CN110794158A - 体外诊断分析仪、自动取样装置及自动取样方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种体外诊断分析仪、自动取样装置及自动取样方法，该自动取样方法，包括：将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，对所述样品管内的样品进行摇匀处理；完成摇匀处理后，然后将样品管帽与所述样品管分离，对所述样品管进行取样。该自动取样方法能够实现带帽状态的样品管在体外诊断分析仪内的自动取样，减少人力资源的浪费；该自动取样装置能够实现带帽状态的样品管的自动取样；该体外诊断分析仪应用了上述的自动取样装置，能提高自动程度，降低操作人员的劳动强度。

Description

体外诊断分析仪、自动取样装置及自动取样方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种体外诊断分析仪、自动取样装置及自动取样方法。

背景技术

体外诊断分析仪是一种可对患者的体液样本进行定量或定性分析的仪器，供仪器使用的样本管一般为真空采血管或离心管等，样本管送到检测设备测定前多为带帽状态，避免样品液外露。

现有的取样方法，需要操作人员手动打开样品管帽，然后再送入体外诊断分析仪内进行取样分析，样品管在使用完毕后还需手动盖上样品管帽，防止多余的样品液流出。此过程操作繁琐，需要人工进行干预，浪费人力资源。

发明内容

基于此，有必要提供一种体外诊断分析仪、自动取样装置及自动取样方法，该自动取样方法能够实现带帽状态的样品管在体外诊断分析仪内的自动取样，减少人力资源的浪费；该自动取样装置能够实现带帽状态的样品管的自动取样；该体外诊断分析仪应用了上述的自动取样装置，能提高自动程度，降低操作人员的劳动强度。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种自动取样方法，包括：将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，对所述样品管内的样品进行摇匀处理；

完成摇匀处理后，然后将样品管帽与所述样品管分离，对所述样品管进行取样。

上述自动取样方法应用于体外诊断分析仪时，可以进行带帽状态的样品管的自动取样，如此可以降低操作人员的劳动强度，有利于提高检测效率。具体地，样品管常是在带样品管帽的状态下进行样品的存储，然后将装入样品的样品管，且处于带帽状态的样品管放入体外诊断分析仪中进行取样分析；如通过样品管架、样品转盘或样品输送机构，将样品管输送至第一预设位置，然后利用机械手将样品管移动至第二预设位置，并完成对样品管内的样品的摇匀工序，完成摇匀工序后，即可利用机械手将样品管帽从样品管上取出，方便对样品管的样品进行取样。与现有技术相比，该方法无需操作人员将样品管帽从样品管中取出，再送入体外诊断分析仪中进行分析，能够实现带帽状态的样品管在体外诊断分析仪内的自动取样，减少人力资源的浪费。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，将带帽的所述样品管从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置后，还包括对所述样品管的样品信息识别。

在其中一个实施例中，在对所述样品管的样品信息进行识别时，包括：按第一旋转方向旋转所述样品管，或/和按所述第一旋转方向的反方向旋转所述样品管。

在其中一个实施例中，完成所述样品管的样品信息识别后，还包括通过正反交替的旋转方式对所述样品管内的样品进行摇匀处理。

在其中一个实施例中，将带帽的所述样品管从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置之前，还包括通过利用夹持结构对所述样品管进行夹持固定。

在其中一个实施例中，在完成所述样品管的夹持固定时，还包括在所述样品管帽的下方形成脱帽结构；完成摇匀处理后，利用所述脱帽结构将所述样品管帽与所述样品管分离。

在其中一个实施例中，完成所述样品管帽与所述样品管分离后，还包括将所述样品管从所述第二预设位置移动至第三预设位置，同时按第一预设角度打开所述夹持结构，松开所述样品管，且所述脱帽结构仍将对所述样品管帽进行限位支撑。

在其中一个实施例中，所述第一预设位置为样品管输送机构的样品管存放位，将所述样品管从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置，并松开所述样品管后，还包括通过所述样品管输送机构将所述样品管从所述第一预设位置移动至样品采集工位。

在其中一个实施例中，完成取样后，还包括将所述样品管帽重新安装回所述样品管上。

另一方面，本申请还提供了一种自动取样装置，包括：样品管输送机构，所述样品管输送机构用于输送样品管；机械手，所述机械手用于将所述样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，同时能够实现所述样品管与样品管帽的分离；样品信息识别器，所述样品信息识别器用于识别所述样品管上贴设的样品信息；及样品取样机构，所述样品取样机构用于对所述样品管内的样品进行取样。

该自动取样装置使用时，利用样品管输送机构将样品管输送至第一预设位置，然后利用机械手将样品管移动至第二预设位置，并通过控制机械手摆动或移动即可实现对样品管内的样品进行摇匀，完成摇匀后，再利用机械手将样品管帽从样品管中取出，如此可以方便样品的取出，并通过移动机械手将样品管移动至取样位置进行取样。该自动取样装置能够实现带帽状态的样品管的自动取样，有利于提高体外诊断分析仪自动化程度，降低操作人员的劳动强度。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述机械手包括：拔取组件：所述拔取组件包括限位件、第一拔取件及第二拔取件，所述限位件设有用于限制样品管帽的限位部，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成用于拔取所述样品管帽的卡部，且所述卡部设置于所述限位部的下方、并与所述限位部形成所述样品管帽的存放结构；及夹持组件，所述夹持组件包括与所述第一拔取件滑动连接的第一夹持件、以及与所述第二拔取件滑动连接的第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成用于夹持样品管的夹持部，所述夹持部设置于所述卡部的下方；所述机械手还包括用于驱动所述拔取组件或所述卡部进行伸缩运动的第一驱动器、用于驱动所述第一夹持件或/和所述第二夹持件移动的第二驱动器、用于驱动所述机械手进行伸缩运动的第三驱动器、以及用于驱动所述机械手进行旋转的第四驱动器；其中，所述第一拔取件可相对于所述限位件移动，所述第一夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第一拔取件移动；或/和所述第二拔取件可相对于所述限位件移动，所述第二夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第二拔取件移动；当所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成所述夹持部时，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成所述卡部，且所述卡部可相对于所述夹持组件移动。

如此，上述机械手使用时，移动第一夹持件或/和第二夹持件，并带动对应第一拔取件或/和第二拔取件移动，使得夹持部及卡部被打开，便于该机械手套入样品管，同时使样品管帽被限位部限位；到达预设位置时，然后移动第一夹持件或/和第二夹持件，使得夹持部及卡部复位，夹持部与样品管固定，卡部设置于样品管帽的下方，然后提拉拔取组件或卡部，利用卡部将样品管帽从样品管中拔出，此时该样品管帽可以被存储在存放结构(卡部为支撑结构，限位部限制样品管帽移动)里；完成从样品管中进行取样后，可以下压拔取组件或卡部使得样品管帽重新套在样品管中；最后移动第一夹持件或/和第二夹持件，完成该样品的采集，对应的样品管可以送入下一步工序中。如此，利用用于管帽分合的机械手可以实现样品管的移动，同时能够实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，减少人工干预，将其应用于体外诊断分析装置中，有利于提高检测效率。

另一方面，本申请还提高一种体外诊断分析仪，包括上述的自动取样装置，还包括控制装置，所述控制装置与所述自动取样装置通信连接。该体外诊断分析仪应用了上述的自动取样装置，能提高自动程度，降低操作人员的劳动强度。

附图说明

图1为一实施例中自动取样方法的控制流程图；

图2为一实施例中自动取样方法的控制流程图；

图3为一实施例中的自动取样装置(隐藏了固定件)的结构示意图；

图4为图3所示的机械手的打开结构的示意图；

图5为图4所示的拔取组件的结构详细标示示意图；

图6为图5所示的拔取组件的另一视角下的结构示意图；

图7为图3所示的机械手的打开结构的示意图；

图8为一实施例中的自动取样装置的结构示意图。

附图标记说明：

10、机械手，100、拔取组件，110、限位件，112、限位部，102、容纳腔，104、导入部，120、第一拔取件，122、第一连接体，124、第一过渡体，126、第一卡体，130、第二拔取件，132、第二连接体，134、第二过渡体，136、第二卡体，140、卡部，142、避让槽，150、第一连杆件，160、第二连杆件，200、夹持组件，210、第一夹持件，212、第一驱动端，214、第一连接部，216、第一夹持端，220、第二夹持件，222、第二驱动端，224、第二连接部，226、第二夹持端，230、夹持部，240、固定件，250、第一驱动件，260、第二驱动件，270、传动件，20、第一驱动器，30、第二驱动器，40、第一检测器，50、第二检测器，60、第三驱动器，70、第四驱动器，80、样品管，90、样品管帽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中涉及的“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本实施例，提供一种自动取样方法，包括如下步骤：

将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，对样品管内的样品进行摇匀处理；

完成摇匀处理后，然后将样品管帽从样品管上取出，对样品管进行取样。

上述自动取样方法应用于体外诊断分析仪时，可以进行带帽状态的样品管的自动取样，如此可以降低操作人员的劳动强度，有利于提高检测效率。具体地，样品管常是在带样品管帽的状态下进行样品的存储，然后将装入样品的样品管，且处于带帽状态的样品管放入体外诊断分析仪中进行取样分析；如通过样品管架、样品转盘或样品输送机构，将样品管输送至第一预设位置，然后利用机械手将样品管移动至第二预设位置，并完成对样品管内的样品的摇匀工序，完成摇匀工序后，即可利用机械手将样品管帽从样品管上取出，方便对样品管的样品进行取样。与现有技术相比，该方法无需操作人员将样品管帽从样品管中取出，再送入体外诊断分析仪中进行分析，能够实现带帽状态的样品管在体外诊断分析仪内的自动取样，减少人力资源的浪费。

需要说明的是，“第一预设位置”及“第二预设位置”可根据体外诊断分析仪器的内部空间规划或样品管的输送轨迹进行设置。如“第一预设位置”可以是样品管架或样品管转盘上的一个样品管位，也可以是样品输送机构上的一个输送位置。“第二预设位置”可以设置于“第一预设位置”的正上方等与“第一预设位置”相错开的位置，且此处便于进行样品的摇匀动作。

需要说明的是，该样品管为用于存储组织液的容器。具体可为真空采血管或离心管等。

在上述实施例的基础上，一实施例中，将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置后，还包括对样品管的样品信息识别。如此，可以在进行摇匀前或摇匀后进行样品管的样品信息识别，记录样品信息，便于后续取样操作，提高取样效率。

进一步地，一实施例中，在对样品管的样品信息进行识别时，包括：按第一旋转方向旋转样品管，或/和按第一旋转方向的反方向旋转样品管。如此，不管样品管上的识别信息如放置的，都可以通过旋转样品管而被识别装置扫描到，进一步提高自动化程度。该识别装置的具体结构属于现有技术，如二维码扫描器，条形码扫描器，或图像识别装置等等，在此不再一一赘述。

更进一步地，一实施例中，完成样品管的样品信息识别后，还包括通过正反交替的旋转方式对样品管内的样品进行摇匀处理。即，可以通过反复正反转的的方式使样品管进行旋转，进而带动样品管内的样品进行摇匀。具体地，可通过伺服电机控制夹持样品管的机械手进行正反转运动。

此外，可以安装规定预设时间进行正反交替的旋转动作，具体旋转时间可以根据样品特点进行选择或设计。

在上述任一实施例的基础上，一实施例中，将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置之前，还包括通过利用夹持结构对样品管进行夹持固定。如此，利用夹持结构对样品管进行夹持固定，然后再进行移动，该夹持结构便于打开及夹持，易于实施。该夹持结构包括至少两个形成夹持部的夹块，其具体结构可以参照现有的夹持结构变化得到。

进一步地，一实施例中，在完成样品管的夹持固定时，还包括在样品管帽的下方形成脱帽结构；完成摇匀处理后，利用脱帽结构将样品管帽从样品管上取出。如此，通过夹持结构与脱帽结构的应用实现了样品管的夹持及样品管帽的拔取。该脱帽结构包括至少一个卡体，卡体可设置于样品管帽的下方。具体结构可参照附图1，当然了，该脱帽结构也可以利用其它动力机构进行驱动。

更进一步地，一实施例中，完成样品管帽从样品管上取出后，还包括将样品管从第二预设位置移动至第三预设位置，同时按第一预设角度打开夹持结构，松开样品管，且脱帽结构仍将对样品管帽进行限位支撑。如此，可以将样品管移动至第三预设位置，然后松开夹持结构，移开夹持结构后，即可将样品管的管口露出，便于进行取样；此时，该脱帽结构仍能够对样品管帽进行限位支撑，便于该样品管帽重新盖回取完样的样品管上。

该“第三预设位置”可以与“第一预设位置”重合，也可以与“第一预设位置”相错开。

在上述任一实施例的基础上，一实施例中，第一预设位置为样品管输送机构的样品管存放位，将样品管从第二预设位置移动至第一预设位置后，并松开样品管后，还包括通过样品管输送机构将样品管从第一预设位置移动至样品采集工位。如此，利用样品管输送机构可以自动将打开的样品管输送至样品采集工位进行样品采集，此时，便于取样管进行伸缩运动后即可插入样品管内进行抽取样品。

在其中一个实施例中，完成取样后，还包括将样品管帽重新安装回样品管上。如此，可以避免样品管内的多余的样品外流，避免样品污染设备。

另一方面，本申请还提供了一种自动取样装置，包括：样品管输送机构(图未示出)，样品管输送机构用于输送样品管；机械手(如图3所示)，机械手用于将样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，同时能够实现样品管与样品管帽的分离；样品信息识别器(图未示出)，样品信息识别器用于识别样品管上贴设的样品信息；及样品取样机构(图未示出)，样品取样机构用于对样品管内的样品进行取样。

该自动取样装置使用时，利用样品管输送机构将样品管输送至第一预设位置，然后利用机械手将样品管移动至第二预设位置，并通过控制机械手摆动或移动即可实现对样品管内的样品进行摇匀，完成摇匀后，再利用机械手将样品管帽从样品管中取出，如此可以方便样品的取出，并通过移动机械手将样品管移动至取样位置进行取样。该自动取样装置能够实现带帽状态的样品管的自动取样，有利于提高体外诊断分析仪自动化程度，降低操作人员的劳动强度。

需要说明的是，“样品管输送机构”可以为转盘输送机构、链式输送机构或带式输送机构等等，具体可参考任一一种现有的体外诊断分析仪内的样品管输送机构。“样品信息识别器”可以为二维码扫描器、条形码扫描器、机器视觉检测装置等任意一种可以识别样品信息的现有技术实现。“样品取样机构”的具体结构可以在现有技术实现，在此不再赘述。

同时需要说明的是，“拔取”包括但不仅限于直线向上、螺旋向上、斜向向上等向上运动。

一实施例中，如图1至图3所示，机械手10，包括拔取组件100：拔取组件100包括限位件110、第一拔取件120及第二拔取件130，限位件120设有用于限制样品管帽的限位部112，第一拔取件120与第二拔取件130相配合形成用于拔取样品管帽90的卡部140，且卡部140设置于限位部112的下方、并与限位部112形成样品管帽90的存放结构；及夹持组件200，夹持组件200包括与第一拔取件120滑动连接的第一夹持件210、以及与第二拔取件130滑动连接的第二夹持件220，第一夹持件210与第二夹持件220相配合形成用于夹持样品管80的夹持部230，夹持部230设置于卡部140的下方；其中，第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动，且用于驱动第一拔取件120转动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动，且用于驱动第二拔取件130转动；当第一夹持件210与第二夹持件220相配合形成夹持部230时，第一拔取件120与第二拔取件130相配合形成卡部140，且卡部140及限位件110可相对于夹持组件200移动；机械手还包括用于驱动拔取组件100或卡部140的伸缩运动的第一驱动器20、用于第一夹持件210或/和第二夹持件220移动的第二驱动器30、用于驱动机械手10进行伸缩运动的第三驱动器60、以及用于驱动机械手10进行旋转的第四驱动器70。

如图4及图8所示，该自动取样装置使用时，可以通过编辑程序实现第一驱动器20及第二驱动器30的自动工作，驱动机械手10实现样品管帽90的取放。具体地，利用第二驱动器30驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，并带动对应第一拔取件120或/和第二拔取件130移动，使得夹持部230及卡部140被打开，便于该机械手10套入样品管80，同时使样品管帽90被限位部112限位(如图5所示)；到达预设位置时，然后利用第二驱动器30反向驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，使得夹持部230及卡部140复位，夹持部230与样品管80固定，卡部140设置于样品管帽90的下方(如图4所示)。进而可利用第三驱动器60可以将样品管80从样管架或样管盘中取出来，然后利用第四驱动器70驱动机械手10旋转、并带动样品管80进行旋转，实现样品管80的扫描识别及对样品管80内的样品进行摇匀。然后利用第一驱动器20提拉拔取组件100或卡部140(此时夹持部230仍然处于夹持状态)，利用卡部140将样品管帽90从样品管80中拔出，此时该样品管帽90可以被存储在存放结构(卡部140为支撑结构，限位部112限制样品管帽移动)里；完成从样品管80中进行取样后，可以利用第一驱动器20驱动下压拔取组件100或卡部140使得样品管帽90重新套在样品管80中；最后第二驱动器30驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，完成该样品的采集，对应的样品管80可以送入下一步工序中。如此，利用自动取样装置可以自动实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，有利于提高检测效率。

该拔取组件100可为前述方法实施例中的脱帽结构，该夹持组件可为前述方法实施例中的夹持结构。

需要说明的是，“第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动，且用于驱动第一拔取件120转动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动，且用于驱动第二拔取件130转动”可为如此情况：第一夹持件210及第一拔取件120固定在预设位置，通过第二夹持件220的移动实现与第一夹持件210的配合形成可以打开及关闭的夹持部230，同时第二夹持件220带动第二拔取件130移动、并与第一拔取件120配合配合形成可以打开及关闭卡部140；或第二夹持件220及第二拔取件130固定在预设位置，通过第一夹持件210的移动实现与第二夹持件220的配合形成可以打开及关闭的夹持部230，同时第一夹持件210带动第一拔取件120移动、并与第二拔取件130配合配合形成可以打开及关闭卡部140；或第一夹持件210及第二夹持件220均可移动来实现夹持部230的打开及关闭，并同时对应地带动第一拔取件120及第二拔取件130均可相对于限位件110移动来实现卡部140的打开及关闭(如图1及图5所示)。

上述的“移动”包括：横向移动、纵向移动、转动、不规则移动等等，只要能够实现上述功能即可。“伸缩运动”包括但不仅限于直线上下、螺旋上下(如螺杆)、斜向上下等上下运动。

需要说明的是，是否利用本申请的机械手10将样品管帽90套回样品管80中，是一种可选择性操作，属于一种应用示范，不起限定作用。而“样品管帽90”套回“样品管80”中的对准操作可以有多种方式，如利用多轴机器人来操作机械手10实现对准，也可以利用限位件110进行“样品管帽90”的帽口位置限制，以便快速对准。

此外，需要进一步说明的是，在进行样品取样时，可以在管帽分离阶段进行取样，也可以将样品管80放入预设位置在进行取样(此过程，由于第一夹持件210或/和第二夹持件220带动卡部140的打开及关闭，且样品管帽90利用卡部进行支撑，当夹持部230轻微打开时，该卡部140仍可以进行支撑限位作用，如此即可实现样品管80的取放的同时，样品管帽90不会脱离机械手10)。

在上述实施例的基础上，如图5所示，一实施例中，卡部140设有与限位部112相对的避让槽142，避让槽142用于避让样品管80。如此，通过设置避让槽142，使得第一拔取件120与第二拔取件130形成卡部140的过程中，不会抵压样品管80，避免样品管80被损坏而导致样品外流污染设备。

如图5所示，一实施例中，限位部112设有用于收纳样品管帽90的容纳腔102，容纳腔102设有进出口。如此，通过设置容纳腔102，便于样品管帽90通过进出口套入容纳腔102内，利用容纳腔102对样品管帽90进行限位作用，使得样品管帽90的帽口与样品管80的管口对齐；在完成从样品管80中进行取样后，可以下压机械手100，利用容纳腔102的限位作用，使得样品管帽90能够准确套入样品管80。

进一步地，一实施例中，该进出口的端部设有导入部104。如此利用导入部104，便于将样品管帽90导入进容纳腔102内。该导入部104为倒圆角或倒锥角等。

或，另一实施例中，限位部112设有与样品管帽90的进样孔定位配合的定位柱(未示出)。如此，通过设置定位柱，利用定位柱插入样品管帽90的进样孔中，实现对样品管帽90的限位作用，使得样品管帽90的帽口与样品管80的管口对齐；在完成从样品管80中进行取样后，可以下压机械手100，利用容纳腔102的限位作用，使得样品管帽90能够准确套入样品管80。

进一步地，一实施例中，该限位部112还包括间隔设置于定位柱的固定端的至少两个夹体(未示出)。如此，可以利用夹体形成对样品管帽90夹持，使得样品管帽90的限位更加牢靠。

一实施例中，第一拔取件120与限位件110转动连接。如此，可以通过旋转第一拔取件120来实现卡部140的打开或关闭。

当然了，对应地，另一实施例中，第二拔取件130与限位件110转动连接。如此，也可以利用旋转第二拔取件130来实现卡部140的打开或关闭。如结合前述的实施例，则可以利用旋转第一拔取件120及第二拔取件130来实现卡部140的打开或关闭。

如图5及图6所示，一实施例中，该机械手10还包括第一连杆件150，第一连杆件150的一端与限位件110转动连接，另一端与第一拔取件120转动连接；如此，利用第一连杆件150作为过渡件实现第一拔取件120的转动连接，有利于避免干涉，同时使得第一拔取件120的转动打开的角度更大。

当然了，对应地，如图6所示，另一实施例中，该机械手10还包括第二连杆件160，第二连杆件160的一端与限位件110转动连接，另一端与第二拔取件130转动连接。同理，也可以利用第二连杆件160作为过渡件实现第二拔取件130的转动连接，有利于避免干涉，同时使得第二拔取件130的转动打开的角度更大。结合前述实施例，可以分别利用第一连杆件150及第二连杆件160来实现第一拔取件120及第二拔取件130的转动连接。

在上述实施例的基础上，对应地，如图5所示，一实施例中，第一拔取件120包括第一连接体122、第一过渡体124及用于形成卡部140的第一卡体126，第一连接体122的一端与第一连杆件150的一端转动连接，第一连接体122的另一端与第一过渡体124的一端固定连接，第一过渡体124的另一端与第一卡体126的一端固定连接，第一过渡体124与第一夹持件210滑动连接，第一卡体126设置于限位部112的下方。如此，利用第一连接体122进行连接，利用第一过渡体124进行避让，同时使得第一卡体126设置于限位部112的下方，利用第一卡体126形成用于拔取样品管帽90的抵接体，该第一卡体126用于形成卡部140。

对应地，如图6所示，另一实施例中，第二拔取件130包括第二连接体132、第二过渡体134及用于形成卡部140的第二卡体136，第二连接体132的一端与第二连杆件160的一端转动连接，第二连接体132的另一端与第二过渡体134的一端固定连接，第二过渡体134的另一端与第二卡体136的一端固定连接，第二过渡体134与第二夹持件220滑动连接，第二卡体136设置于限位部112的下方。如此，利用第二连接体132进行连接，利用第二过渡体134进行避让，同时使得第二卡体136设置于限位部112的下方，利用第二卡体136形成用于拔取样品管帽90的抵接体，该第二卡体136用于形成卡部140。结合前述实施例(如图3至图7所示)，则可以实现第一卡体126与第二卡体136设置于限位部112的下方，且第一卡体126与第二卡体136相配合形成卡部140。同时由于第一过渡体124与第一夹持件210滑动连接，使得第一夹持件210能够带动第一拔取件120移动，第二过渡体134与第二夹持件220滑动连接，使得第二夹持件220能够带动第二拔取件130移动，同时当第一夹持件210及第二夹持件220能够形成夹持部后，该拔取组件100通过第一过渡体124及第二过渡体134可相对于夹持组件200移动。

在上述任一实施例的基础上，如图8所示，一实施例中，夹持组件200还包括固定件240。

对应地，一实施例中，第一夹持件210包括第一驱动端212、与第一驱动端相对的第一夹持端216、以及设置于第一驱动端212与第一夹持端216之间的第一连接部214，第一夹持端216用于形成夹持部230，第一连接部214与固定件240转动连接。如此，利用第一连接部214与固定件240转动连接，使得固定件240与第一夹持件210形成杠杆原理，施力第一驱动端212即可带动第一夹持端216进行移动，使得第一夹持件210的驱动方式可以有更多选择。

一实施例中，第二夹持件220包括第二驱动端222、与第二驱动端222相对的第二夹持端226、以及设置于第二驱动端222与第二夹持端226之间的第二连接部224，第二夹持端226用于形成夹持部240，第二连接部224与固定件240转动连接。如此，利用第二连接部224与固定件240转动连接，使得固定件240与第二夹持件220形成杠杆原理，施力第二驱动端222即可带动第二夹持端226进行移动，使得第二夹持件220的驱动方式可以有更多选择。

当然了，前述两个实施例可以相互结合形成实施例，使得第一夹持件210及第二夹持件220均可通过对应的驱动端进行控制。

该固定件240具体形状可以有多种，在此不做限制。本实施例中，该固定件240呈筒状。

一实施例中，上述第一夹持端216及第二夹持端226均设有弹性缓冲层(未标注)，并利用弹性缓冲层形成具体弹性缓冲功能的夹持部230。如此，可以避免夹持部230与样品管80刚性接触，造成样品管80破损。

结合上述实施例，如图7所示，一实施例中，该机械手10还包括第一驱动件250、第二驱动件260、以及可相对于限位件110移动的传动件270，第一驱动件250的一端与第一驱动端212转动连接，第一驱动件250的另一端与传动件270转动连接，第二驱动件260的一端与第二驱动端222转动连接，第二驱动件260的另一端与传动件270转动连接。如此，可以伸缩移动传动件即可带动第一驱动件250及第二驱动件260动作，并通过第一驱动件250带动第一夹持件210运动、第二驱动件270带动第二夹持件220运动，实现对第一夹持件210与第二夹持件220形成的夹持部230的打开及关闭的联动控制，同时便于后续通过驱动器来驱动传动件270进行夹持部230的打开及关闭动作的控制。

上述实施例均与“第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动，且用于驱动第一拔取件120转动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动，且用于驱动第二拔取件130转动”的三种情况相对应实施。

需要说明的是，第一驱动器20对于拔取组件100的驱动可以是直接驱动也可以是间接驱动(利用传动组件进行力的传递)。第二驱动器30对于第一夹持件210或/和第二夹持件220的驱动可以是直接驱动也可以是间接驱动(利用传动组件进行力的传递)。

具体地，一实施例中，该第一驱动器20设有伸缩动力输出端，该伸缩动力输出端通过直接或间接地方式与限位件110固定连接。如此通过对限位件110的提拉或下压，来带动拔取组件100整体进行运动；此时，由于第二驱动器30不动作，维持夹持部230的夹持状态，该拔取组件100的卡部140也被维持关闭状态，实现对样品管帽90的拔取；同时下压时，利用限位件110将样品管帽90压回样品管80。

如图7所示，一实施例中，结合前述的传动件270，该第二驱动器30设有伸缩动力输出端，该伸缩动力输出端通过直接或间接地方式与传动件270固定连接，实现对传动件270的伸缩控制。

具体传动连接方式可以有多种，如图1所示，第一驱动器20利用伸缩轴直接驱动限位件110进行伸缩运动；第二驱动器30利用其伸缩端连接避让件来带动传动件进行伸缩运动。

在上述实施例的基础上，如图3及图7所示，一实施例中，该自动取样装置还包括用于获取拔取组件100的位置信息的第一检测器40、用于获取第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息的第二检测器50、以及与第一检测器40、第二检测器50、第一驱动器20及第二驱动器30通信连接的控制器(图未示出)。如此，通过第一检测器40来获取拔取组件100的位置信息，及时知道该卡部是否到达预设位置，及时通过控制器控制第一驱动器20进行动作；通过第二检测器50来获取第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息，及时知道夹持部及卡部的状态，及时通过控制器控制第二驱动器30进行动作。

需要说明的是，第一检测器40对于拔取组件100的位置信息获取可以是直接获取也可以是间接获取。第一检测器50对于第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息获取可以是直接获取也可以是间接获取。

具体实施时，该第三驱动器60可以通过直接或间接的方式实现机械手10的伸缩运动，第四驱动器70可以通过直接或间接的方式实现机械手10进行旋转。方案可以有多种，不仅限于图1所示。

需要说明的是，“第一驱动器20”可以通过现有技术实现，如气压缸、液压缸、直线电机或旋转电机+旋转动力转换成直线运动机构(如电机+丝杆螺母机构)等等用于输出伸缩动力的动力源。“第二驱动器30”可以根据第一夹持件210或/和第二夹持件220的运动特点进行选择，均可通过现有技术实现，如气压缸、液压缸、直线电机或旋转电机+旋转动力转换成直线运动机构(如电机+丝杆螺母机构)等等用于输出伸缩动力的动力源，或者电机等用于输出旋转动力的动力源。同理，该第三驱动器60及第四驱动器70亦可通过现有技术实现，如，该第三驱动器60可以选择直线电机或液压缸等，该第四驱动器70可以选择伺服电机等。“第一检测器40”及“第二检测器50”也可以通过现有技术实现，如光电检测开关、机器视觉检测装置、磁位移开关、机械触发开关等等。该控制器可为运动控制卡、集成电脑、PLC控制器等现有的控制元件。

本实施例还提供了一种体外诊断分析装置，包括上述任一实施例中的自动取样装置，还包括控制装置(未示出)，控制装置与自动取样装置通信连接。

该体外诊断分析装置能够实现样品管帽90的自动取放及对样品管80内的样品进行自动取样，避免人工操作造成样品污染，有利于提高检测效率。可以理解地，利用上述自动取样装置不仅仅能够实现样品管帽90的取出及样品管80内的样品的取出，还可以重新盖回样品管80中，如此既可以减低样品管80在后续处理过程中出现样品外露污染设备的风险，又可以减少设置样品管帽90的回收区域，有利于减小体外诊断分析装置的体积。

该控制装置可为电脑、PLC控制器等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种自动取样方法，其特征在于，包括如下步骤：

将带帽的样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，对所述样品管内的样品进行摇匀处理；

完成摇匀处理后，然后将样品管帽与所述样品管分离，对所述样品管进行取样。

2.根据权利要求1所述的自动取样方法，其特征在于，将带帽的所述样品管从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置后，还包括对所述样品管的样品信息识别。

3.根据权利要求2所述的自动取样方法，其特征在于，在对所述样品管的样品信息进行识别时，包括：按第一旋转方向旋转所述样品管，或/和按所述第一旋转方向的反方向旋转所述样品管。

4.根据权利要求3所述的自动取样方法，其特征在于，完成所述样品管的样品信息识别后，还包括通过正反交替的旋转方式对所述样品管内的样品进行摇匀处理。

5.根据权利要求1所述的自动取样方法，其特征在于，将带帽的所述样品管从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置之前，还包括通过利用夹持结构对所述样品管进行夹持固定。

6.根据权利要求5所述的自动取样方法，其特征在于，在完成所述样品管的夹持固定时，还包括在所述样品管帽的下方形成脱帽结构；完成摇匀处理后，利用所述脱帽结构将所述样品管帽与所述样品管分离。

7.根据权利要求6所述的自动取样方法，其特征在于，完成所述样品管帽与所述样品管分离后，还包括将所述样品管从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置，同时按第一预设角度打开所述夹持结构，松开所述样品管，且所述脱帽结构仍将对所述样品管帽进行限位支撑。

8.根据权利要求1所述的自动取样方法，其特征在于，所述第一预设位置为样品管输送机构的样品管存放位，将所述样品管从所述第二预设位置移动至第三预设位置后，并松开所述样品管后，还包括通过所述样品管输送机构将所述样品管从所述第一预设位置移动至样品采集工位。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动取样方法，其特征在于，完成取样后，还包括将所述样品管帽重新安装回所述样品管上。

10.一种自动取样装置，其特征在于，包括：

样品管输送机构，所述样品管输送机构用于输送样品管；

机械手，所述机械手用于将所述样品管从第一预设位置移动至第二预设位置，同时能够实现所述样品管与样品管帽的分离；

样品信息识别器，所述样品信息识别器用于识别所述样品管上贴设的样品信息；及

样品取样机构，所述样品取样机构用于对所述样品管内的样品进行取样。

11.根据权利要求10所述的自动取样装置，其特征在于，所述机械手包括：

拔取组件：所述拔取组件包括限位件、第一拔取件及第二拔取件，所述限位件设有用于限制样品管帽的限位部，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成用于拔取所述样品管帽的卡部，且所述卡部设置于所述限位部的下方、并与所述限位部形成所述样品管帽的存放结构；及

夹持组件，所述夹持组件包括与所述第一拔取件滑动连接的第一夹持件、以及与所述第二拔取件滑动连接的第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成用于夹持样品管的夹持部，所述夹持部设置于所述卡部的下方；

所述机械手还包括用于驱动所述拔取组件或卡部进行伸缩运动的第一驱动器、用于驱动所述第一夹持件或/和所述第二夹持件移动的第二驱动器、用于驱动所述机械手进行伸缩运动的第三驱动器、以及用于驱动所述机械手进行旋转的第四驱动器；

其中，所述第一拔取件可相对于所述限位件移动，所述第一夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第一拔取件移动；或/和所述第二拔取件可相对于所述限位件移动，所述第二夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第二拔取件移动；

当所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成所述夹持部时，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成所述卡部，且所述卡部可相对于所述夹持组件移动。

12.一种体外诊断分析仪，其特征在于，包括如权利要求10或11所述的自动取样装置，还包括控制装置，所述控制装置与所述自动取样装置通信连接。

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