CN102310405A - 一种角度放大并联机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及用于调节空间物体姿态的一种角度放大并联机构。本发明结构是由传动机构和驱动机构构成,传动机构中上平台、中间传动体、下平台上均设有柔索孔;驱动机构中电机、减速器固定在安装板上,安装板固定在固定座上;柔索通过柔索孔将上平台、中间传动体、下平台连接起来,电机输出轴与减速器输入轴同轴联接,减速器输出轴与柔索连接。本发明解决了现有技术存在的工作空间较小缺陷。本发明采用多中间传动体对滚实现角度放大,同时控制多根柔索,可以实现末端到达空间任意位置,即可以实现上平台到达空间任意位置。由于每个中间传动体都发生对滚,上平台转动角度可以实现放大功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种角度放大并联机构,具体地说涉及用于调节空间物体姿态的一种角度放大并联机构。
背景技术
并联机构的研究可以回溯至20世纪30年代。1931年,Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置;1940年,Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构,用于汽车的喷漆;之后Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置;1965年,德国Stewar首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究,并作为飞行模拟器运动产生装置用与训练飞行员,被命名为Sewart机构。澳大利亚著名机构学教授Hunt于1978年首次提出将六自由度并联机构用于机器人手臂。随后Maccallion和Pham.D.J首次将该机构按操作器设计,成功的将Stewart机构用于装配生产线,标志着真正意义上的并联机器人的诞生,从此推动了并联机器人发展的历史。
在本发明之前,相对于串联机器人来说,并联机器人具有刚度大,结构稳定紧凑,承载能力强,但工作空间较小。其主要问题在于采用移动副或转动副以及杆件实现其空间结构,而由于杆件在空间易于干涉,因此工作空间较小。这样,增大并联机器人工作空间就显得非常紧迫。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述缺陷,研制一种角度放大并联机构。
本发明的技术方案是:
一种角度放大并联机构,其主要技术特征在于由传动机构和驱动机构构成,传动机构中上平台、中间传动体、下平台上均设有柔索孔;驱动机构中电机、减速器固定在安装板上,安装板固定在固定座上;柔索通过柔索孔将上平台、中间传动体、下平台连接起来,电机输出轴与减速器输入轴同轴联接,减速器输出轴与柔索连接。
本发明的优点和效果在于:
一种角度放大并联机构,采用多中间传动体对滚实现角度放大,同时控制多根柔索,可以实现末端到达空间任意位置。
电机带动减速器输入轴转动,减速器输出轴拉动柔索,使上平台和中间转动体相对于下平台作对滚运动,控制柔索的长度,可以实现上平台到达空间任意位置。由于每个中间传动体都发生对滚,上平台转动角度可以实现放大功能。
本发明的其他优点和效果将在下面继续说明。
附图说明
图1——本发明处于垂直状态示意图。
图2——本发明角度放大示意图。
图3——图1中俯视图
图中:物体1、上平台2、中间传动体3、左柔索4、右柔索15、前柔索14、后柔索13、下平台5、电机6、电机安装板7、减速器8、固定座9、电机输出轴10、减速器输入轴18、左减速器输出轴11、中间传动体3上的柔索孔12、对滚角度16、偏摆角度17、左驱动机构19、前驱动机构20、右驱动机构21、后驱动机构22、右减速器输出轴23、前减速器输出轴24、后减速器输出轴25。
具体实施方式
如图1、图2、图3所示:
本发明角度放大并联机构包括传动机构和驱动机构。传动机构由上平台2、多个中间传动体3、下平台5组成。驱动机构有四个,分别为左驱动机构19、前驱动机构20、右驱动机构21、后驱动机构22,它们结构相同;每个驱动机构均由固定座9、电机6、电机安装板7、减速器8组成。
其位置关系是:
上平台2安装或放置物体1,下平台5与固定座9相连;上平台2、下平台5和中间传动体3上边缘均设有多个沿圆周方向均布的柔索孔12;由于驱动机构结构相同,下面以左驱动机构19加以说明;左柔索4通过柔索孔12,一端与上平台2固联,另一端与左减速器输出轴11固联,右柔索15、前柔索14、后柔索13与柔索4的连接方式与左柔索4和左驱动机构19的连接方式相同,这样,上平台2、下平台5、若干中间传动体3就通过左柔索4、右柔索15、前柔索14、后柔索13连接起来;上平台2的上面为平面,下面为曲面,下平台5上面为曲面,下面为平面,中间传动体3两面均为曲面;上平台2、中间传动体3、下平台5之间接触连接均为曲面接触连接;安装板7固定在固定座9上,电机6固定在安装板7上,减速器8也固定在安装板7上,电机输出轴10与减速器输入轴18同轴联接,左减速器输出轴11与左柔索4联接。
本发明应用说明:
若左驱动机构19的电机6带动减速器输入轴18转动,左减速器输出轴11拉动左柔索4,右柔索15、前柔索14、后柔索13同时放松,使上平台2和中间转动体3相对于下平台5作对滚运动,此时物体1向左偏摆。若靠近下平台5的中间转动体3相对于下平台5的对滚角度16,则上平台2上的物体1的偏摆角度17比对滚角度16大得多,其关系为:偏摆角度17=(2n+1)×对滚角度16,其中n为中间传动体3的个数;若右右减速器输出轴23拉动右柔索15,左柔索4、前柔索14、后柔索13同时放松,使上平台2和中间转动体3相对于下平台5作对滚运动,此时物体1向右偏摆。若前减速器输出轴24拉动前柔索14,左柔索4、右柔索15、后柔索13同时放松,使上平台2和中间转动体3相对于下平台5作对滚运动,此时物体1向前偏摆;若后减速器输出轴25拉动后柔索13,左柔索4、右柔索15、前柔索14同时放松,使上平台2和中间转动体3相对于下平台5作对滚运动,此时物体1向后偏摆;同理,控制左柔索4,右柔索15、前柔索14、后柔索13的长度不同,可以实现上平台2到达空间任意位置。由于每个中间传动体3都发生对滚,上平台2偏摆角度17可以实现放大功能。
Claims (6)
1.一种角度放大并联机构,其特征在于由传动机构和驱动机构构成,传动机构中上平台、中间传动体、下平台上均设有柔索孔;驱动机构中电机、减速器固定在安装板上,安装板固定在固定座上;柔索通过柔索孔将上平台、中间传动体、下平台连接起来,电机输出轴与减速器输入轴同轴联接,减速器输出轴与柔索连接。
2.根据权利要求1所述的一种角度放大并联机构,其特征在于柔索有4根,分右柔索、前柔索、后柔索、左柔索,左柔索与左驱动机构的减速器输出轴连接,右柔索与右驱动机构的减速器输出轴连接,前柔索与前驱动机构的减速器输出轴连接,后柔索与后驱动机构的减速器输出轴连接。
3.根据权利要求1所述的一种角度放大并联机构,其特征在于柔索孔沿上平台、中间传动体、下平台边缘圆周方向均匀设置。
4.根据权利要求1所述的一种角度放大并联机构,其特征在于下平台与固定座连接。
5.根据权利要求1所述的一种角度放大并联机构,其特征在于上平台、下平台一面为平面,另一面为曲面,上平台的曲面向下,下平台的曲面向上。
6.根据权利要求1所述的一种角度放大并联机构,其特征在于中间传动体两面均为曲面,二个中间传动体相互接触连接。
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Application publication date: 20120111 |