CN112616900B - 一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法及智能化加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法及智能化加工设备，鱼体尺寸智能精测装置采集鱼体腹部和侧面扫描图像并测算获得其特征参数的精准尺寸；鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置在数控中心的指令下对准鱼体喉管位置实施切断作业；鱼体排泄口的肠管切断装置在数控中心的指令下对准鱼体排泄口的肠管位置实施切断作业；腹腔内深测量装置能够获得腹腔内深数据并绘制鱼腹腔底造型图以及中剖面曲线图；智控组合式鱼内脏去除装置依据腹腔内深测量装置提供的腹腔内深数据规划其运行模型，智能控制其进出腹腔的位置点、深度和上下往复的运行轨迹。本发明解决鱼肠管和鱼喉管连接物等内脏残留以及黑膜不能去除的难题，达到规模化生产高质量和高效率。

Description

一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法及智能化加工设备

技术领域

本发明涉及一种鱼类加工的机械设备和加工方法，具体来说是一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法及智能化加工设备，属于鱼类加工技术领域。

背景技术

鱼类加工机械是针对前处理过的原料鱼进行工厂再加工并且改变了其外形的各类加工机械设备。鱼类加工机械主要有：鱼体去头机、鱼体去内脏机、鱼体开片机、鱼体去皮机、鱼体剖切机、鱼体去鳍机和鱼体切断机等，由于其市场需求大以及丰富的使用功能，因此得到了人们越来越多的重视和生产实际应用。

鱼体去内脏机是将鱼腹剖切并去除鱼内脏的鱼类处理机械。鱼体去内脏机主要有输送带式和转台式2种类型，其主体结构由剖切刀具、去内脏工具、导向机构和鱼体输送装置等组成。国外的现有鱼类去内脏机，大多数采用先剖腹后去内脏的工艺方法，要么直接使用鱼体开片机剖切加工两片鱼肉的同时去除鱼骨和鱼内脏。

输送带式不剖腹去内脏机，配置的是带有锯齿刀刃的剪刀式切刀，只切断鱼头而不切断食道，在通过一对高速转动的圆锥形齿辊时，食道被夹入齿辊，将内脏从腹腔内快速拉出，抛出机外。

转台式去内脏机剖切刀具和去内脏工具安装在转台的四周，操作时，将鱼体夹持在垂直或水平装置的转台圆周上随转台一起转动，依次进行切头、剖腹和去内脏。此外，还有一种应用真空抽吸原理的鱼类去内脏机，从切断鱼头的断面处插入吸管至鱼腹中将鱼内脏吸出。

上述现有技术中针对鱼类加工的鱼类去内脏机多数存在如下缺点：复杂的价格昂贵但适用性差，结构简单的去内脏效果又很差，特别是在不去头工艺条件下加工淡水鱼，现有的机械去内脏设备不能够把鱼内脏完全去除干净，仍然残留鱼肠线和鱼喉管连接物(包括连接的心肺等)，还需要人工再处理，生产效率低下，满足规模化生产需要的可靠且技术先进的鱼类去内脏加工设备很缺乏。

发明内容

本发明针对国内常见的鲢鳙鱼、草鱼、罗非鱼、淡水鲈鱼和大黄鱼等大宗经济性淡海水鱼，在不去鱼头工艺条件下实现智能化机械加工，解决鱼肠管和鱼喉管连接物(包括连接的心肺等)的残留以及黑膜不能去除的难题，达到规模化生产高质量和高效率的目的。

本发明采取以下技术方案：

一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法及智能化加工设备，在机座1的工作平台上按照直线方式依次设置侧体输送喂料装置2、鱼体尺寸智能精测装置3、夹持式鱼体间歇输送装置4、鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6、鱼体排泄口的肠管切断装置5、夹持式鱼体连续输送装置8、鱼腹剖切装置9、腹腔内深测量装置10、智控组合式鱼内脏去除装置11、喷淋水清洁系统12、检测报警装置13和出料装置14；所述鱼体尺寸智能精测装置3是通过鱼体腹部和侧面图像的采集与扫描测算获得鱼体尺寸，并传送给数控中心；所述夹持式鱼体间歇输送装置4用于夹持鱼体并且配合所述鱼体排泄口的肠管切断装置5和所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6的切断作业停顿需求实现间歇式输送；所述鱼体排泄口的肠管切断装置5在所述数控中心的指令下在鱼体长度方向上做适度的前后移动并在其垂直方向对准鱼体排泄口的肠管位置做上下往复运动；所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6在所述数控中心的指令下在鱼体长度方向上做适度的前后移动并在其垂直方向对准鱼体喉管连接物位置做上下往复运动；所述夹持式鱼体连续输送装置8用于夹持鱼体并且连续输送；所述鱼腹剖切装置9用于在鱼体长度方向上纵向剖切鱼腹；所述腹腔内深测量装置10的腹腔内深传感器区分有接触式和非接触式，接触式的探头是在鱼腹腔中剖面处深入其中并且做上下往复运动，非接触式的探头是设置在鱼腹腔中剖面处但不深入其中，也不做上下往复运动，夹持鱼体前行让鱼腹腔在探头下通过，获取鱼腹的腔体形状尺寸；所述智控组合式鱼内脏去除装置11包括鱼腹壁自撑开装置11.1，以及自前向后依次设置的第一去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4、压力水喷头装置11.5；所述智控组合式鱼内脏去除装置11依据所述腹腔内深测量装置10提供的腹腔内深数据信息确定所述腹壁自撑开装置11.1、第一去内脏装置11.2和旋转毛刷轮除内脏装置11.4等的联动运行模型，智能控制其进出腹腔的位置点、深度和上下往复的运行轨迹；所述检测报警装置13对已经加工的鱼体进行检测和质量判别，对不合格加工鱼进行预警。

优选的，所述第一去内脏装置11.2是旋转去脏轮装置或犁形铲刮去脏装置。

优选的，所述智控组合式鱼内脏去除装置11还包括一体式机架结构件11.6、升降机构11.7及固定装置11.8；所述第一去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4、压力水喷头装置11.5均设置和固定在所述一体式机架结构件11.6上；所述一体式机架结构件11.6固定在所述升降机构11.7上，所述升降机构11.7固定在所述固定装置11.8上并可沿固定装置11.8上下升降。

进一步的，所述鱼腹壁自撑开装置11.1设置在所述夹持式鱼体连续输送装置8的鱼体夹送带中间之下部空间位置处且固定于所述机座1的工作平台上，所述鱼腹壁自撑开装置11.1前端为仿高铁机车头流线型形状、中后部有矩形开口槽且兼具导向作用的长条形结构件，在所述长条形结构件中线对称的矩形开口槽中配合设置所述的第一去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4、压力水喷头装置11.5；所述升降机构11.7联接所述一体式机架结构件11.6及其第一去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4和压力水喷头装置11.5，所述升降机构11.7相对于所述鱼腹壁自撑开装置11.1只做上下一定行程的往复运动，所述升降机构11.7是电力驱动的，或是液压驱动的，亦或是气动元件驱动的，在所述固定装置11.8上设置所述升降机构10.7的位置传感器和智能限位联锁装置。

进一步的，所述鱼腹剖切装置9设置在所述智控组合式鱼内脏去除装置11之前，所述腹腔内深测量装置10设置在所述鱼腹剖切装置9和所述智控组合式鱼内脏去除装置11之间，所述腹腔内深测量装置10中设置接触式有探头的传感器或非接触式无探头的传感器；所述鱼腹剖切装置9、腹腔内深测量装置10和智控组合式鱼内脏去除装置11为上置式或下置式；所述鱼腹剖切装置9用于将鱼腹剖开，所述鱼腹壁自撑开装置11.1用于将剖开后的鱼腹撑开，所述第一去内脏装置11.2用于对鱼腹腔第一次去内脏，所述真空吸除内脏装置11.3用于对鱼腹腔辅助去内脏，所述旋转毛刷轮除内脏装置11.4用于对鱼腹腔刷除黑膜和残余内脏，相当于第二次去内脏，所述压力水喷头装置11.5用于对鱼腹腔辅助去内脏和喷水清洗。

更进一步的，还包括夹持输送装置间的衔接机构7，所述夹持输送装置间的衔接机构7设于夹持式鱼体间歇输送装置4和夹持式鱼体连续输送装置8之间，使两者得以送料衔接。

更进一步的，所述鱼体排泄口的肠管切断装置5包括旋转刀片5.1、传动机构、导轨式支撑固定装置、智能化升降机构及其驱动装置，所述旋转刀片5.1是旋转圆盘刀，或是窄宽的旋转镰刀；或者，所述鱼体排泄口的肠管切断装置5是垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体排泄口的肠管切断装置5上设置一个测定鱼体排泄口切入位置的智能跟踪装置，所述鱼体排泄口的肠管切断装置5能够感知鱼体排泄口切入位置且能及时响应做适度的前后移动。

更进一步的，所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6是垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀6.1及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6上设置一个测定鱼腹切入口位置的智能跟踪装置，所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6能够感知鱼腹切入口位置且能及时响应做适度的前后移动。

更进一步的，所述鱼体尺寸智能精测装置3包括前置图像识别装置的图像采集器、光源集成器及智能识别计算机系统，所述智能识别计算机系统内置了加工鱼类的体型特征参数数据库及其数学模型、实测鱼体图像信息和数据比对处理软件,所述鱼体尺寸检测装置3设置有鱼体腹部和侧面的图像采集器至少各一个。

一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法，采用上述任意一项所述的一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备；将头尾定向后的待加工鱼体以尾在前头在后的方式通过所述侧体输送式喂料装置2保持鱼腹在上和鱼背在下的姿态连续不重叠直立前行，在经过所述鱼体尺寸智能精测装置3时获得鱼体腹部和侧面图像的扫描采集和鱼体尺寸的精准测量，其后连续输送至所述夹持式鱼体间歇输送装置4的环状夹料机构中被夹裹前行，在经过所述鱼体排泄口的肠管切断装置5工位时，所述夹持式鱼体间歇输送装置4间歇停顿一小段时间，使用切断刀将靠近鱼体排泄口处的肠管快速切断，然后快速回升至待加工位置，同时所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6在所述鱼体尺寸智能精测装置3提供的腹腔喉管连接物的鱼腹切入口位置尺寸信息后，智能感知和控制切断装置的垂直闸刀插入鱼体腹腔内将喉管连接物快速切断，然后也快速回升至待加工位置，其后所述夹持式鱼体间歇输送装置4继续运行并且通过所述夹持输送装置间的衔接机构7将鱼体平稳送入所述夹持式鱼体连续输送装置8，当鱼体经过所述鱼腹剖切装置9时鱼腹被剖切开来，其后使用所述腹腔内深测量装置10精准测量每条鱼的腹腔内深特征参数值并传输至控制系统数据库进行软件处理，再后所述智控组合式鱼内脏去除装置11依据所述腹腔内深测量装置10提供的腹腔内深数据信息规划设计运行模型，智能控制其进出腹腔的位置点、深度和去内脏的加工时间，去脏加工后的腹部朝上的鱼体都将继续通过所述夹持式鱼体连续输送装置8连续输送并且通过所述喷淋水清洁系统12、检测报警装置13至出料装置14后落入周转鱼筐或接料输送带，所述检测报警装置13对已经加工的鱼体进行检测和质量判别，对不合格加工鱼进行预警且由后续工序的剔除装置处理。

本发明的有益效果在于：针对国内常见的鲢鳙鱼、草鱼、罗非鱼、淡水鲈鱼和大黄鱼等大宗经济性淡海水鱼，在不去鱼头工艺条件下实现智能化机械加工，解决鱼肠管和鱼喉管连接物(包括连接的心肺等)的残留以及黑膜不能去除的难题，达到规模化生产高质量和高效率。

附图说明

图1是本发明先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备的主视图。

图2是本发明先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备的肠线切断装置和喉管连接物切断装置的工作原理示意图。

图3是智控组合式鱼内脏去除装置的结构示意图。

图4是智控组合式鱼内脏去除装置与夹持式鱼体连续输送装置的安装位置关系示意图。

图中：1.机座，2.(头尾已定向的)侧体输送喂料装置,3.鱼体尺寸智能精测装置，4.夹持式鱼体间歇输送装置，5.鱼体排泄口的肠线切断装置，5.1.旋转刀片，6.鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置，6.1.上下往复运动的切断刀，7.夹持输送装置间的衔接机构，8.夹持式鱼体连续输送装置，9.鱼腹剖切装置，10.腹腔内深测量装置，11.智控组合式鱼内脏去除装置，12.喷淋水清洁系统，13.检测报警装置，14.出料装置；Y.鱼腹朝上的鱼，Y1.喉管，Y2.鱼腹，Y3.排泄口处的鱼肠管，Y4.鱼背，Y5.鱼内脏，Y6.排泄口(或称肛门)。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

参见图1-图4，先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，在所述机座1的工作平台上按照直线布置方式依次设置侧体输送喂料装置2、鱼体尺寸智能检测与精准测算装置3、夹持式鱼体间歇输送装置4、鱼体排泄口的肠线切断装置5、鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6、夹持输送装置间的衔接机构7、夹持式鱼体连续输送装置8、鱼腹剖切装置9、腹腔内深测量装置10、智控组合式鱼内脏去除装置11、喷淋水清洁系统12、检测报警装置13和出料装置14等；

所述智控组合式鱼内脏去除装置11包括鱼腹壁自撑开装置11.1、旋转去脏轮装置或犁形铲刮去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4、压力水喷头装置11.5、一体式机架结构件11.6、升降机构11.7及固定装置11.8；

所述智控组合式鱼内脏去除装置11依据所述腹腔内深测量装置10提供的数据信息智能规划运动曲线，智能控制其进入腹腔的深度和去内脏的加工时间；

所述鱼腹壁自撑开装置11.1设置在所述夹持式鱼体连续输送装置8的鱼体夹送带中间之下部空间位置处且固定于所述机座1的工作平台上，所述鱼腹壁自撑开装置11.1前端为仿高铁机车头流线型设计形状、中后部有矩形开口槽且兼具导向作用的长条形结构件，在所述长条形结构件中线对称的矩形开口槽中配合设置所述的旋转去脏轮装置或犁形铲刮去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4、压力水喷头装置11.5；

所述升降机构11.7联接所述一体式机架结构件11.6及其旋转去脏轮装置或犁形铲刮去内脏装置11.2、真空吸除内脏装置11.3、旋转毛刷轮除内脏装置11.4和压力水喷头装置11.5，所述升降机构11.7相对于所述鱼腹壁自撑开装置11.1只做上下一定行程的往复运动，所述升降机构11.7是电力驱动的，或是液压驱动的，亦或是气动元件驱动的，在所述固定装置11.8上设置所述升降机构10.7的位置传感器和智能限位联锁装置；

所述鱼腹剖切装置9设置在所述智控组合式鱼内脏去除装置11之前，所述腹腔内深测量装置10设置在所述鱼腹剖切装置9和所述智控组合式鱼内脏去除装置11之间，所述腹腔内深测量装置10中设置接触式有探头的传感器或非接触式无探头的传感器，所述传感器是机电一体化的或是光电磁场新技术的；

所述鱼腹剖切装置9、腹腔内深测量装置10和智控组合式鱼内脏去除装置11等的图例设计为上置式，同理可以设计成下置式；

所述鱼腹剖切装置9用于将鱼腹剖开，所述鱼腹壁自撑开装置11.1用于将剖开后的鱼腹撑开，所述旋转去脏轮装置11.2用于对鱼腹腔第一次去内脏，所述真空吸除内脏装置11.3用于对鱼腹腔辅助去内脏，所述旋转毛刷轮除内脏装置11.4用于对鱼腹腔刷除黑膜和残余内脏，相当于第二次去内脏，所述压力水喷头装置11.5用于对鱼腹腔辅助去内脏和喷水清洗；所述夹持式鱼体间歇输送装置4和所述夹持式鱼体连续输送装置8的基本结构不一定相同，传动机构和运动状态不相同。

所述鱼体排泄口的肠线切断装置5包括旋转刀片5.1、传动机构、导轨式支撑固定装置，智能化升降机构及其驱动装置；所述鱼体排泄口的肠线切断装置5亦或是垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体排泄口的肠线切断装置5上设置一个测定鱼体排泄口切入位置的智能跟踪装置，所述鱼体排泄口的肠线切断装置5能够感知鱼体排泄口切入位置且能及时响应做适度的前后移动。

所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6是一种垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀6.1及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6上设置一个测定鱼腹切入口位置的智能跟踪装置，所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6能够感知鱼腹切入口位置且能及时响应做适度的前后移动。

所述鱼体尺寸智能检测与精准测算装置3包括前置图像识别装置的图像采集器、光源集成器及智能识别计算机系统，所述智能识别计算机系统包含了加工鱼类的体型特征参数数据库及其数学模型、实测鱼体图像信息和数据比对处理软件,所述鱼体尺寸智能检测与精准测算装置3设置有鱼体腹部和侧面的图像采集器各一个。

本先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工时，包括以下步骤：

将头尾定向后的待加工鱼体以尾在前头在后的方式通过所述侧体输送式喂料装置2保持鱼腹在上和鱼背在下的姿态连续不重叠直立前行，在经过所述鱼体尺寸智能检测与精准测算装置3时获得鱼体腹部和侧面图像的采集和鱼体尺寸的扫描测量，其后连续输送至所述夹持式鱼体间歇输送装置4的环状夹料带中被夹裹前行，在经过所述鱼体排泄口的肠线切断装置5工位时，所述夹持式鱼体间歇输送装置4间歇停顿一小段时间，使用切断刀将靠近鱼体排泄口处的肠线快速切断，然后快速回升至待加工位置，同时所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置6在所述鱼体尺寸智能检测与精准测算装置3提供的腹腔喉管连接物的鱼腹切入口位置尺寸信息后，智能感知和控制切断装置的垂直闸刀插入鱼体腹腔内将喉管连接物快速切断，然后也快速回升至待加工位置，其后所述夹持式鱼体间歇输送装置4继续运行并且通过夹持输送装置间的衔接机构7将鱼体平稳送入所述夹持式鱼体连续输送装置8，当鱼体经过所述鱼腹剖切装置9时鱼腹被剖切开来，其后使用所述腹腔内深测量装置10精准测量每条鱼的腹腔内深特征参数值并传输至控制系统数据库进行软件处理，再后所述智控组合式鱼内脏去除装置11依据所述腹腔内深测量装置10提供的数据信息智能规划运动曲线，智能控制其进入腹腔的深度和去内脏的加工时间，去脏加工后的腹部朝上的鱼体都将继续通过所述夹持式鱼体连续输送装置8连续输送并且通过所述喷淋水清洁系统12、检测报警装置13至出料装置14后落入周转鱼筐或接料输送带，所述检测报警装置13对于前道工序加工的鱼体进行检测和判别，对不合格加工鱼进行报警且由后续工序的剔除装置处理。

以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

在机座（1）的工作平台上按照直线方式依次设置侧体输送喂料装置（2）、鱼体尺寸智能精测装置（3）、夹持式鱼体间歇输送装置（4）、鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）、鱼体排泄口的肠管切断装置（5）、夹持式鱼体连续输送装置（8）、鱼腹剖切装置（9）、腹腔内深测量装置（10）、智控组合式鱼内脏去除装置（11）、喷淋水清洁系统（12）、检测报警装置（13）和出料装置（14）；

所述鱼体尺寸智能精测装置（3）是通过鱼体腹部和侧面图像的采集与扫描测算获得鱼体尺寸，并传送给数控中心；

所述夹持式鱼体间歇输送装置（4）用于夹持鱼体并且配合所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）和所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）的切断作业停顿需求实现间歇式输送；

所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）在所述数控中心的指令下在鱼体长度方向上做适度的前后移动并在其垂直方向对准鱼体排泄口的肠管位置做上下往复运动；

所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）在所述数控中心的指令下在鱼体长度方向上做适度的前后移动并在其垂直方向对准鱼体喉管连接物位置做上下往复运动；

所述夹持式鱼体连续输送装置（8）用于夹持鱼体并且连续输送；

所述鱼腹剖切装置（9）用于在鱼体长度方向上纵向剖切鱼腹；

所述腹腔内深测量装置（10）的腹腔内深传感器区分有接触式和非接触式，接触式的探头是在鱼腹腔中剖面处深入其中并且做上下往复运动，非接触式的探头是设置在鱼腹腔中剖面处但不深入其中，也不做上下往复运动，夹持鱼体前行让鱼腹腔在探头下通过，获取鱼腹的腔体形状尺寸；

所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）包括鱼腹壁自撑开装置（11.1），以及自前向后依次设置的第一去内脏装置（11.2）、真空吸除内脏装置（11.3）、旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）、压力水喷头装置（11.5）；

所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）依据所述腹腔内深测量装置（10）提供的腹腔内深数据信息确定所述腹壁自撑开装置（11.1）、第一去内脏装置（11.2）和旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）的联动运行模型，智能控制其进出腹腔的位置点、深度和上下往复的运行轨迹；

所述检测报警装置（13）对已经加工的鱼体进行检测和质量判别，对不合格加工鱼进行预警。

2.如权利要求1所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：所述第一去内脏装置（11.2）是旋转去脏轮装置或犁形铲刮去脏装置。

3.如权利要求1所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）还包括一体式机架结构件（11.6）、升降机构（11.7）及固定装置（11.8）；

所述第一去内脏装置（11.2）、真空吸除内脏装置（11.3）、旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）、压力水喷头装置（11.5）均设置和固定在所述一体式机架结构件（11.6）上；

所述一体式机架结构件（11.6）固定在所述升降机构（11.7）上，所述升降机构（11.7）固定在所述固定装置（11.8）上并可沿固定装置（11.8）上下升降。

4.如权利要求2所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

所述鱼腹壁自撑开装置（11.1）设置在所述夹持式鱼体连续输送装置（8）的鱼体夹送带中间之下部空间位置处且固定于所述机座（1）的工作平台上，所述鱼腹壁自撑开装置（11.1）前端为仿高铁机车头流线型形状、中后部有矩形开口槽且兼具导向作用的长条形结构件，在所述长条形结构件中线对称的矩形开口槽中配合设置所述的第一去内脏装置（11.2）、真空吸除内脏装置（11.3）、旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）、压力水喷头装置（11.5）；

升降机构（11.7）联接一体式机架结构件（11.6）及其第一去内脏装置（11.2）、真空吸除内脏装置（11.3）、旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）和压力水喷头装置（11.5），所述升降机构（11.7）相对于所述鱼腹壁自撑开装置（11.1）只做上下一定行程的往复运动，所述升降机构（11.7）是电力驱动的，或是液压驱动的，亦或是气动元件驱动的，在固定装置（11.8）上设置所述升降机构（11.7）的位置传感器和智能限位联锁装置。

5.如权利要求2所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

所述鱼腹剖切装置（9）设置在所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）之前，所述腹腔内深测量装置（10）设置在所述鱼腹剖切装置（9）和所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）之间，所述腹腔内深测量装置（10）中设置接触式有探头的传感器或非接触式无探头的传感器；

所述鱼腹剖切装置（9）、腹腔内深测量装置（10）和智控组合式鱼内脏去除装置（11）为上置式或下置式；

所述鱼腹剖切装置（9）用于将鱼腹剖开，所述鱼腹壁自撑开装置（11.1）用于将剖开后的鱼腹撑开，所述第一去内脏装置（11.2）用于对鱼腹腔第一次去内脏，所述真空吸除内脏装置（11.3）用于对鱼腹腔辅助去内脏，所述旋转毛刷轮除内脏装置（11.4）用于对鱼腹腔刷除黑膜和残余内脏，相当于第二次去内脏，所述压力水喷头装置（11.5）用于对鱼腹腔辅助去内脏和喷水清洗。

6.如权利要求4所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：还包括夹持输送装置间的衔接机构（7），所述夹持输送装置间的衔接机构（7）设于夹持式鱼体间歇输送装置（4）和夹持式鱼体连续输送装置（8）之间，使两者得以送料衔接。

7.如权利要求4所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）包括旋转刀片（5.1）、传动机构、导轨式支撑固定装置、智能化升降机构及其驱动装置，所述旋转刀片（5.1）是旋转圆盘刀，或是窄宽的旋转镰刀；

或者，所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）是垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）上设置一个测定鱼体排泄口切入位置的智能跟踪装置，所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）能够感知鱼体排泄口切入位置且能及时响应做适度的前后移动。

8.如权利要求4所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：

所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）是垂直闸刀切断装置，包括上下往复运动的切断刀（6.1）及其固定刀架、导轨式支承装置、智能化升降机构及其驱动装置，在所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）上设置一个测定鱼腹切入口位置的智能跟踪装置，所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）能够感知鱼腹切入口位置且能及时响应做适度的前后移动。

9.如权利要求4所述的先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备，其特征在于：所述鱼体尺寸智能精测装置（3）包括前置图像识别装置的图像采集器、光源集成器及智能识别计算机系统，所述智能识别计算机系统内置了加工鱼类的体型特征参数数据库及其数学模型、实测鱼体图像信息和数据比对处理软件,所述尺寸智能精测装置（3）设置有鱼体腹部和侧面的图像采集器至少各一个。

10.一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏加工方法，其特征在于：

采用权利要求6-8中任意一项所述的一种先鱼尾顺次的鱼类去内脏智能化加工设备；

将头尾定向后的待加工鱼体以尾在前头在后的方式通过所述侧体输送喂料装置（2）保持鱼腹在上和鱼背在下的姿态连续不重叠直立前行，在经过所述鱼体尺寸智能精测装置（3）时获得鱼体腹部和侧面图像的扫描采集和鱼体尺寸的精准测量，其后连续输送至所述夹持式鱼体间歇输送装置（4）的环状夹料机构中被夹裹前行，在经过所述鱼体排泄口的肠管切断装置（5）工位时，所述夹持式鱼体间歇输送装置（4）间歇停顿一小段时间，使用切断刀将靠近鱼体排泄口处的肠管快速切断，然后快速回升至待加工位置，同时所述鱼体腹腔内的喉管连接物切断装置（6）在所述鱼体尺寸智能精测装置（3）提供的腹腔喉管连接物的鱼腹切入口位置尺寸信息后，智能感知和控制切断装置的垂直闸刀插入鱼体腹腔内将喉管连接物快速切断，然后也快速回升至待加工位置，其后所述夹持式鱼体间歇输送装置（4）继续运行并且通过所述夹持输送装置间的衔接机构（7）将鱼体平稳送入所述夹持式鱼体连续输送装置（8），当鱼体经过所述鱼腹剖切装置（9）时鱼腹被剖切开来，其后使用所述腹腔内深测量装置（10）精准测量每条鱼的腹腔内深特征参数值并传输至控制系统数据库进行软件处理，再后所述智控组合式鱼内脏去除装置（11）依据所述腹腔内深测量装置（10）提供的腹腔内深数据信息规划设计运行模型，智能控制其进出腹腔的位置点、深度和去内脏的加工时间，去脏加工后的腹部朝上的鱼体都将继续通过所述夹持式鱼体连续输送装置（8）连续输送并且通过所述喷淋水清洁系统（12）、检测报警装置（13）至出料装置（14）后落入周转鱼筐或接料输送带，所述检测报警装置（13）对已经加工的鱼体进行检测和质量判别，对不合格加工鱼进行预警且由后续工序的剔除装置处理。

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