CN209850929U - 角度可调机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种角度可调机械手，包括：机械爪、角度调节机构；所述的角度调节机构包括：底座、支撑臂、传动杆以及驱动装置；电机安装于底座上，传动杆通过传动带组件与传动轴联动，机械爪连接于传动杆，传动杆自转时令机械爪可360°转动；所述的机械爪包括：安装块、气动滑台、爪臂；所述的气动滑台上设置有两滑轨，滑轨上分别设置有滑块，所述的爪臂安装于滑块上由气动滑台驱动移动实现张/合。本实用新型设置有辅助爪，能够稳定地抓取工件，防止跌落；另外机械爪安装于角度调节机构上，能够实现机械爪的360°转动，能够便于机械爪直接将工件装配到适当的位置，整体结构简单，能够实现机械手的角度补偿，满足不同的使用需求。

Description

角度可调机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说是涉及一种角度可调机械手。

背景技术

机械手是一种用于自动化传输过程中用于拾取取料的机械结构，根据不同行业、不同工件所使用的机械手结构不尽相同。

机械手有各种形态，常用的有气动夹、取料吸盘等，但是目前机构的机械手，都仅仅是在XYZ方向上定点移动的，而取料机械手在使用过程中，由于物料高度不同、或者物料的堆放角度不同，那么是需要机械手调节一定的角度，而现有技术中的XYZ机械手无法达到。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种角度可调机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：角度可调机械手，包括：机械爪以及驱动机械爪转动的角度调节机构；所述的角度调节机构包括：底座、倾斜安装于底座上的支撑臂、用于连接机械爪的传动杆以及驱动装置；所述的驱动装置包括：电机、由电机驱动的传动轴以及传动带组件，电机安装于底座上，传动杆通过传动带组件与传动轴联动，所述的机械爪连接于传动杆，传动杆自转时令机械爪可360°转动；所述的机械爪包括：安装块、设置于安装块上的气动滑台、安装于气动滑台上的一组左右对称的爪臂；所述的气动滑台上设置有两滑轨，滑轨上分别设置有滑块，所述的爪臂安装于滑块上由气动滑台驱动移动实现张/合。

优选的技术方案中，所述的底座包括：底板、垂直于底板设置的多个安装板，所述的传动轴支撑于安装板上，电机的输出轴连接于传动轴，并驱动传动轴转动。

优选的技术方案中，所述的传动带组件包括：安装于传动轴上的主动轮、安装于传动杆开端的从动轮以及连接于主动轮和从动轮的传动带，所述的传动杆连动于传动轴。

优选的技术方案中，所述的支撑臂的开端倾斜设置于底座，末端形成有用于从动轮安装的安装箱。

优选的技术方案中，所述的爪臂包括：移动板以及安装于移动板边缘并向下伸出的夹爪；夹爪底部形成有钩部。

优选的技术方案中，所述的移动板安装于滑块上；所述的两个爪臂相向或反向移动。

优选的技术方案中，所述的安装块上还设置有辅助滑台，辅助滑台上设置有辅助爪。

优选的技术方案中，所述的辅助滑台上设置有滑轨，辅助滑台上的滑轨与气动滑台上的滑轨方向相垂直；所述的辅助爪呈T型。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型用于抓取工件，是用于抓取产品装配盖时使用的，通过爪臂抓取工件，并且设置有辅助爪，能够稳定地抓取工件，防止跌落；另外机械爪安装于角度调节机构上，能够实现机械爪的360°转动，能够便于机械爪直接将工件装配到适当的位置，整体结构简单，能够实现机械手的角度补偿，满足不同的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中机械爪的结构示意图；

图3为本实用新型中机械爪的分解结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

角度可调机械手，请参阅图1-3所示，包括：角度调节机构1和机械爪2，机械爪2是用于抓取工件/物件，角度调节机构1的用于驱动机械爪2转动的，用于补偿机械爪2的作业角度。

所述的角度调节机构1包括：底座11、支撑臂12、传动杆13和驱动装置14，底座11包括：底板111以及垂直于底板111设置的多个安装板112，

所述的驱动装置14包括：电机141、由电机141驱动的传动轴142以及传动带组件143，电机141安装于底座11上，传动杆13通过传动带组件143 与传动轴142联动，电机141的输出轴连接有传动轴142，传动轴141水平安装于安装板112，传动轴141由驱动装置驱动转动。

所述的传动带组件143包括：安装于传动轴142上的主动轮1431、安装于传动杆13开端的从动轮1432以及连接于主动轮1431和从动轮1432的传动带1433，令传动杆13连动于传动轴142。

所述的支撑臂12的开端倾斜设置于底座11，末端形成有用于从动轮1432 安装的安装箱，支撑臂12于底座11上倾斜设置，大概与水平面之间形成角度为30°。

所述的机械爪2是安装于传动杆13的末端的当电机141驱动传动轴142 转动，连动传动杆13，传动杆13带动机械爪2三百六十度转动。

机械爪2的传动角度是由电机控制的，电机的行程能够控制机械爪2的传动角度。

所述的机械爪2包括：安装块21、设置于安装块21上的气动滑台22、安装于气动滑台22上的一组左右对称的爪臂23；

所述的气动滑台22上设置有两滑轨A221，滑轨A221上分别设置有滑块 222，爪臂23安装于滑块222上由气动滑台22驱动移动实现张/合。

所述的爪臂23包括：移动板231以及安装于移动板231边缘并向下伸出的夹爪232；夹爪232底部形成有钩部2321。

气动滑台22能够驱动两个爪臂23相向或者反向移动，在抓取工件前，两个爪臂23反向移动张开，移动到工件时，两个爪臂23相向移动闭合抓取工件，放下物料时，两个爪臂23再次反向移动，爪臂23张开。

所述的安装块21上还设置有辅助滑台24，辅助滑台24上设置有辅助爪 241，辅助滑，24上设置有滑轨240，辅助滑台24上的滑轨240与气动滑台22 上的滑轨A221方向相垂直，且辅助爪呈T型。

在机械爪2使用时，在抓取工件前，辅助爪241反向移动张开，移动到工件时，辅助爪241相向移动闭合，辅助抓取工件，防止工件跌落，放下物料时，辅助爪241再次反向移动，辅助爪241张开。

本实用新型还可以安装于XYZ轨道上，能够驱动本设备在XYZ方向移动，使用更加便捷。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.角度可调机械手，其特征在于：包括：机械爪以及驱动机械爪转动的角度调节机构；

所述的角度调节机构包括：底座、倾斜安装于底座上的支撑臂、用于连接机械爪的传动杆以及驱动装置；所述的驱动装置包括：电机、由电机驱动的传动轴以及传动带组件，电机安装于底座上，传动杆通过传动带组件与传动轴联动，所述的机械爪连接于传动杆，传动杆自转时令机械爪可360°转动；所述的机械爪包括：安装块、设置于安装块上的气动滑台、安装于气动滑台上的一组左右对称的爪臂；所述的气动滑台上设置有两滑轨，滑轨上分别设置有滑块，所述的爪臂安装于滑块上由气动滑台驱动移动实现张/合。

2.根据权利要求1所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的底座包括：底板、垂直于底板设置的多个安装板，所述的传动轴支撑于安装板上，电机的输出轴连接于传动轴，并驱动传动轴转动。

3.根据权利要求1所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的传动带组件包括：安装于传动轴上的主动轮、安装于传动杆开端的从动轮以及连接于主动轮和从动轮的传动带，所述的传动杆连动于传动轴。

4.根据权利要求2所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的支撑臂的开端倾斜设置于底座，末端形成有用于从动轮安装的安装箱。

5.根据权利要求1所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的爪臂包括：移动板以及安装于移动板边缘并向下伸出的夹爪；夹爪底部形成有钩部。

6.根据权利要求5所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的移动板安装于滑块上；所述的两个爪臂相向或反向移动。

7.根据权利要求1所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的安装块上还设置有辅助滑台，辅助滑台上设置有辅助爪。

8.根据权利要求7所述的角度可调机械手，其特征在于：所述的辅助滑台上设置有滑轨，辅助滑台上的滑轨与气动滑台上的滑轨方向相垂直；所述的辅助爪呈T型。