CN102145719A - 一种滚动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种滚动机器人,它包括:第一、第二十字形构件(1-1、1-2);第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4),第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8),第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接,第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性,能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。
Description
技术领域
本发明涉及一种滚动机器人,用于星球探测、军事侦察、灾难救援等用途。
背景技术
移动机器人在结构化地面环境下以轮式移动机构为主,近些年来随着星球探测、军事侦察、灾难救援等用途的增加,对于新型移动机构的创新变得越来越迫切,同时也涌现出了许多优秀、实用的发明。
中国专利公告号CN2789106Y公开了一种“单动力滚动四杆机构”,它解除了传统的四杆机构的机架杆与地面间的固定约束,利用一个电机来驱动非机架的运动,利用电机的骤停,将机构的局部动能转化为包括机架在内的机构整体的动能,使机架与地面脱离接触,从而达到滚动行进的目的。但是限于四杆机构只有一个自由度,所以只能实现单一方向的滚动,不能够转向和实现一些复杂步态。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,提供一种实现平面内任意方向滚动的滚动机器人。
本发明解决其技术问题的技术方案:
一种滚动机器人,该机器人包括:第一、第二十字形构件;第一至第四连接杆;第一至第八十字轴;第一、第二驱动电机;第一、第二联轴器;所述的各部分之间的连接为:
第一十字轴的s端插入第一十字形构件的第十七滚动轴承中,第一十字轴的t端插入第一连接杆的第二滚动轴承中,第一十字轴的u端插入第一连接杆的第一滚动轴承中,第一十字轴的v端插入第一十字形构件的第十八滚动轴承中。
第二十字轴的o端插入第一十字形构件的第十九滚动轴承中,第二十字轴的p端插入第二连接杆的第六滚动轴承中,第二十字轴的r端插入第二连接杆的第五滚动轴承中,第二十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十滚动轴承中。
第三十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十一滚动轴承中,第三十字轴的p端插入第三连接杆的第十滚动轴承中,第三十字轴的r端插入第三连接杆的第九滚动轴承中,第三十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十二滚动轴承中。
第四十字轴的o端插入第一十字形构件的第二十三滚动轴承中,第四十字轴的p端插入第四连接杆的第十四滚动轴承中,第四十字轴的r端插入第四连接杆的第十三滚动轴承中,第四十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十四滚动轴承中。
第五十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十五滚动轴承中,第五十字轴的p端插入第一连接杆的第四滚动轴承中,第五十字轴的r端插入第一连接杆的第三滚动轴承中,第五十字轴的q端插入第二十字形构件的第二十六滚动轴承中。
第六十字轴的s端插入第二十字形构件的第二十七滚动轴承中,第六十字轴的t端插入第二连接杆的第八滚动轴承中,第六十字轴的u端插入第二连接杆的第七滚动轴承中,第六十字轴的v端插入第二十字形构件的第二十八滚动轴承中。
第七十字轴的o端插入第二十字形构件的第二十九滚动轴承中,第七十字轴的p端插入第三连接杆的第十二滚动轴承中,第七十字轴的r端插入第三连接杆的第十一滚动轴承中,第七十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十滚动轴承中。
第八十字轴的o端插入第二十字形构件的第三十一滚动轴承中,第八十字轴的p端插入第四连接杆的第十六滚动轴承中,第八十字轴的r端插入第四连接杆的第十五滚动轴承中,第八十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十二滚动轴承中。
第一驱动电机安装于第一十字形构件上,第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器与第一十字轴的w端连接。
第二驱动电机安装于第二十字形构件上,第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器与第六十字轴的w端连接。
第一、第二十字形构件完全相同,第一至第四连接杆与第六十字轴完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴完全相同。
本发明的有益效果是,利用结构简单的闭链六杆机构,实现了平面内任意方向、复杂轨迹的滚动移动,相比于传统的开链移动机构具有自由度少,控制简单,刚度大等优点。
附图说明
图1滚动机器人的装配图。
图2第一、第三、第六、第八十字头三维图。
图3第一、第三、第六、第八十字头立式三维图。
图4第一、第三、第六、第八十字头的凹槽示意图。
图5第二、第四、第五、第七十字头三维图。
图6第二、第四、第五、第七十字头立式三维图。
图7第二、第四、第五、第七十字头凸台示意图。
图8第一、第二、第三、第四十字头装配图。
图9第一十字形构件主视图。
图10第一十字形构件的A-A剖视图。
图11第五、第六、第七、第八十字头装配图。
图12第二十字形构件主视图。
图13第二十字形构件的B-B剖视图。
图14第一连接杆的装配图。
图15第二连接杆的装配图。
图16第三连接杆的装配图。
图17第四连接杆的装配图。
图18第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴的三维图。
图19第一十字轴、第六十字轴的三维图。
具体实施方式
结合附图对本发明作进一步说明。
一种滚动机器人,如图1所示,该机器人包括:第一、第二十字形构件1-1、1-2;第一至第四连接杆3-1、3-2、3-3、3-4;第一至第八十字轴4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8;第一、第二驱动电机2-1、2-2;第一、第二联轴器5-1、5-2;所述的各部分之间的连接为:
第一十字轴4-1的s端插入第一十字形构件1-1的第十七滚动轴承8-17中,第一十字轴4-1的t端插入第一连接杆3-1的第二滚动轴承8-2中,第一十字轴4-1的u端插入第一连接杆3-1的第一滚动轴承8-1中,第一十字轴4-1的v端插入第一十字形构件1-1的第十八滚动轴承8-18中,如图9、图14、图19。
第二十字轴4-2的o端插入第一十字形构件1-1的第十九滚动轴承8-19中,第二十字轴4-2的p端插入第二连接杆3-2的第六滚动轴承8-6中,第二十字轴4-2的r端插入第二连接杆3-2的第五滚动轴承8-5中,第二十字轴4-2的q端插入第一十字形构件1-1的第二十滚动轴承8-20中,如图10、图15、图18。
第三十字轴4-3的o端插入第一十字形构件1-1的第二十一滚动轴承8-21中,第三十字轴4-3的p端插入第三连接杆3-3的第十滚动轴承8-10中,第三十字轴4-3的r端插入第三连接杆3-3的第九滚动轴承8-9中,第三十字轴4-3的q端插入第一十字形构件1-1的第二十二滚动轴承8-22中,如图9、图16、图18。
第四十字轴4-4的o端插入第一十字形构件1-1的第二十三滚动轴承8-23中,第四十字轴4-4的p端插入第四连接杆3-4的第十四滚动轴承8-14中,第四十字轴4-4的r端插入第四连接杆3-4的第十三滚动轴承8-13中,第四十字轴4-4的q端插入第一十字形构件1-1的第二十四滚动轴承8-24中,如图10、图17、图18。
第五十字轴4-5的o端插入第二十字形构件1-2的第二十五滚动轴承8-25中,第五十字轴4-5的p端插入第一连接杆3-1的第四滚动轴承8-4中,第五十字轴4-5的r端插入第一连接杆3-1的第三滚动轴承8-3中,第五十字轴4-5的q端插入第二十字形构件1-2的第二十六滚动轴承8-26中,如图12、图14、图18。
第六十字轴4-6的s端插入第二十字形构件1-2的第二十七滚动轴承8-27中,第六十字轴4-6的t端插入第二连接杆3-2的第八滚动轴承8-8中,第六十字轴4-6的u端插入第二连接杆3-2的第七滚动轴承8-7中,第六十字轴4-6的v端插入第二十字形构件1-2的第二十八滚动轴承8-28中,如图13、图15、图19。
第七十字轴4-7的o端插入第二十字形构件1-2的第二十九滚动轴承8-29中,第七十字轴4-7的p端插入第三连接杆3-3的第十二滚动轴承8-12中,第七十字轴4-7的r端插入第三连接杆3-3的第十一滚动轴承8-11中,第七十字轴4-7的q端插入第二十字形构件1-2的第三十滚动轴承8-30中,如图12、图16、图18。
第八十字轴4-8的o端插入第二十字形构件1-2的第三十一滚动轴承8-31中,第八十字轴4-8的p端插入第四连接杆3-4的第十六滚动轴承8-16中,第八十字轴4-8的r端插入第四连接杆3-4的第十五滚动轴承8-15中,第八十字轴4-8的q端插入第二十字形构件1-2的第三十二滚动轴承8-32中,如图13、图17、图18。
第一驱动电机2-1安装于第一十字形构件1-1的第一十字头6-1的电机座上,第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器5-1与第一十字轴4-1的w端连接,见图1。
第二驱动电机2-2安装于第二十字形构件1-2的第六十字头6-6的电机座上,第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器5-2与第六十字轴4-6的w端连接。
第一、第二十字形构件1-1、1-2完全相同,第一至第四连接杆3-1、3-2、3-3、3-4完全相同;第一十字轴4-1与第六十字轴4-6完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8完全相同。
所述的第一十字形构件1-1,如图9、图10,包括第一、第二、第三、第四十字头6-1、6-2、6-3、6-4;第一、第二、第三、第四角铝7-1、7-2、7-3、7-4;第十七、第十八、第十九、第二十、第二十一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、8-24。
如图2、图3、图4所示,第一、第三、第六、第八十字头的头部为半圆弧形状,头部有用于安装轴承的轴承孔,尾部有用于安装电机的电机座。如图5、图6、图7所示第二、第四、第五、第七十字头的头部为半圆弧形状,头部有用于安装轴承的轴承孔。
如图8所示,第一、第三十字头6-1、6-3有用于定位的凹槽,凹槽的端面为a,b,c,d;第二、第四十字头6-2、6-4有用于定位的凸台,凸台的端面为e,f,g,h;第一十字头6-1的a面与第二十字头6-2的h面贴合,第一十字头6-1的b面与第二十字头6-2的g面贴合,通过第一角铝7-1由螺栓连接,第二十字头6-2的e面与第三十字头6-3的c面贴合,第二十字头6-2的f面与第三十字头6-3的d面贴合,通过第二角铝7-2由螺栓连接,第三十字头6-3的a面与第四十字头6-4的h面贴合,第三十字头6-3的b面与第四十字头6-4的g面贴合,通过第三角铝7-3由螺栓连接,第四十字头6-4的e面与第一十字头6-1的c面贴合,第四十字头6-4的f面与第一十字头6-1的d面贴合,与第四角铝7-4由螺栓连接,第十七、第十八轴承8-17,8-18安装在第一十字头6-1的两个轴承孔中,第十九、第二十轴承8-19,8-20安装在第二十字头6-2的两个轴承孔中,第二十一、第二十二轴承8-21,8-22安装在第三十字头6-3的两个轴承孔中,第二十三、第二十四轴承8-23,8-24安装在第四十字头6-4的两个轴承孔中,再由第一顶板9-1、第一底板10-1覆盖形成第一十字形构件1-1。
如图12、图13所示,所述的第二十字形构件1-2包括第五、第六、第七、第八十字头6-5、6-6、6-7、6-8;第五、第六、第七、第八角铝7-5、7-6、7-7、7-8;第二十五、第二十六、第二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三十一、第三十二滚动轴承8-25、8-26、8-27、8-28、8-29、8-30、8-31、8-32。
如图11所示,第六、第八十字头6-6、6-8有用于定位的凹槽,凹槽的端面为a,b,c,d;第五、第七十字头6-5、6-7有用于定位的凸台,凸台的端面为e,f,g,h。第六十字头6-6的a面与第七十字头6-7的h面贴合,第六十字头6-6的b面与第七十字头6-7的g面贴合,通过第六角铝7-6由螺栓连接,第七十字头6-7的e面与第八十字头6-8的c面贴合,第七十字头6-7的f面与第八十字头6-8的d面贴合,通过第七角铝7-7由螺栓连接,第八十字头6-8的a面与第五十字头6-5的h面贴合,第八十字头6-8的b面与第五十字头6-5的g面贴合,通过第八角铝7-8由螺栓连接,第五十字头6-5的e面与第六十字头6-6的c面贴合,第五十字头6-5的f面与第六十字头6-6的d面贴合,与第五角铝7-5由螺栓连接,第二十五、第二十六轴承8-25,8-26安装在第五十字头6-5的两个轴承孔中,第二十七、第二十八轴承8-27,8-28安装在第六十字头6-6的两个轴承孔中,第二十九、第三十轴承8-29,8-30安装在第七十字头6-7的两个轴承孔中,第三十一、第三十二轴承8-31,8-32安装在第八十字头6-8的两个轴承孔中,再由第二顶板9-2、第二底板10-2覆盖形成第二十字形构件1-2。
如图14所示,所述的第一连接杆3-1包括第一竖直杆11-1,第一至第四滚动轴承8-1、8-2、8-3、8-4,第一竖直杆11-1为一“H”型杆件,第一至第四滚动轴承8-1、8-2、8-3、8-4安装在第一竖直杆11-1端部的轴承孔中。
如图15所示,所述的第二连接杆3-2包括第二竖直杆11-2,第五至第八滚动轴承8-5、8-6、8-7、8-8,第二竖直杆11-2为一“H”型杆件,第五至第八滚动轴承8-5、8-6、8-7、8-8安装在第二竖直杆11-2端部的轴承孔中。
如图16所示,所述的第三连接杆3-3包括第三竖直杆11-3,第九至第十二滚动轴承8-9、8-10、8-11、8-12,第三竖直杆11-3为一“H”型杆件,第九至第十二滚动轴承8-9、8-10、8-11、8-12安装在第三竖直杆11-3端部的轴承孔中。
如图17所示,所述的第四连接杆3-4包括第四竖直杆11-4,第十三至第十六滚动轴承8-13、8-14、8-15、8-16,第四竖直杆11-4为一“H”型杆件,第十三至第十六滚动轴承8-13、8-14、8-15、8-16安装在第四竖直杆11-4端部的轴承孔中。
滚动机器人通过控制电机的骤停,利用惯性,将运动杆件的动能,转化为包括接触地面杆件在内的整个机器人的动能,实现机器人的翻滚。当第一、第二驱动电机2-1、2-2只有一个工作时,机器人沿工作电机轴向的垂直方向滚动。当第一、第二驱动电机2-1、2-2同时驱动时,沿着第一、第二驱动电机2-1、2-2轴向的夹角方向滚动。通过控制第一、第二驱动电机2-1、2-2,机器人可以实现平面内任意方向的滚动运动。
Claims (4)
1.一种滚动机器人,其特征在于,该机器人包括:第一、第二十字形构件(1-1、1-2);第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4);第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8);第一、第二驱动电机(2-1、2-2);第一、第二联轴器(5-1、5-2);所述的各部分之间的连接为:
第一十字轴(4-1)的s端插入第一十字形构件(1-1)的第十七滚动轴承(8-17)中,第一十字轴(4-1)的t端插入第一连接杆(3-1)的第二滚动轴承(8-2)中,第一十字轴(4-1)的u端插入第一连接杆(3-1)的第一滚动轴承(8-1)中,第一十字轴(4-1)的v端插入第一十字形构件(1-1)的第十八滚动轴承(8-18)中;
第二十字轴(4-2)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第十九滚动轴承(8-19)中,第二十字轴(4-2)的p端插入第二连接杆(3-2)的第六滚动轴承(8-6)中,第二十字轴(4-2)的r端插入第二连接杆(3-2)的第五滚动轴承(8-5)中,第二十字轴(4-2)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十滚动轴承(8-20)中;
第三十字轴(4-3)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十一滚动轴承(8-21)中,第三十字轴(4-3)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十滚动轴承(8-10)中,第三十字轴(4-3)的r端插入第三连接杆(3-3)的第九滚动轴承(8-9)中,第三十字轴(4-3)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十二滚动轴承(8-22)中;
第四十字轴(4-4)的o端插入第一十字形构件(1-1)的第二十三滚动轴承(8-23)中,第四十字轴(4-4)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十四滚动轴承(8-14)中,第四十字轴(4-4)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十三滚动轴承(8-13)中,第四十字轴(4-4)的q端插入第一十字形构件(1-1)的第二十四滚动轴承(8-24)中;
第五十字轴(4-5)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十五滚动轴承(8-25)中,第五十字轴(4-5)的p端插入第一连接杆(3-1)的第四滚动轴承(8-4)中,第五十字轴(4-5)的r端插入第一连接杆(3-1)的第三滚动轴承(8-3)中,第五十字轴(4-5)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第二十六滚动轴承(8-26)中;
第六十字轴(4-6)的s端插入第二十字形构件(1-2)的第二十七滚动轴承(8-27)中,第六十字轴(4-6)的t端插入第二连接杆(3-2)的第八滚动轴承(8-8)中,第六十字轴(4-6)的u端插入第二连接杆(3-2)的第七滚动轴承(8-7)中,第六十字轴(4-6)的v端插入第二十字形构件(1-2)的第二十八滚动轴承(8-28)中;
第七十字轴(4-7)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第二十九滚动轴承(8-29)中,第七十字轴(4-7)的p端插入第三连接杆(3-3)的第十二滚动轴承(8-12)中,第七十字轴(4-7)的r端插入第三连接杆(3-3)的第十一滚动轴承(8-11)中,第七十字轴(4-7)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十滚动轴承(8-30)中;
第八十字轴(4-8)的o端插入第二十字形构件(1-2)的第三十一滚动轴承(8-31)中,第八十字轴(4-8)的p端插入第四连接杆(3-4)的第十六滚动轴承(8-16)中,第八十字轴(4-8)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十五滚动轴承(8-15)中,第八十字轴(4-8)的q端插入第二十字形构件(1-2)的第三十二滚动轴承(8-32)中;
第一驱动电机(2-1)安装于第一十字形构件(1-1)上,第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器(5-1)与第一十字轴(4-1)的w端连接;
第二驱动电机(2-2)安装于第二十字形构件(1-2)上,第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器(5-2)与第六十字轴(4-6)的w端连接;
第一、第二十字形构件(1-1、1-2)完全相同,第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4完全相同;第一十字轴(4-1)与第六十字轴(4-6)完全相同;第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴(4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8)完全相同。
2.根据权利要求1所述的一种滚动机器人,其特征在于:
所述的第一十字形构件(1-1)包括第一、第二、第三、第四十字头(6-1、6-2、6-3、6-4);第一、第二、第三、第四角铝(7-1、7-2、7-3、7-4);第十七、第十八、第十九、第二十、第二十一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承(8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、8-24);
第一、第三十字头(6-1、6-3)有用于定位的凹槽,凹槽的端面为a,b,c,d;第二、第四十字头(6-2、6-4)有用于定位的凸台,凸台的端面为e,f,g,h;第一十字头(6-1)的a面与第二十字头(6-2)的h面贴合,第一十字头(6-1)的b面与第二十字头(6-2)的g面贴合,通过第一角铝(7-1)由螺栓连接,第二十字头(6-2)的e面与第三十字头(6-3)的c面贴合,第二十字头(6-2)的f面与第三十字头(6-3)的d面贴合,通过第二角铝(7-2)由螺栓连接,第三十字头(6-3)的a面与第四十字头(6-4)的h面贴合,第三十字头(6-3)的b面与第四十字头(6-4)的g面贴合,通过第三角铝(7-3)由螺栓连接,第四十字头(6-4)的e面与第一十字头(6-1)的c面贴合,第四十字头(6-4)的f面与第一十字头(6-1)的d面贴合,通过第四角铝(7-4)由螺栓连接,第十七、第十八轴承(8-17,8-18)安装在第一十字头(6-1)的两个轴承孔中,第十九、第二十轴承(8-19,8-20)安装在第二十字头(6-2)的两个轴承孔中,第二十一、第二十二轴承(8-21,8-22)安装在第三十字头(6-3)的两个轴承孔中,第二十三、第二十四轴承(8-23,8-24)安装在第四十字头(6-4)的两个轴承孔中,再由第一顶板(9-1)、第一底板(10-1)覆盖形成第一十字形构件(1-1)。
3.根据权利要求1所述的一种滚动机器人,其特征在于:
所述的第二十字形构件(1-2)包括第五、第六、第七、第八十字头(6-5、6-6、6-7、6-8);第五、第六、第七、第八角铝(7-5、7-6、7-7、7-8);第二十五、第二十六、第二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三十一、第三十二滚动轴承(8-25、8-26、8-27、8-28、8-29、8-30、8-31、8-32);
第六、第八十字头(6-6、6-8)有用于定位的凹槽,凹槽的端面为a,b,c,d;第五、第七十字头(6-5、6-7)有用于定位的凸台,凸台的端面为e,f,g,h;第六十字头(6-6)的a面与第七十字头(6-7)的h面贴合,第六十字头(6-6)的b面与第七十字头(6-7)的g面贴合,通过第六角铝(7-6)由螺栓连接,第七十字头(6-7)的e面与第八十字头(6-8)的c面贴合,第七十字头(6-7)的f面与第八十字头(6-8)的d面贴合,通过第七角铝(7-7)由螺栓连接,第八十字头(6-8)的a面与第五十字头(6-5)的h面贴合,第八十字头(6-8)的b面与第五十字头(6-5)的g面贴合,通过第八角铝(7-8)由螺栓连接,第五十字头(6-5)的e面与第六十字头(6-6)的c面贴合,第五十字头(6-5)的f面与第六十字头(6-6)的d面贴合,通过第五角铝(7-5)由螺栓连接,第二十五、第二十六轴承(8-25,8-26)安装在第五十字头(6-5)的两个轴承孔中,第二十七、第二十八轴承(8-27,8-28)安装在第六十字头(6-6)的两个轴承孔中,第二十九、第三十轴承(8-29,8-30)安装在第七十字头(6-7)的两个轴承孔中,第三十一、第三十二轴承(8-31,8-32)安装在第八十字头(6-8)的两个轴承孔中,再由第二顶板(9-2)、第二底板(10-2)覆盖形成第二十字形构件(1-2)。
4.根据权利要求1所述的一种滚动机器人,其特征在于:
所述的第一连接杆(3-1)包括第一竖直杆(11-1),第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、8-3、8-4),第一竖直杆(11-1)为一“H”型杆件,第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、8-3、8-4)安装在第一竖直杆(11-1)端部的轴承孔中;
所述的第二连接杆(3-2)包括第二竖直杆(11-2),第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、8-7、8-8),第二竖直杆(11-2)为一“H”型杆件,第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、8-7、8-8)安装在第二竖直杆(11-2)端部的轴承孔中;
所述的第三连接杆(3-3)包括第三竖直杆(11-3),第九至第十二滚动轴承(8-9、8-10、8-11、8-12),第三竖直杆(11-3)为一“H”型杆件,第九至第十二滚动轴承(8-9、8-10、8-11、8-12)安装在第三竖直杆(11-3)端部的轴承孔中;
所述的第四连接杆(3-4)包括第四竖直杆(11-4),第十三至第十六滚动轴承(8-13、8-14、8-15、8-16),第四竖直杆(11-4)为一“H”型杆件,第十三至第十六滚动轴承(8-13、8-14、8-15、8-16)安装在第四竖直杆(11-4)端部的轴承孔中。
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