CN211545161U - 抓板机械手机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓板机械手机器，包括机架、支架、机械手平移驱动装置、用于抓取板材的机械手和用于输送板材的输送装置，输送装置和支架分别装设在机架的顶部，机械手平移驱动装置装设在支架上，机械手装设在机械手平移驱动装置上，机械手平移驱动装置能够带动机械手平移，机械手包括升降驱动装置、旋转驱动装置、转动架、开合驱动装置、第一同步带、第一同步轮、第二同步轮、第一导杆和至少四个勾爪。本实用新型的结构简单，设计合理，通过设置机械手运送板材，实现板材的自动化运送，代替了人工操作，运行稳定可靠，工作效率高，降低了生产成本。

Description

抓板机械手机器

技术领域

本实用新型涉及线路板生产设备的技术领域，更具体地说，是涉及一种抓板机械手机器。

背景技术

在传统的线路板生产线中，通常都是采用人工运送线路板的，但是，使用工人人手运送线路板不仅容易刮花甚至是损坏线路板，降低产品的生产质量，而且人手运送的工作效率低，需要配置多个工人操作，这样会增加用人成本，不利于生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种抓板机械手机器。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种抓板机械手机器，包括机架、支架、机械手平移驱动装置、用于抓取板材的机械手和用于输送板材的输送装置，所述输送装置和支架分别装设在机架的顶部，所述机械手包括升降驱动装置、旋转驱动装置、转动架、开合驱动装置、第一同步带、第一同步轮、第二同步轮、第一导杆和至少四个勾爪，所述机械手平移驱动装置装设在支架上，所述升降驱动装置装设在机械手平移驱动装置上，所述旋转驱动装置装设在升降驱动装置上并通过转动头与转动架相连接，所述开合驱动装置装设在转动架的一端且与第一同步轮相连接，所述开合驱动装置通过第一同步轮和第一同步带实现与装设在转动架另一端的第二同步轮传动连接，所述转动架的底部分别滑动装设有两个导杆安装滑块，两个导杆安装滑块各自与第一同步带的上段带体和下段带体固定连接，所述第一导杆分别装设在相应的导杆安装滑块上，所述勾爪分别通过各自对应的勾爪安装座装设在相应的第一导杆上，所述第一同步带能够带动两个导杆安装滑块上的勾爪相互远离或者靠近，从而实现机械手的开合。

作为优选的实施方式，所述升降驱动装置包括升降驱动电机、丝杆、螺母座和升降座，所述升降驱动电机纵向装设在机械手平移驱动装置上，所述升降驱动电机的输出轴通过联轴器与纵向装设在机械手平移驱动装置上的丝杆的上端相连接，所述螺母座连接在丝杆上，所述升降座装设在螺母座上，所述旋转驱动装置装设在升降座上。

作为优选的实施方式，所述输送装置包括固定导轨、活动导轨、第二导杆、调宽螺杆和两组输送带装置，所述第二导杆和调宽螺杆分别相互平行地装设在机架的顶部设置的槽位中，所述固定导轨通过固定导轨安装座装设在第二导杆的一端并与第二导杆相垂直，所述活动导轨通过活动导轨安装座装设在调宽螺杆的一端并与固定导轨相平行，所述输送带装置分别装设在活动导轨和固定导轨上，两组输送带装置均包括输送电机、输送带、电机主动轮和若干个从动轮，所述从动轮分别安装在固定导轨和活动导轨的内侧面，所述输送电机的输出轴上的电机主动轮通过输送带与从动轮同步连接。

作为优选的实施方式，所述机械手平移驱动装置包括平移滑座、平移驱动电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，所述平移滑座通过第一滑轨滑块组件和第二滑轨滑块组件滑动装设在支架的横梁部位，所述平移驱动电机装设在支架的横梁部位且位于第一滑轨滑块组件的滑轨的一端，所述平移驱动电机的输出轴与第三同步轮相连接，所述平移驱动电机通过第三同步轮和第二同步带实现与位于第一滑轨滑块组件的滑轨另一端的第四同步轮传动连接，所述第一滑轨滑块组件的滑块与第二同步带固定连接，所述平移驱动电机能够通过第二同步带带动滑块平移，从而驱动机械手平移。

作为优选的实施方式，所述旋转驱动装置设置为旋转驱动电机，所述旋转驱动电机纵向装设在升降座上，所述转动头装设在旋转驱动电机的输出轴上。

作为优选的实施方式，所述开合驱动装置设置为开合驱动电机，所述开合驱动电机的输出轴与第一同步轮相连接。

作为优选的实施方式，每个勾爪安装座均通过调节锁紧螺丝固定在相应的第一导杆上。

作为优选的实施方式，所述转动架的一端设有第一调节孔位，所述第二同步轮通过插入到第一调节孔位中的第一张紧轴装设在转动架的一端。

作为优选的实施方式，所述机械手平移驱动装置的外部设置有第一防尘罩，所述升降驱动装置和旋转驱动装置的外部设置有第二防尘罩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的结构简单，设计合理，通过设置机械手运送板材，实现板材的自动化运送，代替了人工操作，运行稳定可靠，工作效率高，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的机械手和平移滑座的结构示意图一；

图3是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的机械手和平移滑座的结构示意图二；

图4是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的输送装置的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的机械手平移驱动装置的结构示意图一；

图6是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的机械手平移驱动装置的结构示意图二；

图7是本实用新型实施例提供的抓板机械手机器的第二同步轮和转动架的连接示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1至图7，本实用新型的实施例提供了一种抓板机械手机器，包括机架1、支架11、机械手平移驱动装置2、用于抓取板材的机械手3和用于输送板材的输送装置4等部件，下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。

输送装置4和支架11分别装设在机架1的顶部，支架11设置有横梁，机械手平移驱动装置2装设在支架11的横梁部位，机械手3装设在机械手平移驱动装置2上，输送装置4位于机架1的顶部设置的槽位中。

优选的，输送装置4可以包括固定导轨41、活动导轨42、第二导杆43、调宽螺杆44和两组输送带装置，第二导杆43和调宽螺杆44分别相互平行地装设在机架1的顶部设置的槽位中，固定导轨41通过固定导轨安装座16装设在第二导杆43的一端并与第二导杆43相垂直，活动导轨42通过活动导轨安装座17装设在调宽螺杆44的一端并与固定导轨41相平行，输送带装置分别装设在活动导轨42和固定导轨41上，两组输送带装置均包括输送电机45、输送带46、电机主动轮47和若干个从动轮48，从动轮48分别安装在固定导轨41和活动导轨42的内侧面，输送电机45的输出轴上的电机主动轮47通过输送带46与从动轮48同步连接。其中，结合实际情况，用户可旋动调宽螺杆44，使活动导轨42沿着调宽螺杆44移动，从而调节活动导轨42和固定导轨41之间的距离，以适应不同尺寸的板材。当然，在其他实施例中，也可以额外设置电机驱动调宽螺杆44旋转。

较佳的，机械手平移驱动装置2可以包括平移滑座301、平移驱动电机21、第三同步轮22、第四同步轮23和第二同步带24，平移滑座301通过第一滑轨滑块组件8和第二滑轨滑块组件9滑动装设在支架11的横梁部位，平移驱动电机21装设在支架11的横梁部位且位于第一滑轨滑块组件8的滑轨81的一端，平移驱动电机21的输出轴与第三同步轮22相连接，平移驱动电机21通过第三同步轮22和第二同步带24实现与位于第一滑轨滑块组件8的滑轨81另一端的第四同步轮23传动连接，第一滑轨滑块组件8的滑块82与第二同步带24固定连接，平移驱动电机21能够通过第二同步带24带动滑块82平移，从而驱动机械手3平移。

如图2和图3所示，机械手3包括升降驱动装置302、旋转驱动装置305、转动架306、开合驱动装置307、第一同步带308、第一同步轮309、第二同步轮310、四根第一导杆311和四个勾爪312，升降驱动装置302装设在平移滑座301上，旋转驱动装置305装设在升降驱动装置302上并通过转动头5与转动架306相连接，开合驱动装置307装设在转动架306的一端且与第一同步轮309相连接，开合驱动装置307通过第一同步轮309和第一同步带308实现与装设在转动架306另一端的第二同步轮310传动连接，转动架306的底部两端分别滑动装设有导杆安装滑块6，导杆安装滑块6分别与第一同步带308固定连接，第一导杆311分别两两装设在相应的导杆安装滑块6上，勾爪312分别通过各自对应的勾爪安装座7两两装设在相应的第一导杆311上，第一同步带308能够带动两个导杆安装滑块6上的勾爪312相互远离或者靠近，从而实现机械手3开合。需要注意的是，本实施例中，机械手3上设置了4根第一导杆311和4个勾爪312，而在其它实施例中，机械手3上也可以设置多根第一导杆311和多个勾爪312，非本实施例为限。

实施时，升降驱动装置302可以包括升降驱动电机3021、丝杆3022、螺母座3023和升降座3024，升降驱动电机3021纵向装设在平移滑座301上，升降驱动电机3021的输出轴通过联轴器10与纵向装设在平移滑座301上的丝杆3022的上端相连接，螺母座3023连接在丝杆3022上，升降座3024装设在螺母座3023上，升降驱动电机3021能够带动丝杆3022旋转，驱使螺母座3023沿丝杆3022上下升降，螺母座3023能够在丝杆3022的带动下驱动升降座3024上下升降，从而使升降座3024带动旋转驱动装置305上下升降。

具体实施时，旋转驱动装置305可以设置为旋转驱动电机，旋转驱动电机纵向装设在升降座3024上，转动头5装设在旋转驱动电机的输出轴上。开合驱动装置307可以设置为开合驱动电机，开合驱动电机的输出轴与第一同步轮309相连接。当然，根据实际需要，旋转驱动装置305和开合驱动装置307也可以设置为其它驱动装置，非本实施例为限。

此外，每个勾爪安装座7均可以通过调节锁紧螺丝71固定在相应的第一导杆311上，用户可根据板材的尺寸旋动松开锁紧螺丝71，从而调节两个勾爪312之间的距离，以适应不同尺寸的板材。

具体地，转动架306的一端设有第一调节孔位3061，第二同步轮310通过插入到第一调节孔位3061中的第一张紧轴12装设在转动架306的一端，用户可通过调节第一张紧轴12在第一调节孔位3061中的位置，从而改变第二同步轮310和第一同步轮309之间的距离，调节第一同步带308的松紧度。

另外，如图1所示，为了保护机器，机械手平移驱动装置2的外部可以设置有第一防尘罩14，升降驱动装置302和旋转驱动装置305的外部可以设置有第二防尘罩15。

本实用新型的工作原理如下：

当输送装置4将板材输送到机械手3的下方时，开合驱动电机能够带动两组勾爪分别向开夹方向横向移动，从而实现机械手3开夹，然后升降驱动电机能够通过丝杆3022和螺母座3023配合带动勾爪向下移动，当勾爪下降到预设位置时，开合驱动电机带动两组勾爪分别向关夹方向横向移动，从而使机械手3抓取板材，之后升降驱动电机带动夹住板材的勾爪向上移动，旋转驱动电机带动板材旋转预设角度，平移驱动电机21带动机械手3横向平移至预设的板材安放位置，开合驱动电机带动机械手3开夹，以放置板材。

综上所述，本实用新型的结构简单，设计合理，通过设置机械手运送板材，实现板材的自动化运送，代替了人工操作，运行稳定可靠，工作效率高，降低了生产成本。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓板机械手机器，其特征在于：包括机架(1)、支架(11)、机械手平移驱动装置(2)、用于抓取板材的机械手(3)和用于输送板材的输送装置(4)，所述输送装置(4)和支架(11)分别装设在机架(1)的顶部，所述机械手(3)包括升降驱动装置(302)、旋转驱动装置(305)、转动架(306)、开合驱动装置(307)、第一同步带(308)、第一同步轮(309)、第二同步轮(310)、第一导杆(311)和至少四个勾爪(312)，所述机械手平移驱动装置(2)装设在支架(11)上，所述升降驱动装置(302)装设在机械手平移驱动装置(2)上，所述旋转驱动装置(305)装设在升降驱动装置(302)上并通过转动头(5)与转动架(306)相连接，所述开合驱动装置(307)装设在转动架(306)的一端且与第一同步轮(309)相连接，所述开合驱动装置(307)通过第一同步轮(309)和第一同步带(308)实现与装设在转动架(306)另一端的第二同步轮(310)传动连接，所述转动架(306)的底部分别滑动装设有两个导杆安装滑块(6)，两个导杆安装滑块(6)各自与第一同步带(308)的上段带体和下段带体固定连接，所述第一导杆(311)分别装设在相应的导杆安装滑块(6)上，所述勾爪(312)分别通过各自对应的勾爪安装座(7)装设在相应的第一导杆(311)上，所述第一同步带(308)能够带动两个导杆安装滑块(6)上的勾爪(312)相互远离或者靠近，从而实现机械手(3)的开合。

2.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述升降驱动装置(302)包括升降驱动电机(3021)、丝杆(3022)、螺母座(3023)和升降座(3024)，所述升降驱动电机(3021)纵向装设在机械手平移驱动装置(2)上，所述升降驱动电机(3021)的输出轴通过联轴器(10)与纵向装设在机械手平移驱动装置(2)上的丝杆(3022)的上端相连接，所述螺母座(3023)连接在丝杆(3022)上，所述升降座(3024)装设在螺母座(3023)上，所述旋转驱动装置(305)装设在升降座(3024)上。

3.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述输送装置(4)包括固定导轨(41)、活动导轨(42)、第二导杆(43)、调宽螺杆(44)和两组输送带装置，所述第二导杆(43)和调宽螺杆(44)分别相互平行地装设在机架(1)的顶部设置的槽位中，所述固定导轨(41)通过固定导轨安装座(16)装设在第二导杆(43)的一端并与第二导杆(43)相垂直，所述活动导轨(42)通过活动导轨安装座(17)装设在调宽螺杆(44)的一端并与固定导轨(41)相平行，所述输送带装置分别装设在活动导轨(42)和固定导轨(41)上，两组输送带装置均包括输送电机(45)、输送带(46)、电机主动轮(47)和若干个从动轮(48)，所述从动轮(48)分别安装在固定导轨(41)和活动导轨(42)的内侧面，所述输送电机(45)的输出轴上的电机主动轮(47)通过输送带(46)与从动轮(48)同步连接。

4.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述机械手平移驱动装置(2)包括平移滑座(301)、平移驱动电机(21)、第三同步轮(22)、第四同步轮(23)和第二同步带(24)，所述平移滑座(301)通过第一滑轨滑块组件(8)和第二滑轨滑块组件(9)滑动装设在支架(11)的横梁部位，所述平移驱动电机(21)装设在支架(11)的横梁部位且位于第一滑轨滑块组件(8)的滑轨(81)的一端，所述平移驱动电机(21)的输出轴与第三同步轮(22)相连接，所述平移驱动电机(21)通过第三同步轮(22)和第二同步带(24)实现与位于第一滑轨滑块组件(8)的滑轨(81)另一端的第四同步轮(23)传动连接，所述第一滑轨滑块组件(8)的滑块(82)与第二同步带(24)固定连接，所述平移驱动电机(21)能够通过第二同步带(24)带动滑块(82)平移，从而驱动机械手(3)平移。

5.根据权利要求2所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述旋转驱动装置(305)设置为旋转驱动电机，所述旋转驱动电机纵向装设在升降座(3024)上，所述转动头(5)装设在旋转驱动电机的输出轴上。

6.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述开合驱动装置(307)设置为开合驱动电机，所述开合驱动电机的输出轴与第一同步轮(309)相连接。

7.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：每个勾爪安装座(7)均通过调节锁紧螺丝(71)固定在相应的第一导杆(311)上。

8.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述转动架(306)的一端设有第一调节孔位(3061)，所述第二同步轮(310)通过插入到第一调节孔位(3061)中的第一张紧轴(12)装设在转动架(306)的一端。

9.根据权利要求1所述的抓板机械手机器，其特征在于：所述机械手平移驱动装置(2)的外部设置有第一防尘罩(14)，所述升降驱动装置(302)和旋转驱动装置(305)的外部设置有第二防尘罩(15)。

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