CN209740171U - 一种简易机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种简易机械手，包括支撑座、一对连杆、一组夹爪以及固定于所述支撑座上的连杆驱动机构，连杆驱动机构包括竖直固设于支撑座上的丝杆、套接于丝杆上的丝杆螺母以及驱动丝杆旋转的丝杆驱动件，夹爪从上到下依次包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端；一对连杆的上端部通过连接件可转动的固定于丝杆螺母上，一对连杆的下端部分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于支撑座的两侧；丝杆驱动件驱动丝杆旋转转化为丝杆螺母携连杆的上端部垂直上下运动以形成一组夹爪夹持端的开合运动。该机械手能够实现夹取和释放功能，且结构简单、使用方便，设计新颖。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手装置领域，具体涉及一种简易机械手。
背景技术
机械手用于模仿人手的某些动作，完成在固定程序控制下的自动抓取物体，其可以替代人类从事繁杂的工作，提高工作效率，机械手正在由简单向复杂，由笨拙向灵巧的方向快速发展，现有的机械手机构复杂，成本相对较高。
因此，现有技术有待进一步改进。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种简易机械手，能够实现夹取和释放功能，且结构简单、使用方便，设计新颖。
为达成上述目的，采用如下技术方案：
一种简易机械手，包括支撑座、一对连杆、一组夹爪以及固定于所述支撑座上的连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括竖直固设于支撑座上的丝杆、套接于丝杆上的丝杆螺母以及驱动丝杆旋转的丝杆驱动件，所述夹爪从上到下依次包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端；所述一对连杆的上端部通过连接件可转动的固定于所述丝杆螺母上，所述一对连杆的下端部分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于支撑座的两侧；所述丝杆驱动件驱动丝杆旋转转化为丝杆螺母携所述连杆的上端部垂直上下运动以形成一组夹爪夹持端的开合运动。
进一步地，所述支撑座包括固定架以及水平设置的上顶板、下底板，丝杆通过轴承座旋转固定于上顶板和下底板之间。
进一步地，所述一对连杆的上端部通过销轴左右对称且可上下转动的固定于所述丝杆螺母上。
进一步地，所述一组夹爪的固定铰接端通过销轴左右对称且可上下转动的固定于支撑座的外侧部。
进一步地，所述固定铰接端和夹持端之间形成避让部，所述一组夹爪的避让部在夹持端闭合时形成避让位。
进一步地，所述固定铰接端和夹持端之间形成弧形避让部，所述一组夹爪的弧形避让部在夹持端闭合时形成V形成避让位。
进一步地，所述丝杆驱动件为丝杆电机，所述丝杆电机的驱动轴连接丝杆的力矩输入端。
进一步地，所述丝杆驱动件为手轮，所述手轮套接固定于所述丝杆的力矩输入端。
采用上述技术方案，具有如下技术效果：
1、本实用新型的一种简易机械手，采用丝杆驱动组件与连杆机构组合形成夹爪的开合运动，结构简单、使用方便，设计新颖，实用性好；
2、本实用新型的一种简易机械手，一组夹爪的避让部在夹持端闭合时形成避让位，可兼容夹持产品较大的尺寸范围。
3、本实用新型的一种简易机械手，根据实际工作需要，自动化、手动化均可。
附图说明
图1为本实用新型一种简易机械手实施例1的结构示意图；
图2为本实用新型一种简易机械手实施例1另一角度的结构示意图；
图3为本实用新型的夹爪的结构示意图；
图4为本实用新型一种简易机械手实施例2的结构示意图；
图中：支撑座-10；固定架-11；上顶板-12；下底板-13；连杆-20；丝杆-21；丝杆螺母-22；丝杆驱动件-23；夹爪-30；活动铰接端-31；固定铰接端-32；夹持端-33；避让部-34。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
实施例1
结合图1-3，本实用新型提供一种简易机械手，包括支撑座10、一对连杆20、一组夹爪30以及固定于支撑座10上的连杆驱动机构，连杆驱动机构包括竖直固设于支撑座10上的丝杆21、套接于丝杆21上的丝杆螺母22以及驱动丝杆21旋转的丝杆驱动件23，支撑座10包括固定架11以及水平设置的上顶板12、下底板13，丝杆21通过轴承座旋转固定于上顶板12和下底板13之间；夹爪30从上到下依次包括活动铰接端31、固定铰接端32和夹持端33，固定铰接端32和夹持端33之间形成避让部34，一组夹爪30的避让部34在夹持端33闭合时形成避让位；一对连杆20的上端部通过连接件可转动的固定于丝杆螺母22上，一对连杆20的下端部分别与一组夹爪30的活动铰接端31转动连接，一组夹爪30的固定铰接端32分别可转动的固定于支撑座10的两侧；丝杆驱动件驱动丝杆21旋转转化为丝杆螺母22携连杆20的上端部垂直上下运动以形成一组夹爪夹持端33的开合运动。
本实施例中，如图1-2所示，一对连杆20的上端部通过销轴左右对称且可上下转动的固定于丝杆螺母22上，一组夹爪30的固定铰接端32通过销轴左右对称且可上下转动的固定于支撑座10的外侧部。
本实施例中，如图3所示，固定铰接端32和夹持端33之间形成弧形避让部，一组夹爪的弧形避让部在夹持端33闭合时形成V形成避让位。
本实施例中，如图1-2所示，丝杆驱动件23为丝杆电机，丝杆电机的驱动轴连接丝杆21的力矩输入端。
本实用新型的一种简易机械手，采用丝杆驱动组件与连杆机构组合形成夹爪的开合运动，结构简单、使用方便，设计新颖，实用性好；一组夹爪的避让部在夹持端闭合时形成避让位，可兼容较大尺寸范围的夹持产品。
实施例2
如图4所示，本实施例与实施例1的区别点在于，本实施例的丝杆驱动件23为手轮，手轮套接固定于丝杆21的力矩输入端，旋转手轮即可驱动丝杆21旋转驱动丝杆旋转转化为丝杆螺母22携连杆20的上端部垂直上下运动以形成一组夹爪夹持端33的开合运动。
具体工作过程为：旋转手轮，丝杆螺母带动连杆的上端部沿着丝杆上下运动，夹爪绕其固定铰接端转动，以形成一组夹爪夹持端的开合运动，达到实现夹取和释放的功能。该手动机械手，可用作夹持工装，实现工件定型等。
上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和样式，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。
Claims (8)
1.一种简易机械手，其特征在于，包括支撑座、一对连杆、一组夹爪以及固定于所述支撑座上的连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括竖直固设于支撑座上的丝杆、套接于丝杆上的丝杆螺母以及驱动丝杆旋转的丝杆驱动件，所述夹爪从上到下依次包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端；所述一对连杆的上端部通过连接件可转动的固定于所述丝杆螺母上，所述一对连杆的下端部分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于支撑座的两侧；所述丝杆驱动件驱动丝杆旋转转化为丝杆螺母携所述连杆的上端部垂直上下运动以形成一组夹爪夹持端的开合运动。
2.根据权利要求1所述的简易机械手，其特征在于，所述支撑座包括固定架以及水平设置的上顶板、下底板，丝杆通过轴承座旋转固定于上顶板和下底板之间。
3.根据权利要求2所述的简易机械手，其特征在于，所述一对连杆的上端部通过销轴左右对称且可上下转动的固定于所述丝杆螺母上。
4.根据权利要求3所述的简易机械手，其特征在于，所述一组夹爪的固定铰接端通过销轴左右对称且可上下转动的固定于支撑座的外侧部。
5.根据权利要求4所述的简易机械手，其特征在于，所述固定铰接端和夹持端之间形成避让部，所述一组夹爪的避让部在夹持端闭合时形成避让位。
6.根据权利要求5所述的简易机械手，其特征在于，所述固定铰接端和夹持端之间形成弧形避让部，所述一组夹爪的弧形避让部在夹持端闭合时形成V型避让位。
7.根据权利要求6所述的简易机械手，其特征在于，所述丝杆驱动件为丝杆电机，所述丝杆电机的驱动轴连接丝杆的力矩输入端。
8.根据权利要求6所述的简易机械手，其特征在于，所述丝杆驱动件为手轮，所述手轮套接固定于所述丝杆的力矩输入端。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111152247A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-05-15 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机械手 |
| CN111267486A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-12 | 张晓锋 | 一种印刷机墨盒配套处理方法 |
| CN111844001A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-10-30 | 无锡科技职业学院 | 一种基于自动化控制的机械手 |
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| CN111267486B (zh) * | 2020-03-17 | 2021-08-10 | 泗阳京格新材料科技有限公司 | 一种印刷机墨盒配套处理方法 |
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