CN209615489U - 一种自旋转拾取式升降机器人机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自旋转拾取式升降机器人机构，包括自旋转机械臂拾取机构、升降导轨、铰接基座，升降导轨固定设置于铰接基座上，自旋转机械臂拾取机构通过滑动联接于升降导轨。本实用新型从整体上解决了现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，研发的现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，实现了整体自旋转拾取式机器人的升降式空间抓取功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自旋转拾取式升降机器人机构，属于特种机器人研发技术领域。
背景技术
现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自旋转拾取式升降机器人机构。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自旋转拾取式升降机器人机构，包括自旋转机械臂拾取机构、升降导轨、铰接基座，升降导轨固定设置于铰接基座上，自旋转机械臂拾取机构通过滑动联接于升降导轨。
作为一种较佳的实施例，升降导轨上设置升降链、升降滑轮，升降滑轮通过升降链与自旋转机械臂拾取机构固定连接。
作为一种较佳的实施例，升降导轨的顶端固定设置有悬吊横梁。
作为一种较佳的实施例，升降导轨上固定设置有对称分布的卡接板条。
作为一种较佳的实施例，悬吊横梁的两端通过卡接座与升降导轨紧固连接。
作为一种较佳的实施例，铰接基座通过导轨固定板与升降导轨的底端固定连接。
作为一种较佳的实施例，铰接基座的两侧设置有外接的导轨铰接座、导轨铰接片，导轨铰接座的底端固定连接铰接基座，导轨铰接片固定连接在导轨铰接座上。
作为一种较佳的实施例，铰接基座上固定设置有整体升降滑轮，整体升降滑轮通过升降链与升降滑轮配合联接。
作为一种较佳的实施例，自旋转机械臂拾取机构包括拾取机械臂架、承载联接架、伸缩机械臂架、拾取驱动电机、自旋转驱动电机、翻转联接座、伸缩气泵杆件，拾取机械臂架的一端、伸缩机械臂架的一端分别与伸缩机械臂架相配合联接，承载联接架与翻转联接座转动联接，拾取驱动电机的输出端与拾取机械臂架配合联接，自旋转驱动电机的输出端与翻转联接座配合联接，伸缩气泵杆件的两端分别配合联接伸缩机械臂架、承载联接架。
作为一种较佳的实施例，拾取机械臂架上设置有拾取从动链轮、拾取链、拾取主动链轮，拾取主动链轮的输入端与拾取驱动电机的输出端配合联接，拾取主动链轮通过拾取链与拾取从动链轮配合联接，拾取主动链轮通过第一铰接螺帽与拾取机械臂架铰接连接。
本实用新型所达到的有益效果：本实用新型针对现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，研发的现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，通过在铰接基座上配置自旋转机械臂拾取机构、升降导轨以及整体升降滑轮，通过升降链、升降滑轮与整体升降滑轮的配合实现整体铰接基座与自旋转机械臂拾取机构在升降导轨上升降，通过自旋转机械臂拾取机构与升降导轨的配合在升降链与升降滑轮的配合下进行升降，更具体的是，通过在承载联接架上配置拾取机械臂架、伸缩机械臂架、翻转联接座以及旋转驱动电机座，通过自旋转驱动电机依次驱动自旋转减速器、自旋转驱动轮、自旋转从动轮以及自旋转轴带动翻转联接座连同一体的承载联接架进行旋转，通过拾取驱动电机依次驱动拾取减速器、拾取主动链轮、拾取链、拾取从动链轮带动对称分布的拾取机械臂架绕第二铰接螺帽转动，通过光滑的拾取滑轮拾取目标物，另伸缩气泵杆件带动伸缩机械臂架绕第二铰接螺帽转动配合拾取机械臂架上的拾取滑轮锁紧拾取目标物，从整体上解决了现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，研发的现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，实现了整体自旋转拾取式机器人的升降式空间抓取功能。
附图说明
图1是本实用新型的优选实施例的结构示意图。
图2是本实用新型的优选实施例的立体结构示意图。
图3是本实用新型的优选实施例旋转一定角度的结构示意图。
图4是本实用新型的优选实施例旋转另一角度的结构示意图。
图5是本实用新型的自旋转机械臂拾取机构的优选实施例的结构示意图。
图6是本实用新型的自旋转机械臂拾取机构的优选实施例的旋转一定角度的结构示意图。
图中标记的含义：1-自旋转式机械臂拾取机构，2-升降导轨，3-升降链，4-升降滑轮，5-卡接板条，6-悬吊横梁，7-卡接座，8-铰接基座，9-整体升降滑轮，10-导轨固定板，11-导轨铰接座，12-导轨铰接片；101-拾取机械臂架，102-承载联接架，103-伸缩机械臂架，104-拾取驱动电机，105-自旋转驱动电机，106-翻转联接座，107-伸缩气泵杆件，108-拾取滑轮，109-铰接紧固帽，110-拾取从动链轮，111-拾取链，112-拾取主动链轮，113-第一铰接螺帽，114-第二铰接螺帽，115-伸缩铰接螺帽，116-伸缩紧固帽，117-自旋转驱动轮，118-自旋转从动轮，119-自旋转轴，120-旋转驱动电机座，121-拾取减速器，122-自旋转减速器，123-连接固定杆。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1、图2、图3和图4所示，本实用新型提出一种自旋转拾取式升降机器人机构，包括自旋转机械臂拾取机构1、升降导轨2、铰接基座8，升降导轨2固定设置于铰接基座8上，自旋转机械臂拾取机构1通过滑动联接于升降导轨2。
作为一种较佳的实施例，升降导轨2上设置升降链3、升降滑轮4，升降滑轮4通过升降链3与自旋转机械臂拾取机构1固定连接。
作为一种较佳的实施例，升降导轨2的顶端固定设置有悬吊横梁6。
作为一种较佳的实施例，升降导轨2上固定设置有对称分布的卡接板条5。
作为一种较佳的实施例，悬吊横梁6的两端通过卡接座7与升降导轨2紧固连接。
作为一种较佳的实施例，铰接基座8通过导轨固定板10与升降导轨2的底端固定连接。
作为一种较佳的实施例，铰接基座8的两侧设置有外接的导轨铰接座11、导轨铰接片12，导轨铰接座11的底端固定连接铰接基座8，导轨铰接片12固定连接在导轨铰接座11上。
作为一种较佳的实施例，铰接基座8上固定设置有整体升降滑轮9，整体升降滑轮9通过升降链3与升降滑轮4配合联接。
作为一种较佳的实施例，自旋转机械臂拾取机构1包括拾取机械臂架101、承载联接架102、伸缩机械臂架103、拾取驱动电机104、自旋转驱动电机105、翻转联接座106、伸缩气泵杆件107，拾取机械臂架101的一端、伸缩机械臂架103的一端分别与伸缩机械臂架103相配合联接，承载联接架102与翻转联接座106转动联接，拾取驱动电机104的输出端与拾取机械臂架101配合联接，自旋转驱动电机105的输出端与翻转联接座106配合联接，伸缩气泵杆件107的两端分别配合联接伸缩机械臂架103、承载联接架102。
作为一种较佳的实施例，拾取机械臂架101上设置有拾取从动链轮110、拾取链111、拾取主动链轮112，拾取主动链轮112的输入端与拾取驱动电机104的输出端配合联接，拾取主动链轮112通过拾取链111与拾取从动链轮110配合联接，拾取主动链轮112通过第一铰接螺帽113与拾取机械臂架101铰接连接。
本实用新型的具体工作过程：本实用新型针对现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，研发的现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，通过在铰接基座8上配置自旋转机械臂拾取机构1、升降导轨2以及整体升降滑轮9，通过升降链3、升降滑轮4与整体升降滑轮9的配合实现整体铰接基座8与自旋转机械臂拾取机构1在升降导轨2上升降，通过自旋转机械臂拾取机构1与升降导轨2的配合在升降链3与升降滑轮4的配合下进行升降，更具体的是，通过在承载联接架102上配置拾取机械臂架101、伸缩机械臂架103、翻转联接座106以及旋转驱动电机座120，通过自旋转驱动电机105依次驱动自旋转减速器122、自旋转驱动轮117、自旋转从动轮118以及自旋转轴119带动翻转联接座106连同一体的承载联接架102进行旋转，通过拾取驱动电机104依次驱动拾取减速器121、拾取主动链轮112、拾取链111、拾取从动链轮110带动对称分布的拾取机械臂架101绕第二铰接螺帽114转动，通过光滑的拾取滑轮108拾取目标物，另伸缩气泵杆件107带动伸缩机械臂架103绕第二铰接螺帽114转动配合拾取机械臂架101上的拾取滑轮108锁紧拾取目标物，从整体上解决了现有的智能机器人多注重于机器人的行走功能设计，研发的现有的特种环境机器人忽视空间抓取机构与待抓取物之间的柔性配合，导致现有的机器人抓取机构整体设计较为粗糙，智能化拾取操作较弱，容易对待抓取物造成划痕的技术缺陷，实现了整体自旋转拾取式机器人的升降式空间抓取功能。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，包括自旋转机械臂拾取机构（1）、升降导轨（2）、铰接基座（8），所述升降导轨（2）固定设置于所述铰接基座（8）上，所述自旋转机械臂拾取机构（1）通过滑动联接于所述升降导轨（2）。
2.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述升降导轨（2）上设置升降链（3）、升降滑轮（4），所述升降滑轮（4）通过所述升降链（3）与所述自旋转机械臂拾取机构（1）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述升降导轨（2）的顶端固定设置有悬吊横梁（6）。
4.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述升降导轨（2）上固定设置有对称分布的卡接板条（5）。
5.根据权利要求3所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述悬吊横梁（6）的两端通过卡接座（7）与所述升降导轨（2）紧固连接。
6.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述铰接基座（8）通过导轨固定板（10）与所述升降导轨（2）的底端固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述铰接基座（8）的两侧设置有外接的导轨铰接座（11）、导轨铰接片（12），所述导轨铰接座（11）的底端固定连接所述铰接基座（8），所述导轨铰接片（12）固定连接在所述导轨铰接座（11）上。
8.根据权利要求2所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述铰接基座（8）上固定设置有整体升降滑轮（9），所述整体升降滑轮（9）通过所述升降链（3）与所述升降滑轮（4）配合联接。
9.根据权利要求1所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述自旋转机械臂拾取机构（1）包括拾取机械臂架（101）、承载联接架（102）、伸缩机械臂架（103）、拾取驱动电机（104）、自旋转驱动电机（105）、翻转联接座（106）、伸缩气泵杆件（107），所述拾取机械臂架（101）的一端、所述伸缩机械臂架（103）的一端分别与所述伸缩机械臂架（103）相配合联接，所述承载联接架（102）与所述翻转联接座（106）转动联接，所述拾取驱动电机（104）的输出端与所述拾取机械臂架（101）配合联接，所述自旋转驱动电机（105）的输出端与所述翻转联接座（106）配合联接，所述伸缩气泵杆件（107）的两端分别配合联接所述伸缩机械臂架（103）、所述承载联接架（102）。
10.根据权利要求9所述的一种自旋转拾取式升降机器人机构，其特征在于，所述拾取机械臂架（101）上设置有拾取从动链轮（110）、拾取链（111）、拾取主动链轮（112），所述拾取主动链轮（112）的输入端与所述拾取驱动电机（104）的输出端配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过所述拾取链（111）与所述拾取从动链轮（110）配合联接，所述拾取主动链轮（112）通过第一铰接螺帽（113）与所述拾取机械臂架（101）铰接连接。
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