CN209903305U - 一种豆腐干切块装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于食品加工机械设备的技术领域，涉及一种豆腐干切块装置，包括机架，机架上设置有动力装置驱动的输送带，所述输送带的上方设置有检测传输中的豆腐干摆放位置坐标的视觉检测头，视觉检测头下游输送带的上方设置有动力装置驱动切割豆腐干的切割机构，切割机构的一侧设置有接收坐标信号的机械手控制系统，机械手控制系统中的机械手臂与切割机构连接并定位切割机构，视觉检测头采集传输中的豆腐干位置坐标信息并将坐标信息输送给机械手控制系统，控制机械手臂利用坐标修正切割机构的位置。本实用新型提供的豆腐干切块装置，通过视觉检测头与机械手臂的联动，实现了豆腐干切割的准确定位。

Description

一种豆腐干切块装置

技术领域

本实用新型属于食品加工机械设备的技术领域，涉及一种豆腐干切块装置。

背景技术

豆腐干是人们日常生活中一种常见的食物，不仅营养价值高，而且味道鲜美，所以市场上的需求量大。传统的豆腐干切块完全是靠人力手工用刀对豆腐干进行切块，先是将豆腐干切成条状，再将豆腐干切成块状，这种豆腐干切块方法的效率非常低，而且人工切块无法保证切成的豆腐干大小一致，所以造成豆腐干大小不一，卫生条件比较差。

随着科技的发展，现有的豆腐干切块基本靠机械化实现，常见的有豆腐干切块机械设备，如中国实用新型专利CN204546627U公开了一种豆腐干切块机，包括机架，所述的机架上设有输料带，机架一头的左、右两侧分别设有纵刀架，纵刀架上固定有纵刀片轴，纵刀片轴上套装有若干个纵刀片，纵刀片的前侧或后侧的机架上设有横刀架，横刀架的顶面上安装有气缸，向下伸出的气缸杆上固定连接有横刀片，纵刀片和横刀片位于输送带的上侧。

由于豆腐干在制作的过程中会存在切割缝，切割时需要尽量沿着切割缝的中线切下。而现有技术中的豆腐干切块装置缺少豆腐干的定位机构，无法对豆腐干进行准确切割。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种豆腐干切块装置，通过视觉检测系统与机械手臂的联动，实现了豆腐干切割的准确定位。

为解决上述技术问题，本实用新型的目的通过下述技术方案得以实现：

一种豆腐干切块装置，包括机架，机架上设置有动力装置驱动的输送带，所述输送带的上方设置有检测传输中的豆腐干摆放位置坐标的视觉检测头，视觉检测头下游输送带的上方设置有动力装置驱动切割豆腐干的切割机构，切割机构的一侧设置有接收坐标信号的机械手控制系统，机械手控制系统中的机械手臂与切割机构连接并定位切割机构，视觉检测头拾取豆腐干的位置坐标信号并将坐标信号输送给机械手控制系统处理，机械手利用控制系统修正切割机构的位置。

上述机架上方设置有避光罩，输送带位于避光罩下方，避光罩的下端留有供豆腐干通过的间隙，所述视觉检测头设置在避光罩内顶端，避光罩内还设置有暗室灯。

上述避光罩的两侧设置有观察窗。

上述输送带的驱动装置为电机通过齿轮箱驱动输送辊转动，输送辊带动输送带向前输送，所述输送辊设置在输送带两端，分别为主动输送辊和从动输送辊。

上述切割机构包括切割架，切割架上设置有滑轨，滑轨上设置有动力装置驱动移动的刀具，所述刀具下方的刀轴上设置有若干平行的刀片，驱动刀具的动力装置一般为气缸。

上述机械手臂驱动切割机构在纵向和横向位置之间转动，分别对豆腐干进行纵向切割和横向切割。

上述机械手臂和切割机构设置有前后两组，分别位于纵向位置和横向位置，对豆腐干进行纵向切割和横向切割。当然，机械手臂和切割机构也可以设置在输送带两侧，而不是前后。

上述输送带的末端设置有振动筛，振动筛用于除去切割豆腐干时产生的碎末。

本实用新型和现有技术相比，具有如下有益效果：

1、本实用新型的豆腐干切块装置，通过视觉检测头与机械手臂的联动，实现了豆腐干切割的准确定位：视觉检测系统对传输中的豆腐干进行位置坐标信息拾取，获得豆腐干在输送带上的坐标信息，将该坐标信息输送给机械手臂控制系统处理，机械手臂利用获得的坐标信息修正切割机构在输送带上的位置，使得切割机构在切割时可以准确对准豆腐干切割缝的中线，完成精准切割。

2、本实用新型提供了两种切割方式：使用同一机械手臂与切割机构，进行横向和纵向的转动切割，该方式适合切割正方形的豆腐干；使用两组机械手臂与切割机构，分别对豆腐干进行横向切割和纵向切割，该方式适合切割长方形的豆腐干，满足不同的切割需求。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型去除避光罩后盖板的右视图；

图3是本实用新型切割机构的立体图；

附图标记：1、机架；2、输送带；3、视觉检测头；4、切割机构；5、机械手臂；6、避光罩；7、间隙；8、暗室灯；9、观察窗；10、电机；11、齿轮箱；12、输送辊；13、切割架；14、滑轨；15、刀具；16、刀轴；17、刀片。

具体实施方式

下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述，参见图1-3：

一种豆腐干切块装置，包括机架1，机架1上设置有动力装置驱动的输送带2，所述输送带2的上方设置有检测传输中的豆腐干摆放位置坐标的视觉检测头3，视觉检测头3下游输送带2的上方设置有动力装置驱动切割豆腐干的切割机构4，切割机构4的一侧设置有接收坐标信号的机械手控制系统，机械手控制系统中的机械手臂5与切割机构4连接并定位切割机构4(附图中的连接结构未画出)，视觉检测头3拾取传输中的豆腐干位置坐标参数信息输送给机械手控制系统，控制机械手臂5利用坐标修正切割机构4的位置。

将待切块的豆腐干放置到输送带2上进行输送，豆腐干先经过视觉检测头3所在的检测工位，视觉检测头3对豆腐干进行坐标信息采集，得到豆腐干的坐标信息，并将坐标信息传输给机械手控制系统，机械手臂5根据得到的坐标信息将切割机构4移动到特定位置，豆腐干继续向前输送至切割工位，切割机构4对豆腐干进行切割，切割完成后输送出设备。所述坐标信息的获得方式和输送方式为通过视觉检测头采集目标坐标信息进行模板匹配，再根据程序的计算得到新的执行坐标信息。

为了得到更好的视觉采集效果，对照附图1-2，上述机架1上方设置有避光罩6，输送带2从避光罩6的下面通过，避光罩6的下端留有供豆腐干通过的间隙7，所述视觉检测头3设置在避光罩6内顶端，避光罩6内还设置有暗室灯8。

上述避光罩6的两侧设置有观察窗9，用于观察罩避光罩6内的情况。

上述输送带2的驱动装置为电机10通过齿轮箱11驱动输送辊12转动，输送辊12带动输送带2向前输送，所述输送辊12设置在输送带2两端，分别为主动输送辊和从动输送辊。

对照附图3，上述切割机构4的具体结构是：切割机构4包括切割架13，切割架13上设置有滑轨14，滑轨14上设置有动力装置驱动移动的刀具15，所述刀具15下方的刀轴16上设置有若干平行的刀片17，驱动刀具15的动力装置一般为气缸。

本实用新型提供了两种切割方式：上述机械手臂5驱动切割机构4在纵向和横向位置之间转动，分别对豆腐干进行纵向切割和横向切割。

或者，上述机械手臂5和切割机构4设置有前后两组，分别位于纵向位置和横向位置，对豆腐干进行纵向切割和横向切割。当然，机械手臂5和切割机构4也可以设置在输送带2两侧，而不是前后。

上述输送带2的末端设置有振动筛(附图中未画出)，振动筛用于除去切割豆腐干时产生的碎末，切割好的豆腐干经过振动筛的振动后再输送入成品收集设备。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种豆腐干切块装置，包括机架(1)，机架(1)上设置有动力装置驱动的输送带(2)，其特征在于，所述输送带(2)的上方设置有检测传输中的豆腐干摆放位置坐标的视觉检测头(3)，视觉检测头(3)下游输送带的上方设置有动力装置驱动切割豆腐干的切割机构(4)，切割机构(4)的一侧设置有接收坐标信号的机械手控制系统，机械手控制系统中的机械手臂(5)与切割机构(4)连接并定位切割机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述机架(1)上方设置有避光罩(6)，输送带(2)位于避光罩(6)的下方，避光罩(6)的下端留有供豆腐干通过的间隙(7)，所述视觉检测头(3)设置在避光罩(6)内顶端，避光罩(6)内还设置有暗室灯(8)。

3.根据权利要求2所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述避光罩(6)的两侧设置有观察窗(9)。

4.根据权利要求1所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述输送带(2)的驱动装置为电机(10)通过齿轮箱(11)驱动输送辊(12)转动，输送辊(12)带动输送带(2)向前输送。

5.根据权利要求1所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述切割机构(4)包括切割架(13)，切割架(13)上设置有滑轨(14)，滑轨(14)上设置有动力装置驱动移动的刀具(15)，所述刀具(15)下方的刀轴(16)上设置有若干平行的刀片(17)。

6.根据权利要求5所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述机械手臂(5)驱动切割机构(4)在纵向和横向位置之间转动。

7.根据权利要求5所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述机械手臂(5)和切割机构(4)设置有前后两组，分别位于纵向位置和横向位置。

8.根据权利要求1所述的一种豆腐干切块装置，其特征在于，所述输送带(2)的末端设置有振动筛。

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