CN208663868U - 一种用于六轴机械手放料定位护角 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于六轴机械手放料定位护角，包括机械手、L型护角板和固定板，所述L型护角板的内部开设有第一安装槽，并且第一安装槽内壁的两侧之间活动连接有第一挡板，所述第一挡板的内部固定连接有第一连接杆，并且第一连接杆的一端延伸至第一安装槽的内部，本实用新型涉及护角技术领域。该用于六轴机械手放料定位护角，通过L型护角板的内部开设有第一安装槽，并且第一安装槽内壁的两侧之间活动连接有第一挡板，当机械手拐角受到较大力度的碰撞时，缓冲块可以通过第一连接块和两个第二连接块达到分解力的效果，使受到的冲击力分散承受，从而达到减弱局部承受的冲击力，具有良好的减震性能，有效抵抗碰撞。

Description

一种用于六轴机械手放料定位护角

技术领域

本实用新型涉及护角技术领域，具体为一种用于六轴机械手放料定位护角。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，按照构造可分为五轴和六轴关节机器人、托盘关节机器人、和平面关节机器人等，六轴关节机器人又称为六轴机械手，其有着非常高的自由度，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率，可控制的错误率，代替很多不适合人力完成或有害身体健康的复杂工作。

六轴机械手在其进行工作的时候由于其自由度非常高，运行轨迹往往非常复杂，在其调试运行的过程中机械手会出现碰撞和摩擦的情况，对于一些截断面为矩形状的机械手来说碰撞往往发生在拐角处，碰撞或摩擦易损坏机械手，并导致其外观形变或破损，缺乏保护装置的机械手尤其是其较为尖锐的拐角对人和物的破坏性也非常大，因此有必要为机械手提供一种护角，现有的护角一般通过螺栓或者胶水固定在需要保护的拐角上，通过螺栓固定需要在保护对象上开设相应的固定孔，通过胶水固定难以拆卸更换，并且现有的护角都缺乏改变承受力的装置，只是一块板附着在拐角上，保护效果较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于六轴机械手放料定位护角，解决了现有护角保护效果差的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于六轴机械手放料定位护角，包括机械手、L型护角板和固定板，所述L型护角板的内部开设有第一安装槽，并且第一安装槽内壁的两侧之间活动连接有第一挡板，所述第一挡板的内部固定连接有第一连接杆，并且第一连接杆的一端延伸至第一安装槽的内部，所述第一连接杆的另一端贯穿L型护角板并延伸至L型护角板的外部，所述第一连接杆的表面且位于第一安装槽内壁的一侧与第一挡板的一侧之间套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与第一安装槽内壁的一侧固定连接，并且第一弹簧的另一端与第一挡板的一侧固定连接，所述第一连接杆延伸至L型护角板外部的一端固定连接有缓冲块，所述L型护角板的内部且位于第一安装槽的两侧均开设有第二安装槽，所述第二安装槽内壁的顶部与底部之间活动连接有第二挡板，并且第二挡板的内部固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆的一端延伸至第二安装槽的内部，所述第二连接杆的另一端贯穿L型护角板并延伸至L型护角板的外部。

优选的，所述第二连接杆的表面且位于第二挡板的一侧与第二安装槽内壁的一侧之间套设有第二弹簧，所述第二连接杆延伸至L型护角板外部的一端与缓冲块的一侧相接触。

优选的，所述固定板内部的两侧均螺纹连接有固定螺栓，并且L型护角板表面的两侧均开设有与固定螺栓相适配的螺纹孔。

优选的，所述L型护角板的一侧固定连接有第一软垫，并且缓冲块的表面固定连接有第二软垫。

优选的，所述第二弹簧的一端与第二安装槽内壁的一侧固定连接，并且第二弹簧的另一端与第二挡板的一侧固定连接。

优选的，所述第二安装槽的一侧开设有活动槽，所述L型护角板的表面且位于第一安装槽的一侧开设有楔形槽。

有益效果

本实用新型提供了一种用于六轴机械手放料定位护角。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该用于六轴机械手放料定位护角，通过L型护角板的内部开设有第一安装槽，并且第一安装槽内壁的两侧之间活动连接有第一挡板，第一挡板的内部固定连接有第一连接杆，并且第一连接杆的一端延伸至第一安装槽的内部，第一连接杆的另一端贯穿L型护角板并延伸至L型护角板的外部，第一连接杆的表面且位于第一安装槽内壁的一侧与第一挡板的一侧之间套设有第一弹簧，第一连接杆延伸至L型护角板外部的一端固定连接有缓冲块，L型护角板的内部且位于第一安装槽的两侧均开设有第二安装槽，第二安装槽内壁的顶部与底部之间活动连接有第二挡板，并且第二挡板的内部固定连接有第二连接杆，第二连接杆的一端延伸至第二安装槽的内部，第二连接杆的另一端贯穿L型护角板并延伸至L型护角板的外部，第二连接杆的表面且位于第二挡板的一侧与第二安装槽内壁的一侧之间套设有第二弹簧，当机械手拐角受到较大力度的碰撞时，缓冲块可以通过第一连接块和两个第二连接块达到分解力的效果，使受到的冲击力分散承受，从而达到减弱局部承受的冲击力，并且具有良好的减震性能，有效抵抗轻微碰撞，当缓冲块的受力方向偏向一侧时，第二连接杆等起到主要缓冲作用，此时楔形槽使第一连接杆与缓冲块可以一定程度的偏移，避免刚性侧向受力导致第一连接杆断裂。

(2)、该用于六轴机械手放料定位护角，通过固定板内部的两侧均螺纹连接有固定螺栓，并且L型护角板表面的两侧均开设有与固定螺栓相适配的螺纹孔，L型护角板的一侧固定连接有第一软垫，并且缓冲块的表面固定连接有第二软垫，通过固定螺栓、固定板和螺纹孔的配合，可以实现L型护角板与机械手的固定与拆卸，并且无需在机械手上开设相应的连接结构，第一软垫可以使L型护角板与机械手之间的接触为软性接触，避免碰撞时L型护角板与机械手的表面发生摩擦而损伤机械手的表面，第二软垫可以一定程度保护被碰撞的物体，并且保护缓冲块本身。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处的局部放大图。

图中：1-机械手、2-L型护角板、3-固定板、4-第一安装槽、5-第一挡板、6-第一连接杆、7-第一弹簧、8-缓冲块、9-第二安装槽、10-第二挡板、11-第二连接杆、12-第二弹簧、13-固定螺栓、14-螺纹孔、15-第一软垫、16-第二软垫、17-活动槽、18-楔形槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于六轴机械手放料定位护角，包括机械手1、L型护角板2和固定板3，固定板3内部的两侧均螺纹连接有固定螺栓13，并且L型护角板2表面的两侧均开设有与固定螺栓13相适配的螺纹孔14，通过固定螺栓13、固定板3和螺纹孔14的配合，可以实现L型护角板2与机械手1的固定与拆卸，并且无需在机械手1上开设相应的连接结构，L型护角板2的一侧固定连接有第一软垫15，第一软垫15可以使L型护角板2与机械手1之间的接触为软性接触，避免碰撞时L型护角板2与机械手1的表面发生摩擦而损伤机械手1的表面，并且缓冲块8的表面固定连接有第二软垫16，第二软垫16可以一定程度保护被碰撞的物体，并且保护缓冲块8本身，L型护角板2的内部开设有第一安装槽4，并且第一安装槽4内壁的两侧之间活动连接有第一挡板5，第一挡板5的内部固定连接有第一连接杆6，并且第一连接杆6的一端延伸至第一安装槽4的内部，第一连接杆6的另一端贯穿L型护角板2并延伸至L型护角板2的外部，第一连接杆6的表面且位于第一安装槽4内壁的一侧与第一挡板5的一侧之间套设有第一弹簧7，第一弹簧7的一端与第一安装槽4内壁的一侧固定连接，并且第一弹簧7的另一端与第一挡板5的一侧固定连接，第一连接杆6延伸至L型护角板2外部的一端固定连接有缓冲块8，L型护角板2的内部且位于第一安装槽4的两侧均开设有第二安装槽9，第二安装槽9的一侧开设有活动槽17，L型护角板2的表面且位于第一安装槽4的一侧开设有楔形槽18，第二安装槽9内壁的顶部与底部之间活动连接有第二挡板10，并且第二挡板10的内部固定连接有第二连接杆11，第二连接杆11的一端延伸至第二安装槽9的内部，第二连接杆11的另一端贯穿L型护角板2并延伸至L型护角板2的外部，第二连接杆11的表面且位于第二挡板10的一侧与第二安装槽9内壁的一侧之间套设有第二弹簧12，第二连接杆11延伸至L型护角板2外部的一端与缓冲块8的一侧相接触，第二弹簧12的一端与第二安装槽9内壁的一侧固定连接，并且第二弹簧12的另一端与第二挡板10的一侧固定连接，当机械手1拐角受到较大力度的碰撞时，缓冲块8可以通过第一连接块和两个第二连接块达到分解力的效果，使受到的冲击力分散承受，从而达到减弱局部承受的冲击力，并且具有良好的减震性能，有效抵抗轻微碰撞，当缓冲块8的受力方向偏向一侧时，第二连接杆11等起到主要缓冲作用，此时楔形槽18使第一连接杆6与缓冲块8可以一定程度的偏移，避免刚性侧向受力导致第一连接杆6断裂。

使用时，将L型护角板2与固定板3通过固定螺栓13固定连接，L型护角板2的内侧紧贴机械手1的拐角，四个L型护角板2相互连接起来达到固定，当机械手1拐角受到碰撞或摩擦时，首先碰触到缓冲块8，缓冲块8受力带动第一挡板5向第一安装槽4的一侧运动，并挤压第一弹簧7，同时缓冲块8的两侧挤压第二连接杆11，第二连接杆11向第二安装槽9的一侧运动，并挤压第二弹簧12，根据力学中力的分解可以知道缓冲块8受到的冲击力被分散为三个方向的力，冲击力被分散承受，提高护角的抗冲击能力。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于六轴机械手放料定位护角，包括机械手(1)、L型护角板(2)和固定板(3)，其特征在于：所述L型护角板(2)的内部开设有第一安装槽(4)，并且第一安装槽(4)内壁的两侧之间活动连接有第一挡板(5)，所述第一挡板(5)的内部固定连接有第一连接杆(6)，并且第一连接杆(6)的一端延伸至第一安装槽(4)的内部，所述第一连接杆(6)的另一端贯穿L型护角板(2)并延伸至L型护角板(2)的外部，所述第一连接杆(6)的表面且位于第一安装槽(4)内壁的一侧与第一挡板(5)的一侧之间套设有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的一端与第一安装槽(4)内壁的一侧固定连接，并且第一弹簧(7)的另一端与第一挡板(5)的一侧固定连接，所述第一连接杆(6)延伸至L型护角板(2)外部的一端固定连接有缓冲块(8)，所述L型护角板(2)的内部且位于第一安装槽(4)的两侧均开设有第二安装槽(9)，所述第二安装槽(9)内壁的顶部与底部之间活动连接有第二挡板(10)，并且第二挡板(10)的内部固定连接有第二连接杆(11)，所述第二连接杆(11)的一端延伸至第二安装槽(9)的内部，所述第二连接杆(11)的另一端贯穿L型护角板(2)并延伸至L型护角板(2)的外部。

2.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械手放料定位护角，其特征在于：所述第二连接杆(11)的表面且位于第二挡板(10)的一侧与第二安装槽(9)内壁的一侧之间套设有第二弹簧(12)，所述第二连接杆(11)延伸至L型护角板(2)外部的一端与缓冲块(8)的一侧相接触。

3.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械手放料定位护角，其特征在于：所述固定板(3)内部的两侧均螺纹连接有固定螺栓(13)，并且L型护角板(2)表面的两侧均开设有与固定螺栓(13)相适配的螺纹孔(14)。

4.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械手放料定位护角，其特征在于：所述L型护角板(2)的一侧固定连接有第一软垫(15)，并且缓冲块(8)的表面固定连接有第二软垫(16)。

5.根据权利要求2所述的一种用于六轴机械手放料定位护角，其特征在于：所述第二弹簧(12)的一端与第二安装槽(9)内壁的一侧固定连接，并且第二弹簧(12)的另一端与第二挡板(10)的一侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械手放料定位护角，其特征在于：所述第二安装槽(9)的一侧开设有活动槽(17)，所述L型护角板(2)的表面且位于第一安装槽(4)的一侧开设有楔形槽(18)。