CN216913868U - 一种加气混凝土砌块搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
一种加气混凝土砌块搬运机械手，包括固定板和连接在固定板上的两组平行的夹片组，每个夹片组具有两个能够相对开合的夹片，所述固定板和每组夹片组之间通过直线运动副滑动连接，所述固定板上设有位置调整机构，位置调整机构的两个活动部分别与两组夹片组固定连接，以带动两组夹片组沿直线运动副的滑动方向相对或相背直线运动，调整两组夹片组之间的距离。本实用新型结构简单，成本低廉，维护工作量小，且通过控制驱动电机的启停可以实现夹片组在行程范围内任意位置的停止，能够满足多种砖型自动化安全生产的需要。
Description
技术领域
本实用新型属于墙材制品包装的拆垛、码垛搬运机械，具体涉及一种加气混凝土砌块的搬运机械手。
背景技术
加气混凝土砌块无托盘包装过程中需要将整层的砌块取出若干块，取出的空间当做叉车孔使用。现有技术中，叉车孔的取出一般采用机器人或者码垛机安装两组夹手来取出叉车孔。由于加气混凝土砌块的宽度有100/120/150/180/200/240/300mm等多种规格，因此在砌块砖型切换时，需要调整两组夹手之间的间距用于实现多种宽度的砌块的叉车孔留置。目前，夹手之间的间距多采用人工手动调整，切换砖型时间较长，影响整线的运转，会造成整线生产的中断。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种加气混凝土砌块的搬运机械手，实现夹片组多个位置的自动调整，以适应叉车孔预留过程中不同宽度砌块的夹取搬运。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种加气混凝土砌块搬运机械手，包括固定板和连接在固定板上的两组平行的夹片组，每个夹片组具有两个能够相对开合的夹片，所述固定板和每组夹片组之间通过直线运动副滑动连接，所述固定板上设有位置调整机构，位置调整机构的两个活动部分别与两组夹片组固定连接，以带动两组夹片组沿直线运动副的滑动方向相对或相背直线运动，调整两组夹片组之间的距离。
所述直线运动副包括固定在所述固定板上的导轨以及若干个卡在导轨上并能够沿导轨滑动的滑块。
所述滑块和夹片组中的支撑梁固定连接。
所述位置调整机构包括动力驱动机构、传动机构和所述活动部，动力驱动机构设置在所述固定板上，动力驱动机构通过传动机构驱动所述的两个活动部直线移动。
所述传动机构为齿轮，所述的活动部为齿条，两根齿条分别设置于齿轮的两侧，并和齿轮啮合连接，齿条的端部和夹片组中的支撑梁固定连接。
所述动力驱动机构包括驱动电机和减速机，驱动电机固定在所述固定板的上表面，减速机的输出轴位于所述固定板的下方。
在固定板下表面设有固定减速机的减速机安装支架。
在减速机安装支架下方设有导向支架，导向支架与减速机安装支架围成容纳所述齿条的C型槽，C型槽的内壁设有用于减小齿条滑动摩擦的耐磨滑板。
所述固定板的下表面设有导向支架，导向支架与固定板围成容纳所述齿条的C型槽，C型槽的内壁设有用于减小齿条滑动摩擦的耐磨滑板。
所述夹片组设有安装夹片的支撑梁，支撑梁垂直于所述直线运动副的滑动方向，两个夹片滑动设置在支撑梁下表面的滑轨上，并分别和直线驱动机构的两端连接，两个夹片还通过同步机构连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，成本低廉，维护工作量小，且通过控制驱动电机的启停可以实现夹片组在行程范围内任意位置的停止，能够满足多种砖型自动化安全生产的需要。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3是图1中I处的放大视图；
图4是夹片组最大极限位置状态；
图5是夹片组最小极限位置状态；
图6是不同宽度加气混凝土砌块叉车孔位置图；
图中，1、夹片组，101、支撑梁，102、夹片，103、气缸，104、同步机构，2、直线运动副，201、导轨，202、滑块，3、位置调整机构，301、伺服电机，302、减速机，303、减速机安装支架，304、齿轮，305、齿条，306、导向支架，307、耐磨滑板，4、固定板，5、法兰，6、加气混凝土砌块，7、叉车孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但并不作为对实用新型做任何限制的依据。
如图1-3所示，一种加气混凝土砌块的搬运机械手，包括固定板4、两组平行布置的夹片组1、位置调整机构3和法兰5。所述固定板4的上表面固定连接所述的法兰5，法兰5与机械臂连接，由机械臂控制机械手的整体移动。所述固定板4的下表面通过螺栓固定两条平行并间隔设置的导轨201，导轨201与所述夹片组1的夹紧方向垂直，每条导轨201上吊挂并滑动设置若干滑块202，滑块202和导轨201的滑动配合构成直线运动副2，夹片组1通过直线运动副2滑动设置在固定板4的下方。
所述的直线运动副2通常设置两组，也可以设置两个以上的若干组。
如图1所示，所述的夹片组1包括支撑梁101和两个夹片102，支撑梁101与所述导轨201垂直布置，在支撑梁101的下表面沿其长度设置处于同一直线、并相间隔的两根滑轨，所述的两个夹片102分别滑动连接在这两根滑轨上，夹片组1中的直线驱动机构，如气缸103，两端分别和两个夹片102连接，且至少一端为铰接；为了提高两个夹片102动作的同步性，避免砌块位置的移动，在支撑梁101下表面还设有连接两个夹片102的同步机构104，同步机构104包括中心连杆、左连杆和右连杆，中心连杆的中心转动连接在支撑梁101下表面的固定耳上，左连杆的左端和左侧夹片的端部铰接，左连杆的右端和中心连杆的左端铰接，右连杆的右端和右侧夹片的端部铰接，右连杆的左端和中心连杆的右端铰接。在气缸伸缩时，通过同步机构，两个夹片同时合拢或张开。
所述的位置调整机构3用于调整两个夹片组1之间的间距大小，以适应不同砌块宽度。位置调整机构3包括驱动电机、减速机302、齿轮304和两根齿条305，驱动电机采用伺服电机301，固定在所述固定板4的上表面，而且所述的法兰5的上板面和所述固定板4之间形成可以安装伺服电机301和减速机302的空间，所述减速机302穿过固定板4中心的通孔设置，减速机302的输出端穿过通孔后和齿轮304通过键连接，也可以通过涨紧轴将齿轮304安装在减速机302的输出端，在固定板4的下表面设置有减速机安装支架303，以固定减速机302；所述的两根齿条305分别位于齿轮304的两侧，并关于齿轮304中心对称布置，齿轮304和两根齿条305啮合连接，形成齿轮齿条副，每根齿条305远离齿轮304的一端和一个夹片组1中的支撑梁101通过螺栓固定连接；伺服电机301驱动齿轮304旋转后，就可以通过齿轮齿条副带动齿条305往复直线移动，进而实现两个夹片组1间距的大小调整，并能够停留在齿条行程的任一位置。
在齿轮304和两根齿条305的配合下，两个夹片组1的支撑梁101可以通过直线运动副2同时朝中心合拢或朝两侧展开，如图4、5所示。因此，齿轮齿条副既是传动机构，又是同步机构。
所述驱动电机除了采用伺服电机301外，还可以采用三相异步电机、同步电机等。
所述的减速机302可以是输入输出垂直型减速机，也可以是输入输出平行型减速机。
本实用新型将减速机302固定在减速机安装支架303上，可以将减速机302和齿轮304的安装高度尽可能的降低，距离夹片组1更近，这样在带动夹片组1直线移动时可以确保夹片组1更加平稳的移动。
所述减速机302在固定时，也可以直接固定在所述的固定板4上，而无需设置图3中的减速机安装支架303。
为了对齿条305的直线运动进行导向，确保齿条305的平稳移动，在所述减速机安装支架303的下方设置有L形的导向支架306，导向支架306的上端和减速机安装支架303下表面贴合，并由螺栓将导向支架306和减速机安装支架303固定连接，使得导向支架306和减速机安装支架303之间围成容纳齿条的C型槽，齿条305在C型槽内做直线运动。
进一步地， C型槽三面设置耐磨滑板307，避免齿条305直接与导向支架306钢对钢摩擦，减小齿条305摩擦阻力。
所述的耐磨滑板307材料为黄铜镶嵌固体润滑剂，也可采用铜板、尼龙等可以减小摩擦的材料。耐磨滑板307通过沉头螺钉固定在C型槽的内壁上。
图6所示的是不同宽度加气混凝土砌块叉车孔位置，本实用新型用于将图6中叉车孔7位置处的砌块夹走，每次夹取叉车孔7位置处的所有砌块，如果叉车孔7位置处有并排的两块或两排砌块，则夹片组将两块或两排砌块一次夹走。结合图1和图6，夹取时，通过程序设定伺服电机301不同的电气参数，夹片组1停在电气程序预先设定的不同的位置上，并将对应位置的砌块6夹紧并搬走，可实现不同规格砌块的叉车孔7的留置。
在使用时，还可以通过程序预先设定夹片组1的停止位置，上述的机械手还可以旋转90度夹取加气混凝土砌块的长度方向，实现加气混凝土砌块的自动拆跺和码垛。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其进行限制，所属领域的普通技术人员应当理解，参照上述实施例可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换均在申请待批的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种加气混凝土砌块搬运机械手，包括固定板和连接在固定板上的两组平行的夹片组，每个夹片组具有两个能够相对开合的夹片，其特征在于：所述固定板和每组夹片组之间通过直线运动副滑动连接，所述固定板上设有位置调整机构，位置调整机构的两个活动部分别与两组夹片组固定连接，以带动两组夹片组沿直线运动副的滑动方向相对或相背直线运动，调整两组夹片组之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述直线运动副包括固定在所述固定板上的导轨以及若干个卡在导轨上并能够沿导轨滑动的滑块。
3.根据权利要求2所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述滑块和夹片组中的支撑梁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述位置调整机构包括动力驱动机构、传动机构和所述活动部，动力驱动机构设置在所述固定板上，动力驱动机构通过传动机构驱动所述的两个活动部直线移动。
5.根据权利要求4所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述传动机构为齿轮，所述的活动部为齿条，两根齿条分别设置于齿轮的两侧，并和齿轮啮合连接，齿条的端部和夹片组中的支撑梁固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述动力驱动机构包括驱动电机和减速机，驱动电机固定在所述固定板的上表面，减速机的输出轴位于所述固定板的下方。
7.根据权利要求6所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：在固定板下表面设有固定减速机的减速机安装支架。
8.根据权利要求7所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：在减速机安装支架下方设有导向支架，导向支架与减速机安装支架围成容纳所述齿条的C型槽，C型槽的内壁设有用于减小齿条滑动摩擦的耐磨滑板。
9.根据权利要求6所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述固定板的下表面设有导向支架，导向支架与固定板围成容纳所述齿条的C型槽，C型槽的内壁设有用于减小齿条滑动摩擦的耐磨滑板。
10.根据权利要求1~9任一项所述的一种加气混凝土砌块搬运机械手，其特征在于：所述夹片组设有安装夹片的支撑梁，支撑梁垂直于所述直线运动副的滑动方向，两个夹片滑动设置在支撑梁下表面的滑轨上，并分别和直线驱动机构的两端连接，两个夹片还通过同步机构连接。
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