CN206416178U - 一种三自由度饮料机器人 - Google Patents
一种三自由度饮料机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206416178U CN206416178U CN201720091882.6U CN201720091882U CN206416178U CN 206416178 U CN206416178 U CN 206416178U CN 201720091882 U CN201720091882 U CN 201720091882U CN 206416178 U CN206416178 U CN 206416178U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- panel
- gripper
- along
- ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座，其特征在于：所述X轴向底座上设有若干根相互平行的X轴向滑轨，所述X轴向滑轨上沿垂直安装Y轴向安装面板，所述X轴向底座沿X轴向设有一个X轴传动机构，所述X轴传动机构带动Y轴向安装面板在X轴向底座上沿X轴向滑轨动作，所述Y轴向安装面板上设有若干根Y轴向滑轨，所述Y轴向安装面板上设有Y轴传动机构，所述Y轴向滑轨通过Y轴传动机构沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板，所述机械爪安装面板沿Z轴方向滑动安装一个机械爪，所述机械爪安装面板上设有舵机，所述舵机与机械爪控制连接，本实用新型采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。
Description
技术领域
本实用新型属于餐饮服务机械领域，具体属于一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。
背景技术
随着科技的进步，人们对餐饮的便捷性的要求也越来越高，机械代替人力的趋势也日益增长。使用机器人来进行抓取杯子以及接送饮料，不仅能够提高效率，同时能够减少使用人力带来的成本。使得顾客能够在尽可能短的时间内获得所需要的饮料，较少顾客所不必要的额等待时间。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座，其特征在于：所述X轴向底座上设有若干根相互平行的X轴向滑轨，所述X轴向滑轨上沿垂直安装Y轴向安装面板，所述X轴向底座沿X轴向设有一个X轴传动机构，所述X轴传动机构带动Y轴向安装面板在X轴向底座上沿X轴向滑轨动作，所述Y轴向安装面板上设有若干根Y轴向滑轨，所述Y轴向安装面板上设有Y轴传动机构，所述Y轴向滑轨通过Y轴传动机构沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板，所述机械爪安装面板沿Z轴方向滑动安装一个机械爪，所述机械爪安装面板上设有舵机，所述舵机与机械爪控制连接。
所述X轴传动机构包括一根沿X轴向安装在X轴向底座的X轴滚珠丝杠，所述Y轴向安装面板的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母，所述X轴滚珠丝杠螺母套装在X轴滚珠丝杠外，所述X轴向底座设有第一步进电机，所述第一步进电机驱动X轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板沿X轴向左右动作。
所述Y轴传动机构包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板的Y轴滚珠丝杠，所述机械爪安装面板的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母，所述Y轴滚珠丝杠螺母套装在Y轴滚珠丝杠外，所述Y轴向安装面板设有第二步进电机，所述第二步进电机驱动Y轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板在Y轴向安装面板上沿Y轴向左右动作。
所述机械爪安装面板上设有一根Z轴滚珠丝杠，所述机械爪底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母，所述Z轴滚珠丝杠螺母活动套装在Z轴滚珠丝杠上，所述机械爪安装面板上设有一个第三步进电机，所述第三步进电机带动Z轴滚珠丝杠转动，使得机械爪在机械爪安装面板上沿Z轴方向动作。
采用以上技术方案后：本实用新型采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。传动结构采用传统的滚珠丝杠副的传动方式，动力平稳，效率高。同时采用了不同导程的滚珠丝杠，因而可以在实际的运动过程中比较导程对传动效率的影响，起到良好教学参考作用。直线导轨多采用圆柱直线导轨，其造价经济且精度较高，使用寿命较长。动力原件采用三个相同的42步进电机。在实际操做以及教学过程中，可以方便的了解到不仅电机的工作原理以及各种的驱动方式。机械爪采用舵机的驱动方式，便于有效的控制机械爪的开合角度，同时能够提供抓起物品所需要的力度。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
参见图1，本实用新型首先定义X轴、Y轴以及Z轴的方向，相对于图1，X轴为左右方向，Y轴为上下方向，Z轴为前后方向，由此，本实用新型得出1、一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座1，其特征在于：所述X轴向底座1上设有若干根相互平行的X轴向滑轨2，所述X轴向滑轨2上沿垂直安装Y轴向安装面板3，所述X轴向底座1沿X轴向设有一个X轴传动机构4，所述X轴传动机构4带动Y轴向安装面板3在X轴向底座1上沿X轴向滑轨2动作，所述Y轴向安装面板3上设有若干根Y轴向滑轨5，所述Y轴向安装面板3上设有Y轴传动机构6，所述Y轴向滑轨5通过Y轴传动机构6沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板7，所述机械爪安装面板7沿Z轴方向滑动安装一个机械爪8，所述机械爪安装面板7上设有舵机，所述舵机与机械爪8控制连接。
对于本实用新型的各个部件进行解释说明：
1）所述X轴传动机构4包括一根沿X轴向安装在X轴向底座1的X轴滚珠丝杠9，所述Y轴向安装面板3的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母10，所述X轴滚珠丝杠螺母10套装在X轴滚珠丝杠9外，所述X轴向底座1设有第一步进电机11，所述第一步进电机11驱动X轴滚珠丝杠9转动，带动Y轴向安装面板3沿X轴向左右动作。
2）所述Y轴传动机构6包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板3的Y轴滚珠丝杠12，所述机械爪安装面板7的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母13，所述Y轴滚珠丝杠螺母13套装在Y轴滚珠丝杠12外，所述Y轴向安装面板3设有第二步进电机14，所述第二步进电机14驱动Y轴滚珠丝杠12转动，带动机械爪安装面板7在Y轴向安装面板3上沿Y轴向左右动作。
3）机械爪安装面板7上设有一根Z轴滚珠丝杠15，所述机械爪8底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母16，所述Z轴滚珠丝杠螺母16活动套装在Z轴滚珠丝杠15上，所述机械爪安装面板7上设有一个第三步进电机17，所述第三步进电机17带动Z轴滚珠丝杠15转动，使得机械爪8在机械爪安装面板7上沿Z轴方向动作。
采用以上技术方案后：本实用新型采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。传动结构采用传统的滚珠丝杠副的传动方式，动力平稳，效率高。同时采用了不同导程的滚珠丝杠，因而可以在实际的运动过程中比较导程对传动效率的影响，起到良好教学参考作用。直线导轨多采用圆柱直线导轨，其造价经济且精度较高，使用寿命较长。动力原件采用三个相同的42步进电机。在实际操做以及教学过程中，可以方便的了解到不仅电机的工作原理以及各种的驱动方式。机械爪采用舵机的驱动方式，便于有效的控制机械爪的开合角度，同时能够提供抓起物品所需要的力度。
Claims (4)
1.一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座（1），其特征在于：所述X轴向底座（1）上设有若干根相互平行的X轴向滑轨（2），所述X轴向滑轨（2）上沿垂直安装Y轴向安装面板（3），所述X轴向底座（1）沿X轴向设有一个X轴传动机构（4），所述X轴传动机构（4）带动Y轴向安装面板（3）在X轴向底座（1）上沿X轴向滑轨（2）动作，所述Y轴向安装面板（3）上设有若干根Y轴向滑轨（5），所述Y轴向安装面板（3）上设有Y轴传动机构（6），所述Y轴向滑轨（5）通过Y轴传动机构（6）沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板（7），所述机械爪安装面板（7）沿Z轴方向滑动安装一个机械爪（8），所述机械爪安装面板（7）上设有舵机，所述舵机与机械爪（8）控制连接。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述X轴传动机构（4）包括一根沿X轴向安装在X轴向底座（1）的X轴滚珠丝杠（9），所述Y轴向安装面板（3）的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母（10），所述X轴滚珠丝杠螺母（10）套装在X轴滚珠丝杠（9）外，所述X轴向底座（1）设有第一步进电机（11），所述第一步进电机（11）驱动X轴滚珠丝杠（9）转动，带动Y轴向安装面板（3）沿X轴向左右动作。
3.根据权利要求1或2所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述Y轴传动机构（6）包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板（3）的Y轴滚珠丝杠（12），所述机械爪安装面板（7）的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母（13），所述Y轴滚珠丝杠螺母（13）套装在Y轴滚珠丝杠（12）外，所述Y轴向安装面板（3）设有第二步进电机（14），所述第二步进电机（14）驱动Y轴滚珠丝杠（12）转动，带动机械爪安装面板（7）在Y轴向安装面板（3）上沿Y轴向左右动作。
4.根据权利要求3所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述机械爪安装面板（7）上设有一根Z轴滚珠丝杠（15），所述机械爪（8）底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母（16），所述Z轴滚珠丝杠螺母（16）活动套装在Z轴滚珠丝杠（15）上，所述机械爪安装面板（7）上设有一个第三步进电机（17），所述第三步进电机（17）带动Z轴滚珠丝杠（15）转动，使得机械爪（8）在机械爪安装面板（7）上沿Z轴方向动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720091882.6U CN206416178U (zh) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 一种三自由度饮料机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720091882.6U CN206416178U (zh) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 一种三自由度饮料机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206416178U true CN206416178U (zh) | 2017-08-18 |
Family
ID=59570857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720091882.6U Active CN206416178U (zh) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 一种三自由度饮料机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206416178U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107866816A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-04-03 | 安徽航大智能科技有限公司 | 一种抓取多层新能源电池模组及其导热片的机械手 |
-
2017
- 2017-01-24 CN CN201720091882.6U patent/CN206416178U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107866816A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-04-03 | 安徽航大智能科技有限公司 | 一种抓取多层新能源电池模组及其导热片的机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103317726A (zh) | 3d打印机的喷头传动机构及具有该机构的3d打印机 | |
| CN203344320U (zh) | 3d打印机的喷头传动机构及具有该机构的3d打印机 | |
| CN207564475U (zh) | 一种钢化膜上料机械手 | |
| CN205978318U (zh) | 一种滚珠丝杆单轴多螺母联动控制装置 | |
| CN206416178U (zh) | 一种三自由度饮料机器人 | |
| CN103028936A (zh) | 一种带有自动计数功能的双螺母拧紧装置 | |
| CN106607792A (zh) | 汽车冷凝器/散热器/中冷器的扁管排管设备及排管方法 | |
| CN201446399U (zh) | 一种五轴数控机床用双向旋转副 | |
| CN104227101A (zh) | 新型螺旋铣孔装置 | |
| CN203026487U (zh) | 一种可实现芯片旋转纠姿的贴片机工作台 | |
| CN107186498B (zh) | 一种用于飞机翼盒数字化装配的五轴数控制孔机床 | |
| CN205272016U (zh) | 凸轮结构分割转盘机械手 | |
| CN112959658A (zh) | 一种四自由度3d打印机机械系统及方法 | |
| CN206185862U (zh) | 并联机器人 | |
| CN208592233U (zh) | 一种双线多辊冷轧管机 | |
| CN201829345U (zh) | 一种伺服电机电脑数控绕线机 | |
| CN201632824U (zh) | 凸轮式弹片自动组装装置 | |
| CN204330371U (zh) | 一种基于重心驱动理论的单驱、双驱实验台 | |
| CN208571865U (zh) | 一种定子的扭线机构 | |
| CN201448411U (zh) | 螺母旋转型滚珠丝杠副 | |
| CN201432477Y (zh) | 一种单电机双丝杆平台式喷绘机 | |
| CN107498546A (zh) | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构及机械臂 | |
| CN105314103A (zh) | 旋翼机传动装置 | |
| CN106655660A (zh) | 一种电机转子自动化加工生产设备 | |
| CN205237229U (zh) | 一种新型数控刨齿机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |