CN115684631A - 一种样本管采样调度设备及调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种样本管采样调度设备及调度方法，样本管采样调度设备包括设备机架，底部平台上沿调度路径依次划分有样本管放置区、样本管运输区、样本排样区；单组抓取装置设置于设备机架上且可移动于样本管放置区和样本管运输区前段的夹管位；两组夹管装置均设置于设备机架上且可移动于样本管运输区中；两组开盖装置均设置于设备机架上且可在样本管运输区中段的开盖位处上下运动；单组采样装置设置于设备机架上且可移动于样本管运输区后段的吸样位和样本排样区；本发明通过设计单组抓取装置、两组夹管装置、两组开盖装置和单组采样装置的移动路径，控制各装置进行交错运行，能够同时实现两组样本管的交错调度，具有提高样本调度效率的优点。

Description

一种样本管采样调度设备及调度方法

技术领域

本发明涉及医疗器具技术领域，特别涉及一种样本管采样调度设备及调度方法。

背景技术

中国专利文献CN214374850U公开一种自动医用移液设备，仪器包含有纵向轨道、横向轨道，试样放置板位于横向轨道运动路径的下方；抓取机械手可沿运动轨道抓取试管至扫码区进行扫码；血样试管运输轨道上设有开盖区和采集区，开盖区位于试管抓取装置运动路径的下方，开盖区上设有血样试管固定装置，血样试管固定装置能够带动血样试管沿血样试管运输轨道运动；采样系统对血样试管取样。

该专利的调度过程中，结构的利用效率较低，抓取机械手开盖后处于完全等待状态，该段时间未得到有效的利用；同样，在抓取及扫码过程中，采样系统等待的时间较长，大大降低了采样的效率，且抓取机械手为悬臂结构，滑轨长时间受到较大的弯矩，可靠性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种样本管采样调度设备及调度方法，旨在解决现有样本采样调度过程的效率还有待提高的问题。

为解决上述技术问题，本发明的目的是通过以下技术方案实现的：提供一种样本管采样调度设备，包括：

设备机架，底部平台上沿调度路径依次划分有样本管放置区、样本管运输区、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区；

单组抓取装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管放置区和样本管运输区前段位置的夹管位中；

两组夹管装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管运输区中；

两组开盖装置，设置于所述设备机架上且可在所述样本管运输区中段位置的开盖位处上下运动；

单组采样装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管运输区后段位置的吸样位、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区中；

单组所述抓取装置用于抓取所述样本管放置区中的样本管并运送至所述样本管运输区前段位置的夹管位的其中一组所述夹管装置上；

两组所述夹管装置用于轮换夹持所述抓取装置运送的样本管并先后运送至所述开盖位进行开盖和吸样位进行吸样；

两组所述开盖装置用于轮换对两组所述夹管装置先后运送至所述样本管运输区中段位置的开盖位的样本管进行按序开盖；

单组所述采样装置用于对两组所述夹管装置先后运送至所述吸样位的样本管进行按序吸样，每次吸样后移动至所述样本排样区进行排样，再移动至所述tip头脱落区和tip头装取区分别进行退tip头和装tip头。

进一步的，抓取装置包括第一Y轴机构、第一X轴机构、第一Z轴机构和两个夹取机构；所述第一Y轴机构安装于所述设备机架的顶部一侧；所述第一X轴机构安装在所述第一Y轴机构上且可沿Y轴方向运动；所述第一Z轴机构安装于所述第一X轴机构上且可沿X轴方向运动；所述夹取机构安装于所述第一Z轴机构上且可沿Z轴方向运动，所述夹取机构用于夹持所述样本管放置区中放置的样本管。

进一步的，所述样本管采样调度设备还包括：运输装置，运输装置设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本管运输区中；两组所述夹管装置安装于所述运输装置上，所述运输装置用于驱动两组所述夹管装置在所述样本管运输区的前后段往复移动；每组所述夹管装置包括两个用于夹持样本管管身的夹持机构，所述夹持机构上设有用于样本管管身插入的夹持爪。

进一步的，两组所述开盖装置均安装于设备机架的中梁上且对应在所述样本管运输区中段位置的开盖位的上方，每组所述开盖装置包括Z轴驱动机构和两个旋盖机构，所述Z轴驱动机构的顶部固定安装于所述设备机架的中梁上，两个所述旋盖机构滑动安装于所述Z轴驱动机构上，所述Z轴驱动机构用于驱动两个所述旋盖机构沿高度方向上下运动。

进一步的，所述采样装置包括第二Y轴机构、第二X轴机构、两个第二Z轴机构和两个吸液机构；所述二Y轴机构安装于所述设备机架的顶部另一侧；所述第二X轴机构安装在所述第二Y轴机构上且可沿Y轴方向运动；两个所述第二Z轴机构均安装于所述第二X轴机构上且可分别沿X轴方向运动；两个所述吸液机构分别安装于两个所述第二Z轴机构上且可沿Z轴方向运动，两个所述吸液机构用于对每组所述夹管装置运送至所述吸样位的样本管进行吸样。

进一步的，所述样本管放置区、样本管运输区、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区的区域依次紧邻并形成环形路径。

进一步的，所述样本管采样调度设备还包括：样本架混匀机构，样本架混匀机构设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本管放置区中；所述样本架混匀机构上设有用于放置样本架的滑动抽屉，所述滑动抽屉可朝向所述设备机架的前侧方向滑动推拉。

进一步的，所述样本管采样调度设备，还包括：滑板组件，滑板组件滑动安装于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本排样区和tip头装取区中，所述滑板组件可朝向所述设备机架的前侧方向滑动推拉；所述滑板组件上划分有深孔板放置位和tip头架放置位，所述深孔板放置位上用于放置深孔板，所述tip头架放置位上用于放置tip头架，当所述滑板组件滑动于所述样本排样区和tip头装取区中时，所述深孔板放置位对应在所述样本排样区中，所述tip头架放置位对应在tip头装取区中。

进一步的，所述样本管采样调度设备，还包括：收集盒，收集盒设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述tip头脱落区。

本发明实施例还提供一种样本管采样调度方法，应用于如上所述的样本管采样调度设备，所述样本管采样调度方法包括：

当前样本管的采样调度过程为：

控制所述抓取装置移动至所述样本管放置区中抓取当前样本管并运送至所述样本管运输区前段位置的夹管位的第一组所述夹管装置上，与此同时控制所述采样装置移动至所述tip头装取区进行装取tip头；

控制第一组所述夹管装置夹持当前样本管移动至所述样本管运输区中段位置的开盖位，

控制第一组所述开盖装置向下运动并对当前样本管进行开盖，并在开盖后带盖上移；

控制所述第一组所述夹管装置夹持开盖后的当前样本管移动至所述样本管运输区后段位置的吸样位进行吸样，并在吸样完成后返回所述开盖位进行关盖，并在关盖完成后返回所述夹管位并由所述抓取装置夹取送回样本架；

控制所述采样装置移动于所述吸样位对当前样本管进行吸样，并在吸样完成后依次移动至所述样本排样区和tip头脱落区并分别进行排样和退tip头；

下一样本管的采样调度过程为：

当控制第一组所述夹管装置夹持当前样本管移动至所述样本管运输区中段位置的开盖位的同时，控制所述抓取装置返回所述样本管放置区中抓取下一样本管，并按所述当前样本管的采样调度过程控制第二组所述夹管装置、第二组所述开盖装置和所述采样装置执行对下一样本管的采样调度过程。

本发明实施例提供一种样本管采样调度设备及调度方法，样本管采样调度设备包括设备机架，底部平台上沿调度路径依次划分有样本管放置区、样本管运输区、样本排样区；单组抓取装置设置于设备机架上且可移动于样本管放置区和样本管运输区前段位置的夹管位中；两组夹管装置均设置于设备机架上且可移动于样本管运输区中；两组开盖装置均设置于设备机架上且可在样本管运输区中段位置的开盖位处上下运动；单组采样装置设置于设备机架上且可移动于样本管运输区后段位置的吸样位和样本排样区中；本发明实施例通过设计单组抓取装置、两组夹管装置、两组开盖装置和单组采样装置的位置和移动路径，通过控制各装置进行交错运行，能够同时实现两组样本管的交错调度，具有提高样本采样调度效率的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的调度路径的区域划分图；

图2为本发明实施例提供的样本管采样调度设备的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的抓取待采样样本管时的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的运送样本管至夹管装置时的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的运送样本管至开盖位进行开盖时的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的运送样本管至吸样位进行吸样时的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的运送样本管回开盖位进行关盖时的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的抓取装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的运输装置和夹管装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的开盖装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的采样装置的结构示意图。

图中标识说明：

1、设备机架；11、样本管放置区；111、样本架；12、样本管运输区；13、样本排样区；14、tip头装取区；15、tip头脱落区；

2、抓取装置；21、第一Y轴机构；22、第一X轴机构；23、第一Z轴机构；231、第一红外光耦；232、扫码器；24、夹取机构；

3、夹管装置；31、夹持机构；

4、运输装置；

5、开盖装置；51、Z轴驱动机构；511、第二红外光耦；512、旋转托盘组件；52、旋盖机构；

6、采样装置；61、第二Y轴机构；62、第二X轴机构；63、第二Z轴机构；64、吸液机构；

7、样本架混匀机构；71、滑动抽屉；

8、滑板组件；81、深孔板；82、tip头架；

9、收集盒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

结合图1和图2，本发明实施例提供一种样本管采样调度设备，包括：

设备机架1，底部平台上沿调度路径依次划分有样本管放置区11、样本管运输区12、样本排样区13、tip头装取区14和tip头脱落区15；

设备机架1为方形框体，由底部平台、多根立柱和多根横横梁拼接构成。

样本管采样调度设备还包括设置于设备机架1上的单组抓取装置2、两组夹管装置3、两组开盖装置5和单组采样装置6；单组抓取装置2设置于设备机架1的顶部左侧横梁上且可移动于样本管放置区11和样本管运输区12前段位置的夹管位中；两组夹管装置3均设置于设备机架1的底部平台上且可移动于样本管运输区12中；两组开盖装置5均设置于设备机架1顶部中间的横梁上且可在样本管运输区12中段位置的开盖位处上下运动；单组采样装置6设置于设备机架1右侧横梁上且可移动于样本管运输区12后段位置的吸样位、样本排样区13、tip头装取区14和tip头脱落区15中。

其中，单组抓取装置2用于抓取样本管放置区11中的样本管并运送至样本管运输区12前段位置的夹管位的其中一组夹管装置3上；两组夹管装置3用于轮换夹持抓取装置2运送的样本管并先后运送至开盖位进行开盖和吸样位进行吸样；两组开盖装置5用于轮换对两组夹管装置3先后运送至样本管运输区12中段位置的开盖位的样本管进行按序开盖；单组采样装置6用于对两组夹管装置3先后运送至吸样位的样本管进行按序吸样，每次吸样后移动至样本排样区13进行排样，再移动至tip头脱落区15和tip头装取区14分别进行退tip头和装tip头。

本实施例中，基于该样本管采样调度设备的各个装置的位置和移动线路的设计，单次调度当前样本管进行采样的过程为：抓取装置2抓取样本管放置区11中的样本管并运送至夹管位的第一组夹管装置3上，第一组夹管装置3夹持当前样本管运送至开盖位并通过第一组开盖装置5对当前样本管进行开盖，第一组夹管装置3夹持开盖后的当前样本管运送至吸样位并由采样装置6对当前样本管进行吸样，而后第一组夹管装置3带动吸样后的当前样本架111返回开盖位进行关盖，再带动关盖后的当前样本管返回夹管位并通过抓取装置2抓取放回样本管放置区11中。如此完成一次采样调度。而本发明合理利用各个装置的等待时间，在第一组夹管装置3夹持当前样本管运送至开盖位进行开盖的同时，利用抓取装置2的等待时间去夹持下一样本管并运送至第二组夹管装置3，实现两组样本管的交错调度，两组夹管装置3和两组开盖装置5均在先后开始运转，而采样装置6也利用当前样本管和下一样本管的进度差先后对两组样本管进行吸排样，实现无缝衔接。

如此设计，相对于现有技术每次仅对单组样本管进行采样调度的方式，本发明更大限度利用抓取装置2和采样装置6的等待时间，使用两组夹管装置3和两组开盖装置5进行配合，实现了先后同时交错调度两组样本管，有效提高了采样调度效率。

为进一步提高调度效率，本实施例划分的样本管放置区11、样本管运输区12、样本排样区13、tip头装取区14和tip头脱落区15的区域依次紧邻并形成环形路径，各个区域位置和各个装置的移动路径均互不干涉，具有缩短调度路径以提高调度效率的优点。

为方便理解，下述有关方位的表述均以设备机架1的立柱方向为Z轴方向，左右侧横梁长度方向为Y轴方向，前后侧横梁长度方向为X轴方向。

结合图2、图3和图8，下面具体介绍抓取装置2：

在一实施例中，抓取装置2包括第一Y轴机构21、第一X轴机构22、第一Z轴机构23和两个夹取机构24；第一Y轴机构21安装于设备机架1的顶部一侧；第一X轴机构22安装在第一Y轴机构21上且可沿Y轴方向运动；第一Z轴机构23安装于第一X轴机构22上且可沿X轴方向运动；夹取机构24安装于第一Z轴机构23上且可沿Z轴方向运动，夹取机构24用于夹持样本管放置区11中放置的样本管。

本实施例中，第一Y轴机构21安装于设备机架1的左侧横梁上，第一X轴机构22的一端滑动安装在第一Y轴机构21上且与第一Y轴机构21垂直，第一Y轴机构21可以采用皮带传动结构实现驱动第一X轴机构22沿Y轴方向进行运动，以实现夹取机构24的Y向运动。

第一Z轴机构23的顶部滑动安装在第一X轴机构22上且与第一X轴机构22垂直，第一X轴机构22可以采用皮带传动结构实现驱动第一Z轴机构23沿X轴方向进行运动，以实现夹取机构24的X向运动。

两个夹取机构24可以一体装配，两个夹取机构24之间的夹持间距与待夹取的两个样本管之间的间距对应，从而实现同时夹取两个样本管，两个夹取机构24一体装配于第一Z轴机构23上，第一Z轴机构23可以采用一组丝杆电机组件同时驱动两个夹取机构24沿Z轴方向进行同步运动。

由此，通过第一Y轴机构21、第一X轴机构22和第一Z轴机构23，可以实现两个夹取机构24在Y轴、X轴和Z轴方向上的运动。可以理解的，从样本管放置区11中抓取样本管并运送至夹管位的夹管装置3上的过程为：首先通过第一Y轴机构21和第一X轴机构22带动两个夹取机构24运动至样本管放置区11中待夹取的两个样本管的上方，然后通过第一Z轴机构23带动两个夹取机构24下移并夹取对应的两个样本管后再上移，然后再通过第一Y轴机构21和第一X轴机构22带动两个夹取机构24运动至样本管运输区12的夹管位，再通过第一Z轴机构23带动两个夹取机构24下移并将两个样本管插入其中一组夹管装置3上，插入完成后上移返回，即可完成一次样本管的取出。

其中，为判断两个夹取机构24是否成功抓取样本管，可以在第一Z轴机构23的底部设置对应两个夹取机构24的两个第一红外光耦231，两个第一红外光耦231可以识别两个夹取机构24的抓取位置是否夹持有样本管，由此识别是否抓取成功。还可以在第一Z轴机构23的底部设置两个扫码器232，在两个夹取机构24成功抓取样本管后，两个夹取机构24可以带动两个样本管进行旋转并使两个样本管管身的条码分别经过两个扫码器232的扫码位置，以实现对两个样本管的识别。

结合图1、图4和图9，下面具体介绍夹管装置3：

在一实施例中，样本管采样调度设备还包括运输装置4，运输装置4设置于设备机架1的底部平台上且位于样本管运输区12中；两组夹管装置3安装于运输装置4上，运输装置4用于驱动两组夹管装置3在样本管运输区12的前后段往复移动；每组夹管装置3包括两个用于夹持样本管管身的夹持机构31，夹持机构31上设有用于样本管管身插入的夹持爪。

本实施例中，运输装置4采用两组皮带传动结构分别带动两组夹管装置3进行移动，运输装置4可以分别带动两组夹管装置3先后移动至样本管运输区12中的夹管位、开盖位和吸样位以实现对应环节的操作。

可以理解的，抓取装置2的两个夹取机构24夹持两个样本管运送到样本管运输区12的夹管位时，由位置对应的其中一组夹管装置3的两个夹持爪来夹紧两个夹取机构24插入的两个样本管的管身，而后由运输装置4驱动该组夹管装置3带动两个样本管移动至开盖位并由对应的开盖装置5进行开盖，再带动开盖后的两个样本管移动至吸样位并由采样装置6进行吸样，再带动吸样完成后的两个样本管返回开盖位并由对应的开盖装置5进行关盖，再带动关盖完成后的两个样本管返回夹管位，最后由抓取装置2的两个夹取机构24夹取并放回样本管运输区12中的原位置中。

结合图2、图5和图10，下面具体介绍开盖装置5：

在一实施例中，两组开盖装置5均安装于设备机架1的中梁上且对应在样本管运输区12中段位置的开盖位的上方，每组开盖装置5包括Z轴驱动机构51和两个旋盖机构52，Z轴驱动机构51的顶部固定安装于设备机架1的中梁上，两个旋盖机构52滑动安装于Z轴驱动机构51上，Z轴驱动机构51用于驱动两个旋盖机构52沿高度方向上下运动。

本实施例中，两组开盖装置5并排安装在设备机架1的顶部中间的横梁上，当两组夹管装置3移动至开盖位时，分别一一对应在两组开盖装置5的下方，两组开盖装置5分别用于对下方对应的夹管装置3进行开盖。

具体的，每一开盖装置5包括Z轴驱动机构51和两个旋盖机构52，两个旋盖机构52一体装配于Z轴驱动机构51上，Z轴驱动机构51可以采用一组丝杆电机组件同时驱动两个旋盖机构52沿Z轴方向进行同步运动。当运输装置4驱动一组夹管装置3夹持待开盖的两个样本管移动至开盖位时，由处于该夹管装置3上方的开盖装置5进行开盖，开盖过程为：Z轴驱动机构51驱动两个旋盖机构52下移，使两个旋盖机构52夹紧两个样本管的管盖，然后控制两个旋盖机构52沿管盖打开的方向进行旋转，即可将两个管盖旋开，再带动两个旋盖机构52夹持管盖上移，即可完成开盖，开盖后的两个样本管则由运输装置4继续运送至吸样位进行吸样。

可以理解的，开盖后的两个样本管在吸样位完成吸样后由运输装置4运回开盖位，而后控制之前负责开盖的两个旋盖机构52下移并使夹持着的管盖对应在样本管管口上，再控制两个旋盖机构52沿管盖关闭的方向进行旋转，即可将两个管盖旋回两个样本管上，最后再由运输装置4运回。

其中，为判断两个旋盖机构52是否成功开盖，可以在Z轴驱动机构51的底部设置对应两个旋盖机构52的两个第二红外光耦511，两个第二红外光耦511可以识别两个旋盖机构52的旋盖位置是否夹持有管盖，由此识别是否开盖成功。

其中，为避免两个旋盖机构52夹持管盖的等待期间出现管盖滴液的情况，在Z轴驱动机构51的底部设置旋转托盘组件512；当两个旋盖机构52下移时，控制旋转托盘组件512避让于旋盖机构52所夹持的管盖底部；当两个旋盖机构52带盖上移时，控制旋转托盘组件512旋转对应于旋盖机构52所夹持的管盖底部。

结合图2、图6和图11，下面具体介绍采样装置6：

在一实施例中，采样装置6包括第二Y轴机构61、第二X轴机构62、两个第二Z轴机构63和两个吸液机构64；第二Y轴机构61安装于设备机架1的顶部另一侧；第二X轴机构62安装在第二Y轴机构61上且可沿Y轴方向运动；两个第二Z轴机构63均安装于第二X轴机构62上且可分别沿X轴方向运动；两个吸液机构64分别安装于两个第二Z轴机构63上且可沿Z轴方向运动，两个吸液机构64用于对每组夹管装置3运送至吸样位的样本管进行吸样。

本实施例中，第二Y轴机构61安装于设备机架1的右侧横梁上，第二X轴机构62的一端滑动安装在第二Y轴机构61上且与第二Y轴机构61垂直，第二Y轴机构61可以采用皮带传动结构实现驱动第二X轴机构62沿Y轴方向进行运动，以实现两个吸液机构64的Y向运动。

两个第二Z轴机构63的顶部分别滑动安装在第二X轴机构62上且与第二X轴机构62垂直，第二X轴机构62可以采用两组皮带传动结构分别驱动两个第二Z轴机构63分别沿X轴方向进行运动，以实现两个吸液机构64的X向运动。

每一第二Z轴机构63可以采用一组丝杆电机组件驱动对应的吸液机构64沿Z轴方向进行运动。

由此，通过第二Y轴机构61、第二X轴机构62和两个第二Z轴机构63，可以实现两个吸液机构64在Y轴、X轴和Z轴方向上的运动。可以理解的，当运输装置4驱动夹管装置3带动两个开盖后的样本管移动至吸样位时，采样装置6的吸样过程为：首先通过第二Y轴机构61和第二X轴机构62带动两个吸液机构64运动至吸样位中待吸样的两个样本管的上方，然后通过两个第二Z轴机构63带动两个吸液机构64下移并使得吸液机构64底部的tip头插入两个开盖后的样本管中进行吸样，吸样完成后再带动两个吸液机构64上移，再通过第二Y轴机构61、第二X轴机构62带动两个吸液机构64移动至样本排样区13进行排样(如图7)，与此同时吸样完成后的样本管经由运输装置4原路运回。

需说明的是，采样装置6每次吸排样完成后均需移动至tip头脱落区15进行tip头脱离操作，再移动至tip头装取区14装取新的tip头，如此即可进行下一组样本管的吸排样。

本发明的一些其他实施例中，样本管采样调度设备还包括样本架混匀机构7，样本架混匀机构7设置于设备机架1的底部平台上且位于样本管放置区11中；样本架混匀机构7上设有用于放置样本架111的滑动抽屉71，滑动抽屉71可朝向设备机架1的前侧方向滑动推拉；操作人员可以通过在设备前侧推拉滑动抽屉71以实现样本架111的取放，放置在滑动抽屉71上的样本管通过样本架混匀机构7的摇匀操作可以使得样本试剂更均匀。

本发明的一些其他实施例中，样本管采样调度设备还包括滑板组件8，滑板组件8滑动安装于设备机架1的底部平台上且位于样本排样区13和tip头装取区14中，滑板组件8可朝向设备机架1的前侧方向滑动推拉；滑板组件8上划分有深孔板放置位和tip头架放置位，深孔板放置位上用于放置深孔板81，tip头架放置位上用于放置tip头架82，当滑板组件8滑动于样本排样区13和tip头装取区14中时，深孔板放置位对应在样本排样区13中，tip头架放置位对应在tip头装取区14中；操作人员可以通过在设备前侧推拉滑板组件8以实现深孔板81和tip头架82的取放。

本发明的一些其他实施例中，样本管采样调度设备还包括收集盒9，收集盒9设置于设备机架1的底部平台上且位于tip头脱落区15；通过收集盒9承接吸排样后的tip头，以便收集。

本发明实施例还提供一种样本管采样调度方法，应用于如上的样本管采样调度设备，样本管采样调度方法包括：

当前样本管的采样调度过程为：

S1.控制抓取装置2移动至样本管放置区11中抓取当前样本管并运送至样本管运输区12前段位置的夹管位的第一组夹管装置3上，与此同时控制采样装置6移动至tip头装取区14进行装取tip头；

S2.控制第一组夹管装置3夹持当前样本管移动至样本管运输区12中段位置的开盖位，

S3.控制第一组开盖装置5向下运动并对当前样本管进行开盖，并在开盖后带盖上移；

S4.控制第一组夹管装置3夹持开盖后的当前样本管移动至样本管运输区12后段位置的吸样位进行吸样，并在吸样完成后返回开盖位进行关盖，并在关盖完成后返回夹管位并由抓取装置2夹取送回样本架111；

S5.控制采样装置6移动于样本管运输区12后段位置的吸样位对当前样本管进行吸样，并在吸样完成后依次移动至样本排样区13和tip头脱落区15并分别进行排样和退tip头。

下一样本管的采样调度过程为：

当控制第一组夹管装置3夹持当前样本管移动至样本管运输区12中段位置的开盖位的同时(即S2的同时)，控制抓取装置2返回样本管放置区11中抓取下一样本管，并按当前样本管的采样调度过程控制第二组夹管装置3、第二组开盖装置5和采样装置6执行对下一样本管的采样调度过程。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种样本管采样调度设备，其特征在于，包括：

设备机架，底部平台上沿调度路径依次划分有样本管放置区、样本管运输区、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区；

单组抓取装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管放置区和样本管运输区前段位置的夹管位中；

两组夹管装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管运输区中；

两组开盖装置，设置于所述设备机架上且可在所述样本管运输区中段位置的开盖位处上下运动；

单组采样装置，设置于所述设备机架上且可移动于所述样本管运输区后段位置的吸样位、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区中；

单组所述抓取装置用于抓取所述样本管放置区中的样本管并运送至所述夹管位的其中一组所述夹管装置上；

两组所述夹管装置用于轮换夹持所述抓取装置运送的样本管并先后运送至所述开盖位进行开盖和吸样位进行吸样；

两组所述开盖装置分别用于对两组所述夹管装置先后运送至所述开盖位的样本管进行按序开盖；

单组所述采样装置用于对两组所述夹管装置先后运送至所述吸样位的样本管进行按序吸样，每次吸样后移动至所述样本排样区进行排样，再移动至所述tip头脱落区和tip头装取区分别进行退tip头和装tip头。

2.根据权利要求1所述的样本管采样调度设备，其特征在于：

所述抓取装置包括第一Y轴机构、第一X轴机构、第一Z轴机构和两个夹取机构；

所述第一Y轴机构安装于所述设备机架的顶部一侧；

所述第一X轴机构安装在所述第一Y轴机构上且可沿Y轴方向运动；

所述第一Z轴机构安装于所述第一X轴机构上且可沿X轴方向运动；

所述夹取机构安装于所述第一Z轴机构上且可沿Z轴方向运动，所述夹取机构用于夹持所述样本管放置区中放置的样本管。

3.根据权利要求2所述的样本管采样调度设备，其特征在于，还包括：

运输装置，设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本管运输区中；

两组所述夹管装置安装于所述运输装置上，所述运输装置用于驱动两组所述夹管装置在所述样本管运输区的前后段往复移动；

每组所述夹管装置包括两个用于夹持样本管管身的夹持机构，所述夹持机构上设有用于样本管管身插入的夹持爪。

4.根据权利要求3所述的样本管采样调度设备，其特征在于：

两组所述开盖装置均安装于设备机架的中梁上且对应在所述样本管运输区中段位置的开盖位的上方；

每组所述开盖装置包括Z轴驱动机构和两个旋盖机构，所述Z轴驱动机构的顶部固定安装于所述设备机架的中梁上，两个所述旋盖机构滑动安装于所述Z轴驱动机构上，所述Z轴驱动机构用于驱动两个所述旋盖机构沿高度方向上下运动。

5.根据权利要求3所述的样本管采样调度设备，其特征在于：

所述采样装置包括第二Y轴机构、第二X轴机构、两个第二Z轴机构和两个吸液机构；

所述二Y轴机构安装于所述设备机架的顶部另一侧；

所述第二X轴机构安装在所述第二Y轴机构上且可沿Y轴方向运动；

两个所述第二Z轴机构均安装于所述第二X轴机构上且可分别沿X轴方向运动；

两个所述吸液机构分别安装于两个所述第二Z轴机构上且可沿Z轴方向运动，两个所述吸液机构用于对每组所述夹管装置运送至所述吸样位的样本管进行吸样。

6.根据权利要求1所述的样本管采样调度设备，其特征在于：

所述样本管放置区、样本管运输区、样本排样区、tip头装取区和tip头脱落区的区域依次紧邻并形成环形路径。

7.根据权利要求1所述的样本管采样调度设备，其特征在于，还包括：

样本架混匀机构，设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本管放置区中；所述样本架混匀机构上设有用于放置样本架的滑动抽屉，所述滑动抽屉可朝向所述设备机架的前侧方向滑动推拉。

8.根据权利要求1所述的样本管采样调度设备，其特征在于，还包括：

滑板组件，滑动安装于所述设备机架的底部平台上且位于所述样本排样区和tip头装取区中，所述滑板组件可朝向所述设备机架的前侧方向滑动推拉；

所述滑板组件上划分有深孔板放置位和tip头架放置位，所述深孔板放置位上用于放置深孔板，所述tip头架放置位上用于放置tip头架，当所述滑板组件滑动于所述样本排样区和tip头装取区中时，所述深孔板放置位对应在所述样本排样区中，所述tip头架放置位对应在tip头装取区中。

9.根据权利要求1所述的样本管采样调度设备，其特征在于，还包括：

收集盒，设置于所述设备机架的底部平台上且位于所述tip头脱落区。

10.一种样本管采样调度方法，应用于如权利要求1～9任一项所述的样本管采样调度设备，其特征在于，所述样本管采样调度方法包括：

当前样本管的采样调度过程为：

控制所述抓取装置移动至所述样本管放置区中抓取当前样本管并运送至所述样本管运输区前段位置的夹管位的第一组所述夹管装置上，与此同时控制所述采样装置移动至所述tip头装取区进行装取tip头；

控制第一组所述夹管装置夹持当前样本管移动至所述样本管运输区中段位置的开盖位，

控制第一组所述开盖装置向下运动并对当前样本管进行开盖，并在开盖后带盖上移；

控制所述第一组所述夹管装置夹持开盖后的当前样本管移动至所述吸样位进行吸样，并在吸样完成后返回所述开盖位进行关盖，并在关盖完成后返回所述夹管位并由所述抓取装置夹取送回样本架；

控制所述采样装置移动于所述吸样位对当前样本管进行吸样，并在吸样完成后依次移动至所述样本排样区和tip头脱落区并分别进行排样和退tip头；

下一样本管的采样调度过程为：

当控制第一组所述夹管装置夹持当前样本管移动至所述开盖位的同时，控制所述抓取装置返回所述样本管放置区中抓取下一样本管，并按所述当前样本管的采样调度过程控制第二组所述夹管装置、第二组所述开盖装置和所述采样装置执行对下一样本管的采样调度过程。

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