CN209699098U - 一种缓冲效果好的搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板，所述安装板的底部焊接有四个等距离分布的安装块，且四个安装块的两侧底部均铰接有同一个连接板，两个所述连接板相互远离的一侧底部均焊接有支撑板，且两个支撑板的顶部两侧均设有主连接杆，四个所述主连接杆的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘。本实用新型中，可以显著的提升搬运机械手的缓冲效果，同时，利用主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变，可以平衡对玻璃板施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃板搬运的安全性，提升四个副机械手吸盘吸附抓取的范围，使得对于大尺寸的玻璃板抓取搬运更加稳定，扩大搬运机械手的应用范围。

Description

一种缓冲效果好的搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种缓冲效果好的搬运机械手。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，在日常生活中也有运用，一些建筑运用玻璃幕墙进行装饰，常常需要更换破损的玻璃幕墙，但是，许多玻璃幕墙重量大，因此，用到小型的玻璃搬运机器人进行搬运，但是，现在许多玻璃搬运机器人的机械手是由固定的吸盘构成，吸盘之间的间距和角度无法调节，在遇到不同尺寸或弧形玻璃时，搬运的稳定性差，同时，在搬运玻璃时吸盘与玻璃接触时，缓冲能力差，容易造成玻璃损坏。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种缓冲效果好的搬运机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板，所述安装板的底部焊接有四个等距离分布的安装块，且四个安装块的两侧底部均铰接有同一个连接板，两个所述连接板相互远离的一侧底部均焊接有支撑板，且两个支撑板的顶部两侧均设有主连接杆，四个所述主连接杆的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘，且四个主连接杆的外侧均套接有主缓冲弹簧，两个所述支撑板的顶部两侧均通过螺栓连接有主保护盖，两个所述支撑板的顶部边缘处均通过螺栓连接有两个直线电动推杆，且四个直线电动推杆的活动杆端部均通过螺栓连接有横截面为L型结构的活动板，四个所述活动板的水平段顶部均设有副连接杆，四个副连接杆的底部均通过螺栓连接有副机械手吸盘，四个所述主保护盖的顶部均通过螺栓连接有限位滑杆。

优选的，所述安装板的两侧均铰接有两个电动推杆，且四个电动推杆的缸体底端分别与四个主保护盖的顶部铰接。

优选的，四个所述副连接杆的外侧均套接有副缓冲弹簧。

优选的，四个所述活动板的水平段顶部均通过螺栓连接有副保护盖。

优选的，所述主连接杆和副连接杆的顶端均通过螺栓连接有限位盖，且主保护盖和副保护盖的顶部内壁均通过螺纹连接有压力传感器。

优选的，所述主机械手吸盘和副机械手吸盘均通过波纹软管连接有气源管。

优选的，所述安装板的顶部中央通过螺栓连接有机械手安装座。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型提出的搬运机械手，主连接杆的外侧套有主缓冲弹簧，主缓冲弹簧与支撑板和主机械手吸盘稳固连接，副连接杆的外侧套有副缓冲弹簧，且副缓冲弹簧与活动板和副机械手吸盘稳固连接，在搬运机械手与待搬运的玻璃板接触时，通过主机械手吸盘、副机械手吸盘的柔性和主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变双重缓冲，可以显著的提升搬运机械手的缓冲效果，同时，利用主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变，可以平衡对玻璃板施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃板搬运的安全性。

2、本实用新型提出的搬运机械手，副机械手吸盘安装在活动板上，活动板通过直线电动推杆安装在支撑板上，在搬运大尺寸的玻璃板时，搬运人员可以控制直线电动推杆将四个副机械手吸盘展开延伸，提升四个副机械手吸盘吸附抓取的范围，使得对于大尺寸的玻璃板抓取搬运更加稳定，扩大搬运机械手的应用范围，同时，主保护盖的顶部安装有限位滑杆，且活动板通过限位滑孔与限位滑杆滑动连接，可以提升副机械手吸盘的支撑强度，提升搬运机械手搬运玻璃板的稳定性。

3、本实用新型提出的搬运机械手，安装板通过四个电动推杆与两个支撑板上的主保护盖铰接，同时，搬运机械手被两个支撑板分为两侧，四个主机械手吸盘、副机械手吸盘对于安装板对称分布，在需要抓取弧形玻璃板时，可以通过电动推杆改变两侧主机械手吸盘、副机械手吸盘之间的角度，使得主机械手吸盘、副机械手吸盘与弧形玻璃板的弧面垂直，抓取弧形玻璃板时更加稳定，进一步的提升搬运机械手的应用范围。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种缓冲效果好的搬运机械手的剖视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种缓冲效果好的搬运机械手的侧视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种缓冲效果好的搬运机械手的俯视结构示意图。

图中：1支撑板、2主缓冲弹簧、3主连接杆、4主机械手吸盘、5活动板、6副缓冲弹簧、7副连接杆、8副机械手吸盘、9副保护盖、10限位滑杆、11压力传感器、12限位盖、13直线电动推杆、14主保护盖、15安装板、16机械手安装座、17连接板、18安装块、19电动推杆、20气源管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板15，安装板15的底部焊接有四个等距离分布的安装块18，且四个安装块18的两侧底部均铰接有同一个横截面为L型结构的连接板17，两个连接板17相互远离的一侧底部均焊接有水平设置的支撑板1，且两个支撑板1的顶部两侧均设有主安装孔，四个主安装孔的内部均插接有竖直设置的主连接杆3，四个主连接杆3的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘4，且四个主连接杆3的外侧均套接有主缓冲弹簧2，主缓冲弹簧2的顶部和底部分别通过螺栓与支撑板1和主机械手吸盘4稳固连接，两个支撑板1的顶部两侧均通过螺栓连接有主保护盖14，且四个主连接杆3的顶部分别位于四个主保护盖14的内部，两个支撑板1的顶部边缘处均通过螺栓连接有两个直线电动推杆13，且四个直线电动推杆13的活动杆端部均通过螺栓连接有横截面为L型结构的活动板5，四个活动板5的水平段顶部均设有副安装孔，且四个副安装孔的内部均插接有竖直设置的副连接杆7，四个副连接杆7的底部均通过螺栓连接有副机械手吸盘8，四个主保护盖14的顶部均通过螺栓连接有限位滑杆10，且四个活动板5的竖直段均设有限位滑孔，四个限位滑杆10分别与四个限位滑孔滑动连接。

本实用新型中，安装板15的两侧均铰接有两个电动推杆19，且四个电动推杆19的缸体底端分别与四个主保护盖14的顶部铰接，四个副连接杆7的外侧均套接有副缓冲弹簧6，且副缓冲弹簧6的顶部和底部分别通过螺栓与活动板5和副机械手吸盘8稳固连接，四个活动板5的水平段顶部均通过螺栓连接有副保护盖9，且副连接杆7的顶端位于副保护盖9的内部；

主连接杆3和副连接杆7的顶端均通过螺栓连接有限位盖12，且主保护盖14和副保护盖9的顶部内壁均通过螺纹连接有压力传感器11，压力传感器11位于限位盖12的正上方，主机械手吸盘4和副机械手吸盘8均通过波纹软管连接有气源管20，且气源管20通过螺栓与支撑板1稳固连接；

安装板15的顶部中央通过螺栓连接有机械手安装座16，且搬运机械手通过机械手安装座16安装于机械臂上，电动推杆19和直线电动推杆13的开关均通过导线与搬运机器人的控制端电性连接，压力传感器11通过信号线与搬运机器人的控制输入端电性连接。

工作原理：在本装置空闲处，将上述中所有驱动件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明，主连接杆3的外侧套有主缓冲弹簧2，主缓冲弹簧2与支撑板1和主机械手吸盘4稳固连接，副连接杆7的外侧套有副缓冲弹簧6，且副缓冲弹簧6与活动板5和副机械手吸盘8稳固连接，在搬运机械手与待搬运的玻璃板接触时，通过主机械手吸盘4、副机械手吸盘8的柔性和主缓冲弹簧2、副缓冲弹簧6的形变双重缓冲，可以显著的提升搬运机械手的缓冲效果，主机械手吸盘4、副机械手吸盘8通过搬运机器人上的气源装置控制主机械手吸盘4、副机械手吸盘8的真空度，即可完成对玻璃板的抓取和松放，同时，利用主缓冲弹簧2、副缓冲弹簧6的形变，可以平衡对玻璃板施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃板搬运的安全性；

副机械手吸盘8安装在活动板5上，活动板5通过直线电动推杆13安装在支撑板1上，在搬运大尺寸的玻璃板时，搬运人员可以控制直线电动推杆13将四个副机械手吸盘8展开延伸，提升四个副机械手吸盘8吸附抓取的范围，使得对于大尺寸的玻璃板抓取搬运更加稳定，扩大搬运机械手的应用范围，同时，主保护盖14的顶部安装有限位滑杆10，且活动板5通过限位滑孔与限位滑杆10滑动连接，可以提升副机械手吸盘8的支撑强度，提升搬运机械手搬运玻璃板的稳定性，安装板15通过四个电动推杆19与两个支撑板1上的主保护盖14铰接，同时，搬运机械手被两个支撑板1分为两侧，四个主机械手吸盘4、副机械手吸盘8对于安装板15对称分布，在需要抓取弧形玻璃板时，可以通过电动推杆19改变两侧主机械手吸盘4、副机械手吸盘8之间的角度，使得主机械手吸盘4、副机械手吸盘8与弧形玻璃板的弧面垂直，抓取弧形玻璃板时更加稳定，进一步的提升搬运机械手的应用范围。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板（15），其特征在于，所述安装板（15）的底部焊接有四个等距离分布的安装块（18），且四个安装块（18）的两侧底部均铰接有同一个连接板（17），两个所述连接板（17）相互远离的一侧底部均焊接有支撑板（1），且两个支撑板（1）的顶部两侧均设有主连接杆（3），四个所述主连接杆（3）的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘（4），且四个主连接杆（3）的外侧均套接有主缓冲弹簧（2），两个所述支撑板（1）的顶部两侧均通过螺栓连接有主保护盖（14），两个所述支撑板（1）的顶部边缘处均通过螺栓连接有两个直线电动推杆（13），且四个直线电动推杆（13）的活动杆端部均通过螺栓连接有横截面为L型结构的活动板（5），四个所述活动板（5）的水平段顶部均设有副连接杆（7），四个副连接杆（7）的底部均通过螺栓连接有副机械手吸盘（8），四个所述主保护盖（14）的顶部均通过螺栓连接有限位滑杆（10）。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，所述安装板（15）的两侧均铰接有两个电动推杆（19），且四个电动推杆（19）的缸体底端分别与四个主保护盖（14）的顶部铰接。

3.根据权利要求2所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，四个所述副连接杆（7）的外侧均套接有副缓冲弹簧（6）。

4.根据权利要求3所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，四个所述活动板（5）的水平段顶部均通过螺栓连接有副保护盖（9）。

5.根据权利要求4所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，所述主连接杆（3）和副连接杆（7）的顶端均通过螺栓连接有限位盖（12），且主保护盖（14）和副保护盖（9）的顶部内壁均通过螺纹连接有压力传感器（11）。

6.根据权利要求5所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，所述主机械手吸盘（4）和副机械手吸盘（8）均通过波纹软管连接有气源管（20）。

7.根据权利要求6所述的一种缓冲效果好的搬运机械手，其特征在于，所述安装板（15）的顶部中央通过螺栓连接有机械手安装座（16）。