4-6)的u端插入第二连接杆(3-2)的第七滚动轴承(8-7)中，第六十字轴(4-6)的v端插入第二十字形构件(1-2)的第二十八滚动轴承(8-28)中；

第七十字轴(4-7)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十九滚动轴承(8-29)中，第七十字轴(4-7)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十二滚动轴承(8-12)中，第七十字轴(4-7)的r端插入第三连接杆(3-3)的第十一滚动轴承(8-11)中，第七十字轴(4-7)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十滚动轴承(8-30)中；

第八十字轴(4-8)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第三十一滚动轴承(8-31)中，第八十字轴(4-8)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十六滚动轴承(8-16)中，第八十字轴(4-8)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十五滚动轴承(8-15)中，第八十字轴(4-8)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十二滚动轴承(8-32)中；

第一驱动电机(2-1)安装于第一十字形构件(1-1)上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器(5-1)与第一十字轴(4-1)的w端连接；

第二驱动电机(2-2)安装于第二十字形构件(1-2)上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器(5-2)与第六十字轴(4-6)的w端连接；

第一、第二十字形构件(1-1、1-2)完全相同，第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)完全相同；第一十字轴(4-1)与第六十字轴(4-6)完全相同；第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴(4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8)完全相同。

2.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于：

所述的第一十字形构件(1-1)包括第一、第二、第三、第四十字头(6-1、6-2、6-3、6-4)；第一、第二、第三、第四角铝(7-1、7-2、7-3、7-4)；第十七、第十八、第十九、第二十、第二十一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承(8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、8-24)、第一顶板(9-1)和第一底板(10-1)；

第一、第三十字头(6-1、6-3)有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d；第二、第四十字头(6-2、6-4)有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h；第一十字头(6-1)的a面与第二十字头(6-2)的h面贴合，第一十字头(6-1)的b面与第二十字头(6-2)的g面贴合，通过第一角铝(7-1)和螺栓连接第一十字头(6-1)和第二十字头(6-2)，第二十字头(6-2)的e面与第三十字头(6-3)的c面贴合，第二十字头(6-2)的f面与第三十字头(6-3)的d面贴合，通过第二角铝(7-2)和螺栓连接第二十字头(6-2)和第三十字头(6-3)，第三十字头(6-3)的a面与第四十字头(6-4)的h面贴合，第三十字头(6-3)的b面与第四十字头(6-4)的g面贴合，通过第三角铝(7-3)和螺栓连接第三十字头(6-3)和第四十字头(6-4)，第四十字头(6-4)的e面与第一十字头(6-1)的c面贴合，第四十字头(6-4)的f面与第一十字头(6-1)的d面贴合，通过第四角铝(7-4)和螺栓连接第四十字头(6-4)和第一十字头(6-1)，第十七、第十八轴承(8-17，8-18)安装在第一十字头(6-1)的两个轴承孔中，第十九、第二十轴承(8-19，8-20)安装在第二十字头(6-2)的两个轴承孔中，第二十一、第二十二轴承(8-21，8-22)安装在第三十字头(6-3)的两个轴承孔中，第二十三、第二十四轴承(8-23，8-24)安装在第四十字头(6-4)的两个轴承孔中，用第一顶板(9-1)、第一底板(10-1)覆盖由所述第一十字头(6-1)、第二十字头(6-2)、第三十字头(6-3)和第四十字头(6-4)形成的十字框架的上部和下部形成第一十字形构件(1-1)。

3.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于：

所述的第二十字形构件(1-2)包括第五、第六、第七、第八十字头(6-5、6-6、6-7、6-8)；第五、第六、第七、第八角铝(7-5、7-6、7-7、7-8)；第二十五、第二十六、第二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三十一、第三十二滚动轴承(8-25、8-26、8-27、8-28、8-29、8-30、8-31、8-32)、第二顶板(9-2)和第二底板(10-2)；

第六、第八十字头(6-6、6-8)有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d；第五、第七十字头(6-5、6-7)有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h；第六十字头(6-6)的a面与第七十字头(6-7)的h面贴合，第六十字头(6-6)的b面与第七十字头(6-7)的g面贴合，通过第六角铝(7-6)和螺栓连接第六十字头(6-6)和第七十字头(6-7)，第七十字头(6-7)的e面与第八十字头(6-8)的c面贴合，第七十字头(6-7)的f面与第八十字头(6-8)的d面贴合，通过第七角铝(7-7)和螺栓连接第七十字头(6-7)和第八十字头(6-8)，第八十字头(6-8)的a面与第五十字头(6-5)的h面贴合，第八十字头(6-8)的b面与第五十字头(6-5)的g面贴合，通过第八角铝(7-8)和螺栓连接第八十字头(6-8)和第五十字头(6-5)，第五十字头(6-5)的e面与第六十字头(6-6)的c面贴合，第五十字头(6-5)的f面与第六十字头(6-6)的d面贴合，通过第五角铝(7-5)和螺栓连接第五十字头(6-5)和第六十字头(6-6)，第二十五、第二十六轴承(8-25，8-26)安装在第五十字头(6-5)的两个轴承孔中，第二十七、第二十八轴承(8-27，8-28)安装在第六十字头(6-6)的两个轴承孔中，第二十九、第三十轴承(8-29，8-30)安装在第七十字头(6-7)的两个轴承孔中，第三十一、第三十二轴承(8-31，8-32)安装在第八十字头(6-8)的两个轴承孔中，用第二顶板(9-2)、第二底板(10-2)覆盖由所述第五十字头(6-5)、第六十字头(6-6)、第七十字头(6-7)和第八十字头(6-8)形成的十字框架的上部和下部形成第二十字形构件(1-2)。

4.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于：

所述的第一连接杆(3-1)包括第一竖直杆(11-1)，第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、8-3、8-4)，第一竖直杆(11-1)为一“H”型杆件，第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、8-3、8-4)安装在第一竖直杆(11-1)端部的轴承孔中；

所述的第二连接杆(3-2)包括第二竖直杆(11-2)，第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、8-7、8-8)，第二竖直杆(11-2)为一“H”型杆件，第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、8-7、8-8)安装在第二竖直杆(11-2)端部的轴承孔中；

所述的第三连接杆(3-3)包括第三竖直杆(11-3)，第九至第十二滚动轴承(8-9、8-10、8-11、8-12)，第三竖直杆(11-3)为一“H”型杆件，第九至第十二滚动轴承(8-9、8-10、8-11、8-12)安装在第三竖直杆(11-3)端部的轴承孔中；

所述的第四连接杆(3-4)包括第四竖直杆(11-4)，第十三至第十六滚动轴承(8-13、8-14、8-15、8-16)，第四竖直杆(11-4)为一“H”型杆件，第十三至第十六滚动轴承(8-13、8-14、8-15、8-16)安装在第四竖直杆(11-4)端部的轴承孔中。