CN209871385U - 一种物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物流机器人，属于物流技术领域。本实用新型提供的物流机器人包括车体和均沿第一方向延伸且依次平行设置于车体上的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉，第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉中的至少一个在与第一方向垂直的第二方向上的位置可调。本实用新型的物流机器人在尺寸允许的条件下，每相邻的两个伸缩货叉之间均可形成用于载货的货位，物流机器人单次可以承载至少两个货物，取货效率更高，在大订单量情况下可提高出库效率，且可以通过调节伸缩货叉间的间距来匹配货物的尺寸，适用范围更广，也进一步提高了取货效率和取货安全性。

Description

一种物流机器人

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种物流机器人。

背景技术

随着电子商务等领域的高速发展，对自动化仓库的拣选效率的要求也越来越高。现有自动化仓库中，仓位上的商品经过物流机器人(如AGV、穿梭车和堆垛机等)搬运到缓存工位，再经由人工或拣选机器人在缓存工位拣选来完成订单出库。

但是，如图1所示，现有物流机器人的车体10’上通常仅具有两个货叉20’，两个货叉20’之间形成一个尺寸固定的货位。在出库环节中，物流机器人每次仅能取一个货物，物流机器人需将其已取货物输送至缓存工位或者输送线后，才能去取下一个货物，导致其工作效率低，难以应对同一时间有大量订单的情况。另外，由于货位尺寸固定，当取放尺寸大小不一的同批次货物时，可能会出现物流机器人的货叉20’与部分货物无法较好匹配的情况，也影响工作效率且存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种能够提高取货效率的物流机器人。

为达此目的，本实用新型的实施例提供了一种物流机器人，其包括车体，还包括均沿第一方向延伸且依次平行设置于所述车体上的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉，所述第一伸缩货叉、所述第二伸缩货叉和所述第三伸缩货叉中的至少一个在与所述第一方向垂直的第二方向上的位置可调。

在一个实施例中，所述第二伸缩货叉在所述第二方向上的位置可调。

在一个实施例中，所述第一伸缩货叉、所述第二伸缩货叉和所述第三伸缩货叉上均摆动设置有至少一个拨叉。

在一个实施例中，所述第二伸缩货叉上的拨叉可摆动至所述第二伸缩货叉的朝向所述第一伸缩货叉的一侧、及所述第二伸缩货叉的朝向所述第三伸缩货叉的一侧。

在一个实施例中，所述第一伸缩货叉、所述第二伸缩货叉和所述第三伸缩货叉中的至少一个能通过第一驱动机构在所述第二方向上移动。

在一个实施例中，所述第一驱动机构为气缸或者电机。

在一个实施例中，所述车体上设置有沿所述第二方向延伸的导轨，在所述第二方向位置可调的伸缩货叉滑动设置于所述导轨上。

在一个实施例中，所述车体上平行设置有至少两根所述导轨。

在一个实施例中，所述第一伸缩货叉、所述第二伸缩货叉和所述第三伸缩货叉均为双向伸缩货叉。

在一个实施例中，所述物流机器人为穿梭车。

本实用新型的上述实施例的有益效果为：

本实用新型的上述实施例提供的物流机器人包括至少三个平行设置的伸缩货叉，且其中一个伸缩货叉位置可变以调节相邻伸缩货叉间的间距，在尺寸允许的条件下，每相邻的两个伸缩货叉之间均可形成用于载货的货位，物流机器人单次可以承载至少两个货物，物流机器人的取货效率更高，在大订单量情况下可提高出库效率，且可以通过调节伸缩货叉间的间距来匹配货物的尺寸，适用范围更广，也进一步提高了取货效率和取货安全性。

附图说明

图1是现有物流机器人的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的穿梭车的主视结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的穿梭车的俯视结构示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的伸缩货叉的结构示意图。

附图标记：

10’、车体；20’、货叉；

10、车体；20、货叉总成；30、行走机构；40、导轨；50、第一驱动机构；

11、载货平台；21、第一伸缩货叉；22、第二伸缩货叉、23、第三伸缩货叉；24、拨叉；211、外叉、212、中叉；213、内叉；31、主动轮；32、从动轮。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型具体实施方式的技术方案作进一步的详细描述。

需要理解的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用新型的具体实施方式提供了一种物流机器人，其可以但不局限为用于在自动化仓库中取放货物。本具体实施方式以物流机器人为穿梭车为例进行介绍。图2是本实用新型具体实施方式提供的穿梭车的主视结构示意图，图3是本实用新型具体实施方式提供的穿梭车的俯视结构示意图，如图2和图3所示，穿梭车包括车体10，以及设置于车体10上的货叉总成20、行走机构30、定位机构和供电机构(定位机构和供电机构图中未示出)。

行走机构30用于为穿梭车提供行进的动力，图2中的箭头M指示的车体10的前进方向。行走机构30包括行走驱动电机、主动轮31和从动轮32，主动轮31和从动轮32的数量均可以但不局限为两个，主动轮31设置于车体10的前端，从动轮设置于车体10的后端，行走驱动电机与主动轮31驱动连接，主动轮31转动时带动从动轮32转动。

定位机构用于确定穿梭车的位置，以实现穿梭车与仓位的对接。例如，定位机构包括与控制器连接的线路以及设置于车体10侧部的读写头，读写头可以但不局限为RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)读写头，读写头读取仓位信息，控制器通过读写头的读取结果来判断是否到达正确装卸仓位。供电机构用于对穿梭车整体进行供电。

车体10包括载货平台11，载货平台11用于承载货物。货叉总成20包括多个沿第一方向延伸且平行设置的伸缩货叉(如图2和图3中示出的第一伸缩货叉21、第二伸缩货叉22和第三伸缩货叉23)，伸缩货叉可在驱动装置的驱动下伸缩，相邻的两个伸缩货叉同步伸缩以配合将货物放置于载货平台11上或者将载货平台11上的货物卸下。

伸缩货叉优选但不局限为双伸货叉，即可以向两个方向伸出以实现双向取放货物，图3中的箭头N指示的是伸缩货叉的两个伸出方向。伸缩货叉的结构及驱动方式可采用现有结构。例如，图4是本实用新型具体实施方式提供的伸缩货叉的结构示意图，如图4所示，伸缩货叉包括外叉211、中叉212和内叉213，中叉212可相对外叉211滑动以实现伸缩，内叉213可相对中叉212滑动以实现伸缩。可选地，中叉212通过驱动电机和齿轮齿条结构相对于外叉211滑动。具体地，外叉211和中叉212中的一个沿第一方向设置有齿条、另一个上设置有与齿条相啮合的齿轮以及与齿轮驱动连接的驱动电机，通过驱动电机的正反转实现中叉212的双伸；内叉213可参照上述方式滑动设置于中叉212上。伸缩货叉的结构及驱动方式可参照其他现有伸缩货叉进行设计，在此不再赘述。

请再次参阅图3，伸缩货叉优选为夹取式货叉，各个伸缩货叉上均对应摆动设置有至少一个拨叉24，通过拨叉24拉取或者推送货物实现货物的取放。拨叉24由设置于伸缩货叉上的摆动电机驱动摆动。为了满足双伸取放，在上述内叉213的两端各设置一个拨叉24。为了适应多种不同尺寸货物的取放，提高装卸、运输效率以及可靠性，在上述内叉213两端的拨叉24之间设置至少一个拨叉24。

请继续参阅图3，伸缩货叉的数量为至少三个，其中的三个伸缩货叉为依次设置的第一伸缩货叉21、第二伸缩货叉22和第三伸缩货叉23，第一伸缩货叉21、第二伸缩货叉22和第三伸缩货叉23中的至少一个在与第一方向垂直的第二方向(图3中的箭头P指示的是第二方向)上的位置可调，以调节其与相邻伸缩货叉间的间距。其中，优选为第二伸缩货叉22在第二方向的位置可调，从而使得第二伸缩货叉22和处于其两侧的伸缩货叉间的间距均可调，以适应更多尺寸货物的取放。

设置至少三个伸缩货叉，且其中一个伸缩货叉位置可变以调节相邻伸缩货叉间的间距，在尺寸允许的条件下，每相邻的两个伸缩货叉之间均可形成用于载货的货位，物流机器人单次可以承载至少两个货物，物流机器人的取货效率更高，在大订单量情况下可提高出库效率，且可以通过调节伸缩货叉间的间距来匹配货物的尺寸，能够适应更多尺寸货物的取放，适用范围更广，也进一步提高了取货效率和取货安全性。

优选地，第二伸缩货叉22通过设置于车体10上的第一驱动机构50在第二方向上移动。可选地，第一驱动机构50为气缸，气缸的缸体和活塞杆分别与第二伸缩货叉22和与第二伸缩货叉22相邻的第一伸缩货叉21或第三伸缩货叉23连接，或者，气缸的缸体和活塞杆分别与车体10和第二伸缩货叉22连接。再或者，可选地，第一驱动机构50包括电机，电机可以通过传动机构等驱动伸缩货叉移动。例如，传动机构包括两个带轮，带轮的轴线沿第一方向延伸，其中一个带轮与电机的输出端连接，两个带轮上套设双面齿同步带，双面齿同步带与设置于伸缩货叉上的驱动齿板啮合。

车体10上还设置有沿第二方向延伸的导轨40，在第二方向位置可调的第二伸缩货叉22滑动设置于导轨40上，以确保运动准确。导轨40可以但不局限为呈杆状，第二伸缩货叉22底部滑动穿设于杆状导轨40上。导轨40的数量优选但不局限为两条，也可以是一条或者两条以上。

为了简化结构，第二伸缩货叉22上的拨叉24可摆动至第二伸缩货叉22的朝向第一伸缩货叉21的一侧，以使得第二伸缩货叉22与第一伸缩货叉21配合取放货物；第二伸缩货叉22上的拨叉24也可摆动至第二伸缩货叉22的朝向第三伸缩货叉23的一侧，以使得第二伸缩货叉22与第三伸缩货叉23配合取放货物。

以下以取货为例简要介绍本具体实施方式提供的穿梭车的工作过程：

如图3所示，第二伸缩货叉22和第一伸缩货叉21间的间距以及第二伸缩货叉22和第三伸缩货叉23间的间距之和为L2，L1＝1/2L2。

首先将待取货物a和货物b的宽度之和与L2进行比较，判断穿梭车是否可以同时装载货物a和货物b。

如果货物a和货物b的宽度之和小于等于L2，可将第二伸缩货叉22固定至某一位置，使得第二伸缩货叉22的两侧能够分别装载货物a和货物b，此时穿梭车作为双货位穿梭车。在将货物a取放到第一伸缩货叉21和第二伸缩货叉22之间的载货平台11后，继续通过第二伸缩货叉22和第三伸缩货叉23取货物b，然后将货物送至缓存工位。例如，货物a和货物b的宽度均小于L1时，可以如图3中所示，将第二伸缩货叉22固定在第一伸缩货叉21和第三伸缩货叉23的中间位置后取货。

如果待取的货物a和货物b的宽度之和大于L2，即货物a和/或货物b的宽度大于L1时，可以通过移动第二伸缩货叉22，使第二伸缩货叉22与第三伸缩货叉23或与第一伸缩货叉21间的间距大于L1，此时穿梭车作为单货位穿梭车，只取到一个货物后送至缓存工位。

需要说明的是，伸缩货叉的数量并不局限于三个，也可以是三个以上，从而能够形成两个以上的货位。在第二方向位置可调的伸缩货叉的数量及所处位置并不局限于上述情况。其他实施方式中，也可以令其他任一或一个以上伸缩货叉在第二方向位置可调。

显然，本实用新型的上述具体实施方式仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物流机器人，包括车体(10)，其特征在于，还包括均沿第一方向延伸且依次平行设置于所述车体(10)上的第一伸缩货叉(21)、第二伸缩货叉(22)和第三伸缩货叉(23)，所述第一伸缩货叉(21)、所述第二伸缩货叉(22)和所述第三伸缩货叉(23)中的至少一个在与所述第一方向垂直的第二方向上的位置可调。

2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第二伸缩货叉(22)在所述第二方向上的位置可调。

3.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一伸缩货叉(21)、所述第二伸缩货叉(22)和所述第三伸缩货叉(23)上均摆动设置有至少一个拨叉(24)。

4.根据权利要求3所述的物流机器人，其特征在于，所述第二伸缩货叉(22)上的拨叉(24)可摆动至所述第二伸缩货叉(22)的朝向所述第一伸缩货叉(21)的一侧、及所述第二伸缩货叉(22)的朝向所述第三伸缩货叉(23)的一侧。

5.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一伸缩货叉(21)、所述第二伸缩货叉(22)和所述第三伸缩货叉(23)中的至少一个能通过第一驱动机构(50)在所述第二方向上移动。

6.根据权利要求5所述的物流机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(50)为气缸或者电机。

7.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述车体(10)上设置有沿所述第二方向延伸的导轨(40)，在所述第二方向位置可调的伸缩货叉滑动设置于所述导轨(40)上。

8.根据权利要求7所述的物流机器人，其特征在于，所述车体(10)上平行设置有至少两根所述导轨(40)。

9.根据权利要求1至8任一项所述的物流机器人，其特征在于，所述第一伸缩货叉(21)、所述第二伸缩货叉(22)和所述第三伸缩货叉(23)均为双向伸缩货叉。

10.根据权利要求1至8任一项所述的物流机器人，其特征在于，所述物流机器人为穿梭车。