CN209618393U - 一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机，包括堆垛机底座、货叉装置、抓取装置、升降平台、升降母体；所述堆垛机底座上安装滚轮，升降母体固定于堆垛机底座上，升降母体与所述升降平台相配合；所述货叉装置和抓取装置分别位于升降平台上，所述抓取装置位于收纳盒上方，其包括移动滑杆、气动吸盘、视觉识别器、丝杆，所述移动滑杆做平面运动，所述丝杆通过电机三驱动作竖直方向运动，丝杆下端连接气动吸盘和视觉识别器，所述视觉识别器用于识别收纳盒中镜片，所述气动吸盘用于抓取对应的镜片，并将对应的镜片码放在周转盒中。本实用新型通过升降、自动识别、抓取等智能操作，有效提高了镜片的分拣效率和空间利用率。

Description

一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机

技术领域

本实用新型涉及镜片生产技术领域，具体涉及一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机。

背景技术

一直以来，眼镜片在生产包装过程中，产品分拣是十分重要的环节，目前主要靠人工进行镜片的拣选，主要步骤为：将生产好的各品种镜片放置在镜片收纳盒中，然后储藏在仓储库位中，当需要选取某品种镜片时，人工首先找到某对应的镜片收纳盒，然后将收纳盒取下，在收纳盒中再找取对应的镜片，最后再把收纳盒放入仓储库位中。通过人工进行镜片拣选，效率低，同时，人工码放导致仓储库位不能设置过高，仓储库位的高度受限无法满足日益增大的入出库存储需求。

实用新型内容

本实用新型针对背景技术中的问题，提出了一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机，其目的在于：可以对镜片快速进行分拣，提高多品种镜片分拣效率，最大化满足空间利用率。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机，包括堆垛机底座、货叉装置、抓取装置、升降平台、升降母体和滚轮；其中，所述堆垛机底座上安装滚轮，所述滚轮通过电机一驱动从而带动堆垛机底座运行；所述升降母体固定于堆垛机底座上，升降母体与所述升降平台相配合，升降平台沿升降母体上下移动；所述货叉装置和抓取装置分别位于升降平台上，所述货叉装置包括货叉、电机二和平移机构，所述货叉设置于平移机构上，通过电机二驱动平移机构从而带动货叉工作；所述抓取装置包括移动滑杆和位于移动滑杆上的气动吸盘、视觉识别器、丝杆，所述移动滑杆作平面运动，所述丝杆通过电机三驱动作竖直方向运动，所述丝杆下端连接气动吸盘和视觉识别器，所述视觉识别器用于识别镜片收纳盒中镜片，所述气动吸盘用于抓取对应的镜片，并将对应的镜片码放在升降平台上的周转盒中。

优选地，所述镜片收纳盒包括收纳盒壳体，所述收纳盒壳体内部设置带倾角的倾斜架，所述倾斜架内部存取镜片。

进一步地，所述倾角角度为40°。

优选地，所述滚轮为4个，分别位于堆垛机底座前后两侧。

优选地，所述滚轮沿铺设在地面的辊道直行或圆弧行走。

优选地，所述升降平台通过电控箱控制上下运动。

进一步地，所述升降母体包括竖直升降板，所述升降板一侧设有内凹滑槽；所述升降平台为凸型升降平台，其凸起端部与升降板凹滑槽相配合，实现上下移动。

进一步地，所述平移机构包括平移台，所述平移台底部安装有齿条，所述电机二转动带动与电机二连接的齿轮转动，所述齿轮与齿条齿和，从而带动平移台前后移动。

优选地，所述货叉装置通过固定块固定于升降平台一侧。

优选地，所述移动滑杆分别通过电机四和电机五作左右方向和前后方向滑动；所述移动滑杆底部两端分别安装有滑块一，所述滑块一通过电机四和传动齿带带动沿设置于滑块一底部的滑槽一滑动，实现左右方向滑动；所述滑槽一底部两端分别安装有滑块二，所述滑块二通过电机五和传动齿带带动沿垂直于滑槽一两侧的滑槽二滑动，实现前后方向滑动；从而实现移动滑杆作平面运动。

相对于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过升降、自动识别、抓取等智能操作，有效提高了镜片的分拣效率和空间利用率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本实用新型组合式堆垛机结构图；

图2是本实用新型货叉装置结构图；

图3是本实用新型收纳盒结构图；

图4是本实用新型识别、抓取装置结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步阐述。

如图1所示，本发明的一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机，包括堆垛机底座1、货叉装置2、镜片收纳盒3、抓取装置4、电机5、电机6、升降平台7、电控箱8、升降母体9、滚轮10。

通过电机驱动滚轮10带动堆垛机底座运行，滚轮10可沿铺设在地面的辊道直行或圆弧行走，升降母体9固定在堆垛机底座1上，升降母体9与升降平台7相配合，通过电控箱8控制升降平台7上下运动。抓取装置4通过电机5、电机6作平面运动。同时通过识别并抓取镜片收纳盒3中的物品，镜片收纳盒3通过货叉装置2实现仓储位的存放与插取。

如图2所示，货叉装置2包括货叉2-1、电机2-2、平移机构2-3，货叉2-1设置在平移机构2-3上，通过电机2-2带动平移机构2-3，进而驱动货叉2-1，实现货物的抓取。

如图3所示，镜片收纳盒3包括收纳盒壳体3-1、镜片3-2、倾斜架3-3。收纳盒壳体3-1内部设置40度倾角的倾斜架3-3，倾斜架3-3内部存取镜片3-2，此倾斜结构可有效提高抓取装置4识别、抓取速度。

如图4所示，抓取装置4包括气动吸盘4-1、视觉识别器4-2、丝杆4-3、电机4-4、周转盒4-5。丝杆4-3通过电机4-4驱动作竖直方向运动，丝杆4-3下端连接有气动吸盘4-1、视觉识别器4-2。基于控制指令，通过视觉识别器4-2识别对应的镜片3-2，通过气动吸盘4-1抓取对应的镜片3-2，并将特定的镜片3-2码放在周转盒4-5中，实现镜片3-2的实时调用。

具体工作过程：

根据指令，电机驱动滚轮10带动组合式堆垛机沿铺设在地面的辊道行走，当到达指定位置时，堆垛机停止运动，此时通过电控箱8控制升降平台7上下运动至指定镜片收纳盒3位置处。通过货叉装置2插取镜片收纳盒3至升降平台7上，同时视觉识别器4-2识别并通过气动吸盘4-1抓取镜片收纳盒3中的镜片3-2，将拣选的镜片3-2码放在周转盒4-5中，周转盒4-5随升降平台降落实现镜片的分选。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种可自动存取、识别并抓取镜片的组合式堆垛机，其特征在于：包括堆垛机底座、货叉装置、抓取装置、升降平台、升降母体和滚轮；其中，所述堆垛机底座上安装滚轮，所述滚轮通过电机一驱动从而带动堆垛机底座运行；所述升降母体固定于堆垛机底座上，升降母体与所述升降平台相配合，升降平台沿升降母体上下移动；所述货叉装置和抓取装置分别位于升降平台上，所述货叉装置包括货叉、电机二和平移机构，所述货叉设置于平移机构上，通过电机二驱动平移机构从而带动货叉工作；所述抓取装置包括移动滑杆和位于移动滑杆上的气动吸盘、视觉识别器、丝杆，所述移动滑杆作平面运动，所述丝杆通过电机三驱动作竖直方向运动，所述丝杆下端连接气动吸盘和视觉识别器，所述视觉识别器用于识别镜片收纳盒中镜片，所述气动吸盘用于抓取对应的镜片，并将对应的镜片码放在升降平台上的周转盒中。

2.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述镜片收纳盒包括收纳盒壳体，所述收纳盒壳体内部设置带倾角的倾斜架，所述倾斜架内部存取镜片。

3.如权利要求2所述的堆垛机，其特征在于：所述倾角角度为40°。

4.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述滚轮为4个，分别位于堆垛机底座前后两侧。

5.如权利要求1或4所述的堆垛机，其特征在于：所述滚轮沿铺设在地面的辊道直行或圆弧行走。

6.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述升降平台通过电控箱控制上下运动。

7.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述升降母体包括竖直升降板，所述升降板一侧设有内凹滑槽；所述升降平台为凸型升降平台，其凸起端部与升降板凹滑槽相配合，实现上下移动。

8.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述平移机构包括平移台，所述平移台底部安装有齿条，所述电机二转动带动与电机二连接的齿轮转动，所述齿轮与齿条齿和，从而带动平移台前后移动。

9.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述货叉装置通过固定块固定于升降平台一侧。

10.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：所述移动滑杆分别通过电机四和电机五作左右方向和前后方向滑动；所述移动滑杆底部两端分别安装有滑块一，所述滑块一通过电机四和传动齿带带动沿设置于滑块一底部的滑槽一滑动，实现左右方向滑动；所述滑槽一底部两端分别安装有滑块二，所述滑块二通过电机五和传动齿带带动沿垂直于滑槽一两侧的滑槽二滑动，实现前后方向滑动；从而实现移动滑杆作平面运动。