CN206795885U - 一种机器人防撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人防撞装置，包括底盘，所述底盘的顶端安装有后臂，所述后臂的顶端安装有前臂，所述前臂的左端安装有机械手，所述机械手的顶端安装有防撞机构，所述中心柱的底端安装有触板，所述底筒的内部底端中心处安装有行程开关，所述上弹簧座与下弹簧座的内部安装有压缩弹簧。该机器人防撞装置，通过压缩弹簧、触板和行程开关的配合，当机器人工作发生碰撞时，压缩弹簧的弹性变形可以缓冲碰撞力，碰撞力使上盖向下移动，横板带动中心柱向下移动，触板向下碰触行程开关，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害，保护效果好，不易造成机械手的损坏，能满足用户的使用需求。

Description

一种机器人防撞装置

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种机器人防撞装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，各个大中小企业的生产加工制造的智能化程度越来越高，加之目前的人工成本越来越高，因此各式各样的机器人被引入各大中小企业，机器人的优点是高效率，高质量，高速度等，能长时间的连续工作等，但是在机器人的使用过程中常常会因为调试和意外故障而发生撞机事件，不仅影响工作效率，还会损坏零件，甚至损坏机床，有时候还会危害到操作员的人身安全，因此设计一款安全可靠的防撞装置是非常有必要的，在现有技术中，如申请号为201420724801.8的实用新型专利，包括水平防撞单元、竖直防撞单元及感应开关，竖直防撞单元与水平防撞单元结构相似，防撞原理相同，设置在水平防撞单元上方，水平防撞单元包括左右固定座和垂直安装在其间的水平导向杆，水平导向杆上依次安装有限位调节螺母、防撞块和弹簧，防撞块的下端固定安装有连接板，机械夹爪即与该连接板安装固定，该实用新型虽然可以在机械夹爪水平左移(或右移)发生碰撞时，实现对机械手和机床等的初级保护，但是保护效果不好，容易造成机械手的损坏，不能满足用户的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人防撞装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人防撞装置，包括底盘，所述底盘的顶端安装有后臂，所述后臂的顶端安装有前臂，所述前臂的左端安装有机械手，所述机械手的顶端安装有防撞机构，所述防撞机构包括卡座，所述卡座的底端与机械手相连，所述卡座的顶端安装有底筒，所述底筒的顶端安装有上盖，所述上盖的左右两侧底端安装有插杆，所述底筒的左右两侧顶端设有插槽，所述插槽与插杆相匹配，所述上盖的内部顶端左右两侧均安装有弹性钢板，所述弹性钢板通过螺钉与上盖相连，所述弹性钢板的底端安装有横板，所述横板的底端中心处安装有安装有中心柱，所述中心柱的底端安装有触板，所述底筒的内部底端中心处安装有行程开关，所述行程开关的外侧安装有立板，所述立板的顶端安装有支板，所述支板的顶端左右两侧均安装有下弹簧座，所述下弹簧座的内部顶端安装有上弹簧座，所述上弹簧座的顶端与横板相连，所述上弹簧座与下弹簧座的内部安装有压缩弹簧。

优选的，所述卡座的外侧安装有卡紧机构，所述卡紧机构包括丝母座，所述丝母座的内部安装有螺栓，所述螺栓贯穿丝母座，所述螺栓与丝母座螺纹连接，所述螺栓的左端安装有压板，所述螺栓的右端安装有把手。

优选的，所述上弹簧座的底端安装有下挡块，所述下弹簧座的顶端安装有上挡块。

优选的，所述下弹簧座的内部底端中心处安装有卡柱。

优选的，所述插槽的内部底端安装有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人防撞装置，通过压缩弹簧、触板和行程开关的配合，当机器人工作发生碰撞时，弹性钢板能对上盖起到支撑和减振的作用，插杆与插槽的配合可以定位上盖，防止上盖偏移，压缩弹簧的弹性变形可以缓冲碰撞力，碰撞力使上盖向下移动，横板带动中心柱向下移动，触板向下碰触行程开关，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害，保护效果好，不易造成机械手的损坏，能满足用户的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的防撞机构结构示意图；

图3为本实用新型的卡紧机构结构示意图。

图中：1、底盘，2、后臂，3、前臂，4、机械手，5、防撞机构，501、底筒，502、上盖，503、弹性钢板，504、螺钉，505、横板，506、中心柱，507、触板，508、行程开关，509、支板，510、立板，511、下弹簧座，512、上弹簧座，513、压缩弹簧，514、下挡块，515、上挡块，516、卡柱，517、插杆，518、插槽，519、橡胶垫，520、卡座，6、卡紧机构，601、螺栓，602、压板，603、丝母座，604、把手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人防撞装置，包括底盘1，底盘1的顶端安装有后臂2，后臂2的顶端安装有前臂3，前臂3的左端安装有机械手4，机械手4的顶端安装有防撞机构5，防撞机构5包括卡座520，卡座520的外侧安装有卡紧机构6，卡紧机构6使防撞机构5安装和拆卸方便，卡紧机构6包括丝母座603，丝母座603的内部安装有螺栓601，螺栓601贯穿丝母座603，螺栓601与丝母座603螺纹连接，螺栓601的左端安装有压板602，螺栓601的右端安装有把手604，拧动把手604带动螺栓601转动，通过螺栓601与丝母座603的螺纹配合使压板602向右移动，压板602脱离卡座520，防撞机构5可以从机械手4的顶端取下进行更换或维修，卡座520的底端与机械手4相连，卡座520的顶端安装有底筒501，底筒501的顶端安装有上盖502，上盖502的左右两侧底端安装有插杆517，底筒501的左右两侧顶端设有插槽518，插杆517与插槽518的配合可以定位上盖502，防止上盖502偏移，插槽518的内部底端安装有橡胶垫519，橡胶垫519用于缓冲插杆517对插槽518的冲击力，插槽518与插杆517相匹配，上盖502的内部顶端左右两侧均安装有弹性钢板503，弹性钢板503通过螺钉504与上盖502相连，弹性钢板503能对上盖502起到支撑和减振的作用，弹性钢板503的底端安装有横板505，横板505的底端中心处安装有安装有中心柱506，中心柱506的底端安装有触板507，底筒501的内部底端中心处安装有行程开关508，行程开关508与机器人的驱动机构电性连接，触板507向下碰触行程开关508，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害，行程开关508的外侧安装有立板510，立板501的顶端安装有支板509，支板509的顶端左右两侧均安装有下弹簧座511，下弹簧座511的内部底端中心处安装有卡柱516，卡柱516用于防止压缩弹簧513偏移，下弹簧座511的内部顶端安装有上弹簧座512，上弹簧座512的顶端与横板505相连，上弹簧座512与下弹簧座511的内部安装有压缩弹簧513，压缩弹簧513的弹性系数为10N/CM，上弹簧座512的底端安装有下挡块514，下弹簧座511的顶端安装有上挡块515，下挡块514和上挡块515的配合用于防止上弹簧座512从下弹簧座511的内部弹出。

当机器人工作发生碰撞时，弹性钢板503能对上盖502起到支撑和减振的作用，插杆517与插槽518的配合可以定位上盖502，防止上盖502偏移，压缩弹簧513的弹性变形可以缓冲碰撞力，碰撞力使上盖502向下移动，横板505带动中心柱506向下移动，触板507向下碰触行程开关508，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机器人防撞装置，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的顶端安装有后臂(2)，所述后臂(2)的顶端安装有前臂(3)，所述前臂(3)的左端安装有机械手(4)，所述机械手(4)的顶端安装有防撞机构(5)，所述防撞机构(5)包括卡座(520)，所述卡座(520)的底端与机械手(4)相连，所述卡座(520)的顶端安装有底筒(501)，所述底筒(501)的顶端安装有上盖(502)，所述上盖(502)的左右两侧底端安装有插杆(517)，所述底筒(501)的左右两侧顶端设有插槽(518)，所述插槽(518)与插杆(517)相匹配，所述上盖(502)的内部顶端左右两侧均安装有弹性钢板(503)，所述弹性钢板(503)通过螺钉(504)与上盖(502)相连，所述弹性钢板(503)的底端安装有横板(505)，所述横板(505)的底端中心处安装有安装有中心柱(506)，所述中心柱(506)的底端安装有触板(507)，所述底筒(501)的内部底端中心处安装有行程开关(508)，所述行程开关(508)的外侧安装有立板(510)，所述立板(510)的顶端安装有支板(509)，所述支板(509)的顶端左右两侧均安装有下弹簧座(511)，所述下弹簧座(511)的内部顶端安装有上弹簧座(512)，所述上弹簧座(512)的顶端与横板(505)相连，所述上弹簧座(512)与下弹簧座(511)的内部安装有压缩弹簧(513)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述卡座(520)的外侧安装有卡紧机构(6)，所述卡紧机构(6)包括丝母座(603)，所述丝母座(603)的内部安装有螺栓(601)，所述螺栓(601)贯穿丝母座(603)，所述螺栓(601)与丝母座(603)螺纹连接，所述螺栓(601)的左端安装有压板(602)，所述螺栓(601)的右端安装有把手(604)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述上弹簧座(512)的底端安装有下挡块(514)，所述下弹簧座(511)的顶端安装有上挡块(515)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述下弹簧座(511)的内部底端中心处安装有卡柱(516)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述插槽(518)的内部底端安装有橡胶垫(519)。