CN209831670U - 一种夹取装置以及一种运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种夹取装置以及一种运输装置，夹取装置包括气缸、第一连接板、第二连接板、连杆机构、第一夹爪和第二夹爪，第一连接板与气缸驱动连接，连杆机构设在第一连接板和第二连接板之间，第一夹爪固定设在第一连接板上，第二夹爪固定设在第二连接板上；气缸驱动第一连接板移动，第一连接板通过连杆机构带动第二连接板移动，第一连接板和第二连接板分别带动第一夹爪和第二夹爪相向运动或者反向运动。第一夹爪和第二夹爪共同作用可实现对工件的夹紧或松开，整体灵活性高，可适应多种规格的工件，以及，只需单个气缸进行驱动，即可完成整个夹取动作。

Description

一种夹取装置以及一种运输装置

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种夹取装置以及一种运输装置。

背景技术

动力电池即为工具提供动力来源的电源，多指为电动汽车、电动列车、电动自行车提供动力的蓄电池。在动力电池搬运和传送的过程中，现有的夹取装置往往设有固定部件，灵活性不足，无法适应多规格的动力电池。或者，夹取装置采用多个气缸分别驱动多个夹持臂对动力电池进行夹持操作，需要多个动力源同步合作，驱动速度慢，并且整体结构较为复杂，无法满足当下简单快速的运输需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种夹取装置以及一种运输装置，解决现有夹取装置灵活性不足以及驱动方式复杂的问题。

为解决该技术问题，本实用新型提供一种夹取装置，所述夹取装置包括气缸、第一连接板、第二连接板、连杆机构、第一夹爪和第二夹爪，所述第一连接板与气缸驱动连接，所述连杆机构设在第一连接板和第二连接板之间，所述第一夹爪固定设在第一连接板上，所述第二夹爪固定设在第二连接板上；所述气缸驱动第一连接板移动，所述第一连接板通过连杆机构带动第二连接板移动，所述第一连接板和第二连接板分别带动第一夹爪和第二夹爪相向运动或者反向运动。

其中，较佳方案是：所述连杆机构包括第一活动连杆、第二活动连杆和过渡连杆，所述第一活动连杆一端转动设置在第一连接板上，所述第二活动连杆一端转动设置在第二连接板上，所述第一活动连杆和第二活动连杆的另一端分别转动设置在过渡连杆的两端。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括安装板和安装在安装板上的第一导轨，所述第一连接板和第二连接板滑动设置在第一导轨上。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括滑动设置在第一导轨上的第一滑块和第二滑块，所述第一连接板固定安装在第一滑块上，所述第二连接板固定安装在第二滑块上。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括固定安装在安装板上的固定块，所述过渡连杆的中端设有中心轴，所述中心轴固定安装在固定块上。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括安装座、安装在安装座上的第二导轨、滑动设置在第二导轨上的第三滑块、设在第三滑块上的感应片以及固定设在安装座上的光电探测器，所述气缸安装在安装座上；所述安装座包括与第三滑块连接的底板，所述第三滑块在第二导轨上滑动，所述光电探测器感应到感应片，发出报警信号。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括安装在安装座上的第三导轨和滑动设置在第三导轨上的第四滑块，所述底板还与第四滑块连接，所述第三导轨和第二导轨对立设置。

其中，较佳方案是：所述夹取装置还包括用于收集气缸的线束和光电探测器的线束的柔性线缆，所述柔性线缆设在安装座上。

其中，较佳方案是：所述第一夹爪上设有第一缓冲垫，所述第二夹爪上设有第二缓冲垫。

本实用新型还提供一种运输装置，所述运输装置设有如上任一所述的夹取装置以及用于带动夹取装置移动的移动装置。

本实用新型的有益效果在于，与现有技术相比，本实用新型通过设计一种夹取装置以及一种运输装置，在气缸的驱动下，第一连接板通过连杆机构带动第二连接板与其相向运动或者反向运动，第一连接板和第二连接板分别同步带动第一夹爪和第二夹爪相向运动或者反向运动，第一夹爪和第二夹爪共同作用可实现对工件的夹紧或松开，整体灵活性高，可适应多种规格的工件，以及，只需单个气缸进行驱动，即可完成整个夹取动作。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型夹取装置的示意图；

图2是本实用新型夹取装置的另一示意图；

图3是本实用新型夹取装置省去工件的示意图；

图4是本实用新型连杆机构的示意图。

具体实施方式

现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。

如图1至图4所示，本实用新型提供一种夹取装置的优选实施例。

具体地，一种夹取装置，所述夹取装置用于夹取工件100，所述工件100优选为动力电池，当然，所述工件100也可以为其他，此处不一一赘述。

参考图1和图2，所述夹取装置包括气缸11、第一连接板21、第二连接板22、连杆机构31、第一夹爪41和第二夹爪42。所述第一连接板21通过一驱动板与气缸11的伸缩杆111驱动连接，所述驱动板与伸缩杆111相互垂直，所述第一连接板21和第二连接板22与气缸11相互平行，各个结构非常紧凑。所述连杆机构31设在第一连接板21和第二连接板22之间，实现动力的传输。所述第一夹爪41固定设在第一连接板21上，可随第一连接板21的移动而移动，所述第一连接板21可与第一夹爪41一体化设置。所述第二夹爪42固定设在第二连接板22上，可随第二连接板22的移动而移动，所述第二连接板22可与第二夹爪42一体化设置。

其中，所述气缸11通过伸缩杆111驱动第一连接板21移动，所述第一连接板21通过连杆机构31带动第二连接板22移动，此时，所述第一连接板21和第二连接板22相向运动或者反向运动，所述第一连接板21和第二连接板22分别同步带动第一夹爪41和第二夹爪42相向运动或者反向运动，所述第一夹爪41和第二夹爪42相互配合，可实现对工件100的夹取或者松开。所述夹取装置整体灵活性高，所述第一夹爪41和第二夹爪42相互配合，两者的行进距离可随工件100的规格进行调整，从而能够适应多种规格的工件100的夹取操作，以及，只需单个气缸11进行驱动，动力依次传递，即可完成整个对工件100的夹取操作，整体结构较为简单。集成化程度非常高。

再具体地，参考图4，所述连杆机构31包括第一活动连杆311、第一活动轴3111、第二活动连杆312、第二活动轴3121、过渡连杆313、第一旋转轴3132以及第二旋转轴3133，所述第一活动连杆311和第二活动连杆312之间设有高度差，即是第一活动轴3111所在水平线与第二活动轴3121所在水平线之间设有高度差，所述第一活动连杆311一端通过第一活动轴3111转动设置在第一连接板21上，所述第二活动连杆312一端通过第二活动轴3121转动设置在第二连接板22上，所述第一活动连杆311的另一端通过第一旋转轴3132转动设置在过渡连杆313的一端，所述第二活动连杆312的另一端通过第二旋转轴3133转动设置在过渡连杆313的另一端。所述第一连接板21移动时，由于第一活动轴3111在第一连接板21上的位置固定，所述第一活动轴3111带动第一活动连杆311转动，而第一活动连杆311又与过渡连杆313通过第一旋转轴3132转动连接，所述第一活动连杆311带动过渡连杆313转动，以及过渡连杆313又与第二活动连杆312通过第二旋转轴3133转动连接，所述过渡连杆313带动第二活动连杆312转动，由于第二活动轴3121在第二连接板22上的位置固定，所述过渡连杆313带动第二连接板22移动。需要说明的是，以图2为例，所述第一连接板21向左移动时，通过上述带动方式，所述第二连接板22同步向右移动；所述第一连接板21向右移动时，通过上述带动方式，所述第二连接板22同步向左移动。

进一步地，参考图2和图4，所述夹取装置还包括安装板26和安装在安装板26上的第一导轨25，所述第一连接板21和第二连接板22滑动设置在第一导轨25上，所述第一导轨25对第一连接板21和第二连接板22起导向作用。所述气缸11驱动伸缩杆111伸出以及缩回时，所述第一连接板21和第二连接板22同步在第一导轨25上滑动。

再进一步地，参考图2和图4，所述夹取装置还包括滑动设置在第一导轨25上的第一滑块23和第二滑块24，所述第一连接板21固定安装在第一滑块23上，所述第二连接板22固定安装在第二滑块24上。所述第一连接板21移动时，通过第一滑块23在第一导轨25上滑动；同理，所述第二连接板22移动时，通过第二滑块24在第一导轨25上滑动。所述第一连接板21可与第一滑块23一体化设置，所述第二连接板22也可与第二滑块24一体化设置。

在本实施例中，参考图3和图4，所述夹取装置还包括固定安装在安装板26上的固定块27，所述第一导轨25穿设在固定块27上。所述过渡连杆313的中端设有中心轴3131，所述中心轴3131固定安装在固定块27上，所述过渡连杆313通过中心轴3131固定安装在固定块27上，所述过渡连杆313无法移动，只能绕着中心轴3131转动。如此一来，所述第一活动连杆311转动时，带动过渡连杆313在固定块27上固定转动，所述过渡连杆313再带动第二活动连杆312转动。并且，由于中心轴3131位于过渡连杆313的中端，所述第一连接板21和第二连接板22的移动距离相一致，所述第一夹爪41和第二夹爪42的移动距离也相一致，两者提供给工件100的作用力相同，能够提高夹取的可靠性，也能避免两者用力不均导致工件100的损坏。

进一步地，参考图1和图2，所述夹取装置还包括安装座51、安装在安装座51上的第二导轨61、滑动设置在第二导轨61上的第三滑块62、设在第三滑块62上的感应片63以及固定设在安装座51上的光电探测器64，所述气缸11安装在安装座51上。优选地，所述安装座51固定安装在安装板26上，并且，固定安装在移动装置上，所述移动装置移动时，可带动夹取装置整体移动。其中，所述安装座51包括与第三滑块62连接的底板511，若是夹取的工件100发生碰撞或者轻微摩擦，所述底板511会发生移动，所述底板511带动第三滑块62在第二导轨61上滑动，所述第三滑块62带动感应片63移动，而随着感应片63的移动，所述光电探测器64感应到感应片63，发出报警信号，此时所述夹取装置立即停止工作，维修人员可前来进行更换工件100或者维修部件。

再进一步地，参考图1和图2，所述夹取装置还包括安装在安装座51上的第三导轨和滑动设置在第三导轨上的第四滑块72，所述底板511还与第四滑块72连接，详细来说，所述底板511一端与第四滑块72连接，所述底板511另一端与第三滑块62连接。所述第三导轨和第二导轨61对立设置，并且，所述第三导轨和第二导轨61的长度相一致。所述底板511发生移动时，所述第四滑块72也同样在第三导轨上移动。以图2为例，由于动力电池可能在左方受到冲击力，也可能在右方受到冲击力，无论在哪方受到冲击力，所述底板511能够带动第三滑块62在第二导轨61上移动，也能带动第四滑块72在第三导轨上移动，从而保证报警的可靠性。

在本实施例中，参考图1和图2，所述夹取装置还包括用于收集气缸11的线束和光电探测器64的线束的柔性线缆81，所述柔性线缆81设在安装座51上，具体设在安装座51的一外侧位置。通过柔性线缆81收集各线束，所述夹取装置随着移动装置移动时，能够避免线束的磨损和不良情况。

优选地，参考图3，所述第一夹爪41上设有第一缓冲垫411，所述第二夹爪42上设有第二缓冲垫421。所述第一夹爪41和第二夹爪42相向移动时，所述第一缓冲垫411和第二缓冲垫421与工件100相互接触，所述第一缓冲垫411和第二缓冲垫421起到缓冲作用，能够避免工件100的磨损。

在此，具体描述所述夹取装置的工作流程：

以图2为例，所述气缸11驱动伸缩杆111向右方缩回，所述伸缩杆111带动第一连接板21在第一导轨25上向右方移动，所述第一连接板21带动第一活动连杆311向右方转动，所述第一活动连杆311带动过渡连杆313转动，所述过渡连杆313带动第二活动连杆312向左方转动，所述第二活动连杆312带动第二连接板22向左方移动，此时，所述第一夹爪41和第二夹爪42相向移动，夹取工件100。所述气缸11驱动伸缩杆111向左方伸出，所述伸缩杆111带动第一连接板21在第一导轨25上向左方移动，所述第一连接板21带动第一活动连杆311向左方转动，所述第一活动连杆311带动过渡连杆313转动，所述过渡连杆313带动第二活动连杆312向右方转动，所述第二活动连杆312带动第二连接板22向右方移动，此时，所述第一夹爪41和第二夹爪42反向移动，松开工件100。

本实用新型还提供一种运输装置的较佳实施例。

具体地，一种运输装置，所述运输装置设有如上任一所述的夹取装置以及用于带动夹取装置移动的移动装置，所述移动装置带动夹取装置移动到取料位置，所述夹取装置夹取工件100，所述移动装置再带动夹取装置移动到放料位置，所述夹取装置再松开工件100。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何修改，等同替换，改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于：所述夹取装置包括气缸、第一连接板、第二连接板、连杆机构、第一夹爪和第二夹爪，所述第一连接板与气缸驱动连接，所述连杆机构设在第一连接板和第二连接板之间，所述第一夹爪固定设在第一连接板上，所述第二夹爪固定设在第二连接板上；所述气缸驱动第一连接板移动，所述第一连接板通过连杆机构带动第二连接板移动，所述第一连接板和第二连接板分别带动第一夹爪和第二夹爪相向运动或者反向运动。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述连杆机构包括第一活动连杆、第二活动连杆和过渡连杆，所述第一活动连杆一端转动设置在第一连接板上，所述第二活动连杆一端转动设置在第二连接板上，所述第一活动连杆和第二活动连杆的另一端分别转动设置在过渡连杆的两端。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括安装板和安装在安装板上的第一导轨，所述第一连接板和第二连接板滑动设置在第一导轨上。

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括滑动设置在第一导轨上的第一滑块和第二滑块，所述第一连接板固定安装在第一滑块上，所述第二连接板固定安装在第二滑块上。

5.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括固定安装在安装板上的固定块，所述过渡连杆的中端设有中心轴，所述中心轴固定安装在固定块上。

6.根据权利要求1-5任一所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括安装座、安装在安装座上的第二导轨、滑动设置在第二导轨上的第三滑块、设在第三滑块上的感应片以及固定设在安装座上的光电探测器，所述气缸安装在安装座上；所述安装座包括与第三滑块连接的底板，所述第三滑块在第二导轨上滑动，所述光电探测器感应到感应片，发出报警信号。

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括安装在安装座上的第三导轨和滑动设置在第三导轨上的第四滑块，所述底板还与第四滑块连接，所述第三导轨和第二导轨对立设置。

8.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述夹取装置还包括用于收集气缸的线束和光电探测器的线束的柔性线缆，所述柔性线缆设在安装座上。

9.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述第一夹爪上设有第一缓冲垫，所述第二夹爪上设有第二缓冲垫。

10.一种运输装置，其特征在于：所述运输装置设有如权利要求1-9任一所述的夹取装置以及用于带动夹取装置移动的移动装置。