CN209737626U - 一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，包括两个相互正对的手指，两个手指分别与两个手指座相连，两个手指座均能够在抓手电机的驱动下在水平的滑轨上进行移动，且两个手指座在滑轨上的移动方向始终相反；还包括用于驱动两个手指在竖直方向上进行运动的提升电机。本实用新型的目的在于提供一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，以解决现有技术中去盖装置结果复杂的问题，实现简化去盖结构、便于稳定工作的目的。

Description

一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手

技术领域

本实用新型涉及去盖领域，具体涉及一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手。

背景技术

在体外诊断检测仪器上，样本管去盖工作已经由人工手动去盖逐渐发展为由机械手自动完成去盖工作。现有的仪器上机械手一般是采取的直接垂直拔盖的方式进行去盖，这种去盖方式会导致样品管内产生气溶胶，因此越来越多的用户提出需采用旋转拔去盖方式对样本管进行去盖的要求。现有技术中也出现了少量通过旋转拔盖方式进行去盖的机械手，但其通常应用昂贵的直线电机或多个电机驱动造成结构复杂、稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，以解决现有技术中去盖装置结果复杂的问题，实现简化去盖结构、便于稳定工作的目的。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，包括两个相互正对的手指，两个手指分别与两个手指座相连，两个手指座均能够在抓手电机的驱动下在水平的滑轨上进行移动，且两个手指座在滑轨上的移动方向始终相反；还包括用于驱动两个手指在竖直方向上进行运动的提升电机。

针对现有技术中去盖装置结果复杂的问题，本实用新型提出一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，两个相互正对的手指用于夹住管盖的两侧并带动其旋转。两个手指座分别带动两个手指进行移动，两个手指座在滑轨上进行移动，因此所述滑轨的长度方向必然平行于两个手指之间的垂线，才能够使得两个手指座移动时，两个手指相互靠拢或远离。抓手电机用于驱动两个手指座，当抓手电机工作时，两个手指座相互靠拢或远离即可，作为常见的驱动结构，本领域技术人员根据现有技术可以做出非常多的连接方式来通过抓手电机驱动手指座在滑轨上移动，手指座在此作为滑块动作，因此其具体的连接结构在此不作限定，只要能够满足通过所述电机驱动滑块在滑轨上移动的现有技术方案均可适用于本申请中。两个手指座在滑轨上的移动方向始终相反，从而确保两个手指相互靠拢或远离，对管盖进行夹持或松开。还包括用于驱动两个手指在竖直方向上进行运动的提升电机，当管盖被夹紧时，即可通过提升电机将其提升，完成去盖动作。

优选的，所述抓手电机的输出端带动驱动转轴转动，驱动转轴的输出端朝下且连接驱动杆，每个手指座的上方均连接一个连杆，所述驱动杆与两个连杆相连，驱动杆转动时，带动两个手指座相互靠近或远离。抓手电机使得驱动转轴转动，驱动转轴带动驱动杆转动，驱动杆带动两个连杆进行转动，连杆带动手指座进行动作，由于手指座被滑轨所限位，只能够在滑轨上进行直线方向的运动，因此连杆转动时带动手指座在滑轨上移动，从而实现抓手电机驱动手指座进行移动的效果。

所述驱动转轴位于旋转臂上，所述驱动杆位于抓手手臂内，所述抓手手臂与旋转臂之间连接阻尼器，旋转臂能够相对抓手手臂旋转。

所述滑轨固定在旋转臂上，所述驱动杆、连杆均位于旋转臂内。

所述抓手电机固定在抓手手臂上。

还包括提升轨道，所述抓手手臂在提升电机的驱动下沿着所述提升轨道进行移动。提升电机将整个抓手手臂沿着提升轨道进行升降，从而当管盖被松开时完成去盖动作。

所述手指与对应的手指座之间通过手指臂固定连接。即手指臂同时与对应的手指、手指座固定连接。

所述手指的内侧表面设置V型凹槽。手指的内侧表面，即是指任意一个手指朝向另一个手指所在方向的一侧表面。通过V型凹槽使得每个手指有2个点与管盖接触，两个手指就有4个点与管盖接触，手指与管盖接触可靠。

还包括贯穿所述手指内外侧的脱落销，所述手指内设置与所述脱落销相连的弹簧，脱落销位于手指内侧的一端伸出至手指外，当脱落销位于手指内侧的一端被顶至手指内部时，所述弹簧被压缩。本方案使得手指夹紧管盖时，脱落销的销轴退进手指内压缩弹簧并且不影响手指对管盖的夹紧，在丢管盖时脱落销给管盖提供一个小的推力使管盖顺利从手指上脱落，避免了丢盖后管盖卡在手指上的问题。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，解决了现有技术中去盖装置结构复杂的问题，结构简单、易于操作与控制，确保了去盖机械手长期稳定工作。

2、本实用新型一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，夹紧管盖与旋转管盖两动作共用一个电机，机械结构简单；机械手指平行夹紧且手指内侧为V型凹槽结构，手指与管盖接触面大、接触点多，可靠性强；手指上设有脱落销，丢盖后管盖不会卡在手指上，稳定性好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型具体实施例的结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例的局部结构示意图；

图3为图2中A处的放大示意图；

图4为脱落销的连接示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-手指，2-手指座，3-滑轨，4-抓手电机，5-提升电机，6-驱动转轴，7-驱动杆，8-连杆，9-阻尼器，10-旋转臂，11-抓手手臂，12-提升轨道，13-手指臂，14-脱落销。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1：

如图1所示的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，包括两个相互正对的手指1，其特征在于，两个手指1分别与两个手指座2相连，两个手指座2均能够在抓手电机4的驱动下在水平的滑轨3上进行移动，且两个手指座2在滑轨3上的移动方向始终相反；还包括用于驱动两个手指1在竖直方向上进行运动的提升电机5。

实施例2：

如图1所示的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，在实施例1的基础上，所述抓手电机4的输出端带动驱动转轴6转动，驱动转轴6的输出端朝下且连接驱动杆7，每个手指座2的上方均连接一个连杆8，所述驱动杆7与两个连杆8相连，驱动杆7转动时，带动两个手指座2相互靠近或远离。抓手臂11与旋转臂10之间连接阻尼器9。所述阻尼器9外套设旋转臂10，所述滑轨3固定在旋转臂10上，所述驱动杆7、连杆8均位于旋转臂10内。所述阻尼器9穿过抓手手臂11，所述抓手电机4固定在抓手手臂11上。还包括提升轨道12，所述抓手手臂11在提升电机5的驱动下沿着所述提升轨道12进行移动。所述手指1与对应的手指座2之间通过手指臂13固定连接。所述手指1的内侧表面设置V型凹槽。还包括贯穿所述手指1内外侧的脱落销14，所述手指1内设置与所述脱落销14相连的弹簧，脱落销14位于手指1内侧的一端伸出至手指1外，当脱落销14位于手指1内侧的一端被顶至手指1内部时，所述弹簧被压缩。

本实施例中抓手电机4通过皮带传动机构带动驱动转轴6进行转动；提升电机5通过丝杠滑轨机构来驱动抓手手臂11在提升轨道12上移动。

提升电机5驱动抓手手臂11在提升轨道上做上下运动，抓手手臂11为机械手提供支撑，从而实现机械手的升降运动。驱动转轴6为机械手现实夹紧管盖及旋转管盖两动作输送动力，驱动转轴6可以由电机直接或间接驱动。

阻尼器9现实机械手夹紧管盖及旋转管盖的动作切换，当驱动转轴6受到的外力力矩小于阻尼器提供的阻力力矩，驱动转轴6将驱动手指闭合或展开；当驱动转受到的外力力矩大于阻尼器提供的阻力力矩时，驱动转轴6将驱动旋转臂10旋转，即实现机械手的旋转。

驱动杆7安装在驱动转轴6上，驱动杆7与驱动转轴6一起做旋转运动，驱动杆7与手指座2通过连杆连接在一起，手指座2安装在滑轨的滑块上。驱动杆7顺时针转动时，抓手张开；驱动杆7逆时针转动时，抓手闭合。

连杆8驱动手指座2在滑轨上做直线运动，两手指平行张开或闭合，手指内侧与管盖外圈平行接触，接触面大，旋盖时管盖不在手指上打滑；手指为V字形，每个手指有2个点与管盖接触，两个手指就有4个点与管盖接触，手指与管盖接触可靠。手指上设计有脱落销，脱落销内置有弹簧，手指夹紧管盖时销上的销轴退进销体内压缩弹簧并且不影响手指对管盖的夹紧，在丢管盖时脱落销给管盖提供一个小的推力使管盖顺利从手指上脱落。

更优选的实施方式是：为了保证抓手在抱紧管盖后能保证管盖不从手指上脱落或打滑，抓手在抱紧管盖后手指座2、驱动杆7与两个连杆8构成的连杆系统正好位于机构死点，手指不能在外力作用下后退，始终保持对管盖的夹紧。其中连杆系统的死点设置为现有技术，本领域技术人员均可实现。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，包括两个相互正对的手指(1)，其特征在于，两个手指(1)分别与两个手指座(2)相连，两个手指座(2)均能够在抓手电机(4)的驱动下在水平的滑轨(3)上进行移动，且两个手指座(2)在滑轨(3)上的移动方向始终相反；还包括用于驱动两个手指(1)在竖直方向上进行运动的提升电机(5)。

2.根据权利要求1所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述抓手电机(4)的输出端带动驱动转轴(6)转动，驱动转轴(6)的输出端朝下且连接驱动杆(7)，每个手指座(2)的上方均连接一个连杆(8)，所述驱动杆(7)与两个连杆(8)相连，驱动杆(7)转动时，带动两个手指座(2)相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述驱动转轴(6)位于旋转臂(10)上，所述驱动杆(7)位于抓手手臂(11)内，所述抓手手臂(11)与旋转臂(10)之间连接阻尼器(9)，旋转臂(10)能够相对抓手手臂(11)旋转。

4.根据权利要求3所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述滑轨(3)固定在旋转臂(10)上，所述驱动杆(7)、连杆(8)均位于旋转臂(10)内。

5.根据权利要求3所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述抓手电机(4)固定在抓手手臂(11)上。

6.根据权利要求5所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，还包括提升轨道(12)，所述抓手手臂(11)在提升电机(5)的驱动下沿着所述提升轨道(12)进行移动。

7.根据权利要求1所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述手指(1)与对应的手指座(2)之间通过手指臂(13)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，所述手指(1)的内侧表面设置V型凹槽。

9.根据权利要求1所述的一种体外诊断仪器的样本管去盖机械手，其特征在于，还包括贯穿所述手指(1)内外侧的脱落销(14)，所述手指(1)内设置与所述脱落销(14)相连的弹簧，脱落销(14)位于手指(1)内侧的一端伸出至手指(1)外，当脱落销(14)位于手指(1)内侧的一端被顶至手指(1)内部时，所述弹簧被压缩。