CN209919894U - 一种机器人持球击球装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，提供了一种机器人持球击球装置及机器人，一种机器人持球击球装置包括固定板，固定板上设置舵机和双出轴电机，所述舵机的输出轴连接击球杆，所述双出轴电机两端的输出轴分别连接第一持球轮和第二持球轮，所述第一持球轮和第二持球轮用于持球；可以进行持球和击球。

Description

一种机器人持球击球装置及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人持球击球装置及机器人。

背景技术

机器人是近代自动化控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践结合的产物，并成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。随着社会的发展，机器容纳变得越来越重要，在工业领域和生活领域机器人已经可以取代人进行工作，从而出现了无人仓库、无人超市和无人工厂，自动化的机器人在方方面面改变了人们的工作和生活，使人们的生活与工作更加智能化。

在一般持球结构当中，往往会采用固定的板件作为限制球移动的方式，但往往无法将球控制在限定的区域内，同时也没有相应的击球装置，或者击球装置根本无法准确的将球击打出去，单纯的依靠机器人的身体对球进行撞击，球的状态根本无法控制，起不到真正持球和击球的效果。

因此，现有的持球、击球结构还需要进一步的改进。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人持球击球装置及机器人，可以进行持球和击球。

为实现上述目的，本实用新型一方面提供了一种机器人持球击球装置，包括固定板，固定板上设置舵机和双出轴电机，所述舵机的输出轴连接击球杆，所述双出轴电机两端的输出轴分别连接第一持球轮和第二持球轮，所述第一持球轮和第二持球轮用于持球。

优选地，所述双出轴电机的两侧分别连接第一支架和第二支架，第一支架的底端和第二支架的底端分别与固定板连接。

优选地，所述击球杆的一端为L型板，另一端为平板结构，L型板包括第一侧板和第二侧板，L型板的第一侧板的一端和平板结构的一端连接，L型板的第二侧板用于击球。

优选地，所述舵机和击球杆之间设置舵盘，舵机的输出轴穿过舵盘与击球杆连接。

优选地，所述舵盘上设置数组舵盘固定孔，所述击球杆上设置数个击球杆过孔，每个击球杆过孔对应一组舵盘固定孔。

本实用新型另一方面提供了一种机器人，包含上述机器人持球击球装置。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型球位于击球杆附近时，舵机带动击球杆旋转，击球杆旋转的过程中，可以击球；击球杆顺时针旋转时，可以将球击向远处，击球杆逆时针旋转时，可以将球击打进第一持球轮和第二持球轮中间，第一持球轮和第二持球轮持住球；通过舵机调整转速大小，进而调整击球杆的击打力的大小，将球击打进第一持球轮和第二持球轮中间的深度不同，即对持球深度进行了调整；因为第一持球轮和第二持球轮固定于同一电机输出轴上，第一持球轮和第二持球轮的转速和力矩一致，双出轴电机带动第一持球轮和第二持球轮同步旋转，球可以平稳地沿着第一持球轮的圆周方向被持起或被放下。

本实用新型包含击球和持球装置，且双出轴电机作为动力，持球稳定，持球旋转的过程平稳；且结构简单，易于实现。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种机器人持球击球装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种机器人持球击球装置的持球、击球路线示意图；

图3是本实用新型实施例提供的第一支架、双出轴电机、第二支架安装的爆炸示意图；

图4是本实用新型实施例提供的第一支架、固定板、第二支架安装的爆炸示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第一持球轮、双出轴电机、第二持球轮安装的爆炸示意图；

图6是本实用新型实施例提供的舵机与固定板安装的爆炸示意图；

图7是本实用新型实施例提供的击球杆与舵盘安装的爆炸示意图；

图8是本实用新型实施例提供的舵盘与舵机安装的爆炸示意图；

其中，图中各附图标记为：

1-舵机，2-固定板，3-第一持球轮，4-第一支架，5-双出轴电机，6-第二支架，7-第二持球轮，8-舵盘,9-击球杆，10-第一螺栓，11-第一支架过孔，12-电机过孔，13-第二支架过孔，14-第一螺母，15-第一持球轮过孔，16-第一螺钉， 17-电机固定孔，18-第二持球轮过孔，19-第一支架螺纹孔，20-固定板第一过孔， 21-第二螺栓，22-第二螺母，23-舵机过孔，24-固定板第二过孔，25-第三螺丝，26-舵盘固定孔，27-击球杆过孔，28-第二螺钉，29-舵机螺纹孔，30-舵盘过孔， 31-第四螺栓；32-第二支架螺纹孔。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”—“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”—“相连”—“连接”—“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～8所示，本实用新型实施例一方面提供的一种机器人持球击球装置，包括固定板2，固定板2上设置舵机1和双出轴电机5，所述舵机1的输出轴连接击球杆9，所述双出轴电机5两端的输出轴分别连接第一持球轮3和第二持球轮7，所述第一持球轮3和第二持球轮7用于持球。

具体地，结合图1和图2，球位于击球杆9附近时，舵机1带动击球杆9旋转，击球杆9旋转的过程中，可以击球；击球杆9顺时针旋转时，可以将球击向远处，击球杆9逆时针旋转时，可以将球击打进第一持球轮3和第二持球轮7 中间，第一持球轮3和第二持球轮7持住球；通过舵机1调整转速大小，进而调整击球杆9的击打力的大小，将球击打进第一持球轮3和第二持球轮7中间的深度不同，即对持球深度进行了调整；因为第一持球轮3和第二持球轮7固定于同一电机输出轴上，第一持球轮3和第二持球轮7的转速和力矩一致，双出轴电机5带动第一持球轮3和第二持球轮7同步旋转，球可以平稳地沿着第一持球轮3的圆周方向被持起或被放下；

本实用新型实施例包含击球和持球装置，且双出轴电机5作为动力，持球稳定，持球旋转的过程平稳；且结构简单，易于实现。

结合图1、图3和图4，所述双出轴电机5的两侧分别连接第一支架4和第二支架6，第一支架4的底端和第二支架6的底端分别与固定板2连接。

双出轴电机5通过两侧的支架与固定板2连接，进一步保证双出轴电机5 的安装可靠性。

结合图7，所述击球杆9的其中一种结构可以为：所述击球杆9一端为L 型板，另一端为平板结构，L型板包括第一侧板和第二侧板，L型板的第一侧板的一端和平板结构的一端连接，L型板的第二侧板用于击球。

所述击球杆9的另一种结构可以为：所述击球杆的一端为柱形结构，另一端为平板结构；柱形结构可以为圆柱或方柱结构。

其中，所述L型板可以节省材料。

结合图1和图7，所述舵机1和击球杆9之间设置舵盘8，舵机1的输出轴穿过舵盘8与击球杆9连接。

所述舵盘8可以防止舵机1和击球杆9直接接触造成舵机1的磨损。

结合图7，所述舵盘8上设置数组舵盘固定孔26，所述击球杆9上设置数个击球杆过孔27，每个击球杆过孔27对应一组舵盘固定孔26。

具体地，击球杆过孔27为数个，每个击球杆过孔27对应一组舵盘固定孔 26，一组舵盘固定孔26的数量为至少2个，可以为3个、4个或5个。连接件依次穿过击球杆过孔27、舵盘固定孔26，连接击球杆9和舵盘8。在用连接件连接击球杆9和舵盘8时，安装更方便。

其中，所述连接件可以为第二螺钉28。所述第二螺钉28穿过击球杆过孔 27，紧固于舵盘固定孔26中。优选地，所述第二螺钉28可以为十字槽圆头自攻螺钉。

舵盘8中心开设舵盘过孔30，舵机1上开设舵机螺纹孔29，第四螺栓31 穿过舵盘过孔30，紧固于舵机螺纹孔29之中；优选地，所述31为小圆头十字螺栓。

本实用新型另一方面提供了一种机器人，包含上述实施例中任一实施例所述的机器人持球击球装置。

机器人可行走，当球处于持球状态时，机器人可持球前进、后退、左转、右转。

上述各实施例中，结合图3，第一支架4和双出轴电机5的具体连接方式、第二支架6和双出轴电机5的具体连接方式可以为：第一支架4上设置第一支架过孔11，第二支架6上设置第二支架过孔13，双出轴电机5上设置电机过孔12，第一螺栓10依次穿过第一支架过孔11、电机过孔12、第二支架过孔13，将第一支架4、第二支架6和双出轴电机5连接，第一螺母14将第一螺栓10锁紧。

所述的第一螺栓10可以为长圆头十字螺栓。

结合图4，第一支架4和固定板2的具体连接方式、第二支架6和固定板2 的具体连接方式可以为：第一支架4的底端设置第一支架螺纹孔19，第二支架 6的底端设置第二支架螺纹孔32，固定板2上设置固定板第一过孔20，第二螺栓21依次穿过固定板第一过孔20、第一支架螺纹孔19，连接第一支架4和固定板2；第二螺栓21依次穿过固定板第一过孔20、第二支架螺纹孔32，连接第二支架6和固定板2。

所述的第二螺栓21可以为短圆头十字螺栓。

结合图5，第一持球轮3与双出轴电机5的具体连接方式，以及第二持球轮 7与双出轴电机5的具体连接方式可以为：所述第一持球轮3的中心位置设置第一持球轮过孔15，所述第二持球轮7的中心位置设置第二持球轮过孔18，双出轴电机5的两侧的输出轴上分别设置电机固定孔17，第一螺钉16依次穿过第一持球轮过孔15、电机固定孔17，将第一持球轮3与双出轴电机5连接；第一螺钉16依次穿过第二持球轮过孔18、电机固定孔17，将第二持球轮7与双出轴电机5连接。

其中，所述第一螺钉16可以采用带盘自动螺钉。

结合图6，舵机1和固定板2的具体连接方式可以为：舵机1上开设舵机过孔23，固定板2上开设条形口，条形口的两端对应舵机过孔23开设固定板第二过孔24，第三螺栓25依次穿过固定板第二过孔24、舵机过孔23，并用第二螺母22对所述第三螺丝25锁紧。

其中，所述25可以为十字沉头螺丝。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改—等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人持球击球装置，其特征在于，包括固定板(2)，固定板(2)上设置舵机(1)和双出轴电机(5)，所述舵机(1)的输出轴连接击球杆(9)，所述双出轴电机(5)两端的输出轴分别连接第一持球轮(3)和第二持球轮(7)，所述第一持球轮(3)和第二持球轮(7)用于持球。

2.根据权利要求1所述的机器人持球击球装置，其特征在于，所述双出轴电机(5)的两侧分别连接第一支架(4)和第二支架(6)，第一支架(4)的底端和第二支架(6)的底端分别与固定板(2)连接。

3.根据权利要求1所述的机器人持球击球装置，其特征在于，所述击球杆(9)的一端为L型板，另一端为平板结构，L型板包括第一侧板和第二侧板，L型板的第一侧板的一端和平板结构的一端连接，L型板的第二侧板用于击球。

4.根据权利要求1所述的机器人持球击球装置，其特征在于，所述舵机(1)和击球杆(9)之间设置舵盘(8)，舵机(1)的输出轴穿过舵盘(8)与击球杆(9)连接。

5.根据权利要求4所述的机器人持球击球装置，其特征在于，所述舵盘(8)上设置数组舵盘固定孔(26)，所述击球杆(9)上设置数个击球杆过孔(27)，每个击球杆过孔(27)对应一组舵盘固定孔(26)。

6.一种机器人，其特征在于，包含权利要求1～5任一权利要求所述的机器人持球击球装置。

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