CN207710801U - 一种服务机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种服务机器人，包括底盘，底盘内部安装有驱动电机和减速器，驱动电机的转轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴通过联轴器与车轮轴相连，车轮轴上安装有车轮，联轴器包括与车轮轴相连的第一定位盘、与减速器的输出轴相连的第二定位盘以及连接第一定位盘和第二定位盘的连接销；第一定位盘朝向第二定位盘的一侧设有连接筒，连接筒和第二定位盘之间设有第一轴承。当车轮因为故障卡死时，车轮轴扭矩巨增，作用在连接销的力超过其断面的承受力将其剪断，使第二定位盘空转，而第一定位盘停止转动，从而达到对驱动电机、减速器和车轮的保护。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种服务机器人。
背景技术
在人力资本、招工难、提高生产效率等多重因素影响下，许多行业都采用机器换人的方式，将越来越多的操作工人从简单重复的体力劳动中解放出来，而机器人作为一种可自动执行工作的机器装置，可接受人类的指挥，可预先编排程序，也可根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，更方便取代和协助人类的工作。而随着人们生活水平的不断提高、科学技术日新月异的不断发展，作为集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，机器人将逐步走进人们的生活，与人类友好相处，是未来社会生活发展的必然趋势。
业界开发一种具有导航功能的服务机器人，但地面上的异物有时会导致服务机器人的行走车轮卡死，由于行走车轮是与电机连接的，一旦行走车轮卡死，就会烧毁电机，这时只能重新更换电机，增加了使用者的使用成本。
实用新型内容
本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种当车轮卡死时可以防止电机烧毁的服务机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种服务机器人，包括底盘、安装在底盘上端的机身、设于机身两侧的手臂以及安装在手臂上的托盘，底盘内部安装有驱动电机和减速器，驱动电机的转轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴通过联轴器与车轮轴相连，车轮轴上安装有车轮，联轴器包括与车轮轴相连的第一定位盘、与减速器的输出轴相连的第二定位盘以及连接第一定位盘和第二定位盘的连接销；第一定位盘朝向第二定位盘的一侧设有连接筒，连接筒和第二定位盘之间设有第一轴承。
当车轮因为故障卡死时，车轮轴扭矩巨增，作用在连接销的力将其剪断，使第二定位盘空转，而第一定位盘停止转动。
优选地，所述减速器包括套设在减速器的输入轴上的第一齿轮以及套设在减速器的输出轴上的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。
优选地，所述第二齿轮的一侧设有环形凸起，环形凸起上套设有消隙齿轮，消隙齿轮上设有腰形孔，锁紧螺钉穿过腰形孔将消隙齿轮和第二齿轮固定连接，消隙齿轮和第二齿轮的齿数和模数均相同。
优选地，所述底盘的侧壁上设有轴承座，车轮轴穿设于底盘的侧壁和轴承座，车轮轴和底盘的侧壁之间设有第二轴承，车轮轴和轴承座之间设有第三轴承。
优选地，所述第二轴承和第三轴承之间通过挡圈隔开。
优选地，所述连接销中部设有凹槽。
优选地，所述连接筒设于第一定位盘的中心位置，连接销的数量为二，两根连接销对称分布于连接筒的两侧。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型所提供的一种服务机器人，连接销将第一定位盘和第二定位盘刚性连接，减速器的输出轴带动车轮轴转动，当车轮因为故障卡死时，车轮轴扭矩巨增，作用在连接销的力超过其断面的承受力将其剪断，使第二定位盘空转，而第一定位盘停止转动，从而达到对驱动电机、减速器和车轮的保护。
2、消隙齿轮各齿的左侧和第二齿轮各齿的右侧分别紧贴在第一齿轮各齿槽的左右两侧，以达到消除间隙的效果，使得第二齿轮与第一齿轮啮合更加牢固稳定。
3、第二轴承和第三轴承对车轮轴进行圆周方向的限位，使得车轮轴不易发生摆动，服务机器人移动时更佳平稳。
附图说明
图1是本实用新型服务机器人的整体结构示意图。
图2是本实用新型底盘内部各部件的示意图。
图3是本实用新型联轴器的剖视图。
图4是本实用新型第二齿轮和消隙齿轮的剖视图。
图5是本实用新型消隙齿轮的正视图。
附图标记说明：1、底盘；2、机身；3、手臂；4、托盘；5、驱动电机；6、减速器；601、第一齿轮；602、第二齿轮；603、环形凸起；604、消隙齿轮；605、腰形孔；606、锁紧螺钉；7、联轴器；701、第一定位盘；702、第二定位盘；703、连接销；704、连接筒；705、第一轴承；8、车轮轴；9、车轮；10、轴承座；11、第二轴承；12、第三轴承；13、红外感应器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明：
如图1和图2所示，本实用新型提供的一种服务机器人，包括底盘1、机身2、手臂3、托盘4、驱动电机5、减速器6、联轴器7、车轮轴8和车轮9，机身2竖直安装在底盘1上，两条手臂3分别设于机身2的两侧，托盘4放置在两个手臂3上。驱动电机5和减速器6位于底盘1内部，驱动电机5的转轴与减速器6的输入轴相连，减速器6的输出轴通过联轴器7与车轮轴8相连，车轮9安装在车轮轴8上。
在本实施例中，驱动电机5、减速器6、联轴器7、车轮轴8和车轮9的数量均为四，四个车轮9两两一组分布在底盘1的两侧。驱动电机5依次电性连接控制器和电源。驱动电机5可转动驱动与其对应的车轮9转动，从而实现服务机器人的移动和转向。
如图3所示，联轴器7包括与车轮轴8相连的第一定位盘701、与减速器6的输出轴相连的第二定位盘702以及连接第一定位盘701和第二定位盘702的连接销703，连接销703将第一定位盘701和第二定位盘702刚性连接，减速器6的输出轴带动车轮轴8转动。
第一定位盘701朝向第二定位盘702的一侧设有连接筒704，连接筒704和第二定位盘702之间设有第一轴承705。当车轮9因为故障卡死时，车轮轴8扭矩巨增，作用在连接销703的力超过其断面的承受力将其剪断，使第二定位盘702空转，而第一定位盘701停止转动，从而达到对驱动电机5、减速器6和车轮9的保护。
连接销703中部设有环状的凹槽，凹槽的深度与连接销703剪断时的力相关，可以根据实际应用的需求设置。连接筒704设于第一定位盘701的中心位置，连接销703的数量为二，两根连接销703对称分布于连接筒704的两侧。
减速器6包括套设在减速器6的输入轴上的第一齿轮601以及套设在减速器6的输出轴上的第二齿轮602，第一齿轮601和第二齿轮602啮合，第一齿轮601的直径小于第二齿轮602的直径，利用较小的第一齿轮601带动较大的第二齿轮602达到减速的目的。
如图4和图5所示，第二齿轮602的一侧设有环形凸起603，环形凸起603上套设有消隙齿轮604，消隙齿轮604上设有腰形孔605，锁紧螺钉606穿过腰形孔605将消隙齿轮604和第二齿轮602固定连接，消隙齿轮604和第二齿轮602的齿数和模数均相同。
调整锁紧螺钉606连接部分，使得消隙齿轮604各齿的左侧和第二齿轮602各齿的右侧分别紧贴在第一齿轮601各齿槽的左右两侧，以达到消除间隙的效果，使得第二齿轮602与第一齿轮601啮合更加牢固稳定。
底盘1的侧壁上设有轴承座10，车轮轴8穿设于底盘1的侧壁和轴承座10，车轮轴8和底盘1的侧壁之间设有第二轴承11，车轮轴8和轴承座10之间设有第三轴承12，第二轴承11和第三轴承12之间通过挡圈隔开。第二轴承11和第三轴承12对车轮轴8进行圆周方向的限位，使得车轮轴8不易发生摆动，服务机器人移动时更佳平稳。
底盘1的前后两端均设有红外感应器13，红外感应器13与控制器电性连接，红外感应器13能检测设定范围内的障碍物，遇到障碍物时，控制器得到信号控制驱动电机5使得服务机器人减速或停止。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本实用新型的原理，应被理解为本实用新型的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本实用新型公开的这些技术启示做出各种不脱离本实用新型实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种服务机器人，其特征在于：包括底盘(1)、安装在底盘(1)上端的机身(2)、设于机身(2)两侧的手臂(3)以及安装在手臂(3)上的托盘(4)，底盘(1)内部安装有驱动电机(5)和减速器(6)，驱动电机(5)的转轴与减速器(6)的输入轴相连，减速器(6)的输出轴通过联轴器(7)与车轮轴(8)相连，车轮轴(8)上安装有车轮(9)，联轴器(7)包括与车轮轴(8)相连的第一定位盘(701)、与减速器(6)的输出轴相连的第二定位盘(702)以及连接第一定位盘(701)和第二定位盘(702)的连接销(703)；第一定位盘(701)朝向第二定位盘(702)的一侧设有连接筒(704)，连接筒(704)和第二定位盘(702)之间设有第一轴承(705)。
2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述减速器(6)包括套设在减速器(6)的输入轴上的第一齿轮(601)以及套设在减速器(6)的输出轴上的第二齿轮(602)，第一齿轮(601)和第二齿轮(602)啮合，第一齿轮(601)的直径小于第二齿轮(602)的直径。
3.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于：所述第二齿轮(602)的一侧设有环形凸起(603)，环形凸起(603)上套设有消隙齿轮(604)，消隙齿轮(604)上设有腰形孔(605)，锁紧螺钉(606)穿过腰形孔(605)将消隙齿轮(604)和第二齿轮(602)固定连接，消隙齿轮(604)和第二齿轮(602)的齿数和模数均相同。
4.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述底盘(1)的侧壁上设有轴承座(10)，车轮轴(8)穿设于底盘(1)的侧壁和轴承座(10)，车轮轴(8)和底盘(1)的侧壁之间设有第二轴承(11)，车轮轴(8)和轴承座(10)之间设有第三轴承(12)。
5.根据权利要求4所述的服务机器人，其特征在于：所述第二轴承(11)和第三轴承(12)之间通过挡圈隔开。
6.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述连接销(703)中部设有凹槽。
7.根据权利要求1或6所述的服务机器人，其特征在于：所述连接筒(704)设于第一定位盘(701)的中心位置，连接销(703)的数量为二，两根连接销(703)对称分布于连接筒(704)的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820069745.7U CN207710801U (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 一种服务机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820069745.7U CN207710801U (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 一种服务机器人 |
Publications (1)
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| CN207710801U true CN207710801U (zh) | 2018-08-10 |
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ID=63052292
Family Applications (1)
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| CN201820069745.7U Active CN207710801U (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 一种服务机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN207710801U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021043031A1 (zh) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 自动行走机器人 |
| WO2021159565A1 (zh) * | 2020-02-10 | 2021-08-19 | 山东国兴智能科技股份有限公司 | 一种高载荷防爆驱动装置 |
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2018
- 2018-01-16 CN CN201820069745.7U patent/CN207710801U/zh active Active
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