CN214604377U - 一种可升降的机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可升降的机械臂机构，包括底座、驱动箱、驱动盘、抓取机构和控制面板，所述底座的顶端安装有驱动箱，且驱动箱的底端与底座固定连接，并且驱动箱的顶端安装有支撑臂，所述支撑臂的顶端安装有摆臂，且摆臂的底端与支撑臂相铰接，并且摆臂远离支撑臂的一端安装有调节架，所述调节架的外壁与摆臂相铰接，且调节架一侧的底座内部设有辅助杆，并且辅助杆的底端与调节架相铰接，所述支撑臂一侧的摆臂外壁上安装有传动杆，且传动杆的顶端与摆臂相铰接，并且传动杆下方的驱动箱内部安装有驱动盘。本实用新型不仅实现了机械臂机构自动的升降运行，增加了机械臂机构工作范围，而且提高了机械臂机构运行时的稳定性。

Description

一种可升降的机械臂机构

技术领域

本实用新型涉及机械臂机构技术领域，具体为一种可升降的机械臂机构。

背景技术

随着工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫，单纯的手工劳作难以满制造业的要求，因此，利用自动化机械手设备取代人的劳动，实现工业自动化生产，已经成为制造业发展的趋势，一直以来多关节机械臂机构被用在产业用机器人等各种领域，机械臂广泛应用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸等场合，现有的可升降的机械臂机构在使用时仍有一些不足有待改进。

现今市场上的此类机械臂机构种类繁多，基本可以满足人们的使用需求，但是依然存在一定的问题，具体问题有以下几点：

(1)现有的此类机械臂机构在使用时一般不便于可靠的驱动，从而严重的影响了机械臂机构使用时的便利程度；

(2)现有的此类机械臂机构在使用时一般不便于自动的升降运行，从而大大的影响了机械臂机构使用时的可靠性；

(3)现有的此类机械臂机构在使用时一般不便于对产品便捷的抓取，从而给人们的使用带来了很大的困扰。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可升降的机械臂机构，以解决上述背景技术中提出机械臂机构不便于可靠的驱动，自动的升降运行，对产品便捷的抓取的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可升降的机械臂机构，包括底座、驱动箱、驱动盘、抓取机构和控制面板，所述底座的顶端安装有驱动箱，且驱动箱的底端与底座固定连接，并且驱动箱的顶端安装有支撑臂，所述支撑臂的顶端安装有摆臂，且摆臂的底端与支撑臂相铰接，并且摆臂远离支撑臂的一端安装有调节架，所述调节架的外壁与摆臂相铰接，且调节架一侧的底座内部设有辅助杆，并且辅助杆的底端与调节架相铰接，所述支撑臂一侧的摆臂外壁上安装有传动杆，且传动杆的顶端与摆臂相铰接，并且传动杆下方的驱动箱内部安装有驱动盘，所述调节架的底端设有传动架，且传动架的底端设有抓取机构,并且抓取机构下方的底座外壁上安装有控制面板，控制面板的一端与底座固定连接。

优选的，所述驱动箱的内部安装有伺服电机，且伺服电机的外壁与驱动箱固定连接，并且伺服电机的输出端通过联轴器安装有转轴。

优选的，所述调节架的底端安装有支撑座，且支撑座的内部设有伸缩杆，并且伸缩杆的底端延伸至支撑座的外部。

优选的，所述支撑座一侧的外壁上安装有加长气缸，且加长气缸的底端安装有推杆，并且推杆的底端延伸至伸缩杆的内部。

优选的，所述抓取机构的内部依次设置有驱动气缸、抓取架、弹簧、辅助框架、联动杆、卡爪以及限位杆，所述传动架的底端安装有抓取架，且抓取架的外壁上安装有三组卡爪，并且卡爪一侧的抓取架内部安装有限位杆。

优选的，所述限位杆的表面套装有辅助框架，且辅助框架的外壁上安装有三组联动杆，并且辅助框架的顶端安装有弹簧,弹簧上方的抓取架内部设有驱动气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械臂机构不仅实现了机械臂机构自动的升降运行，增加了机械臂机构工作范围，而且提高了机械臂机构运行时的稳定性；

(1)通过工作人员操作控制面板打开伺服电机，由转轴驱动驱动盘转动，在驱动箱的支撑下，驱动盘带动传动杆移动，在支撑臂的支撑下，传动杆驱动摆臂转动，由摆臂带动调节架转动，辅助杆对调节架进行辅助支撑，调节架带动抓取机构移动，抓取机构对产品进行抓取，实现了机械臂机构可靠的驱动，提高了机械臂机构运行时的稳定性；

(2)通过操作控制面板打开加长气缸，在支撑座的支撑下，加长气缸驱动推杆移动，由推杆带动伸缩杆移动，伸缩杆从支撑座内部抽出，伸缩杆带动传动架移动对传动架的长度进行调节，实现了机械臂机构自动的升降运行，增加了机械臂机构工作范围；

(3)通过操作控制面板打开驱动气缸，在传动架的支撑下，在抓取架的配合下，驱动气缸带动弹簧移动，弹簧驱动辅助框架移动，限位杆对辅助框架进行限位，辅助框架驱动联动杆移动从而驱动卡爪转动，三组卡爪相互配合对产品进行抓取，实现了机械臂机构对产品便捷的抓取，提高了机械臂机构运行时的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的抓取机构剖视放大结构示意图；

图3为本实用新型的支撑臂正视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的卡爪侧视剖面结构示意图。

图中：1、底座；2、驱动箱；3、驱动盘；4、伺服电机；5、转轴；6、支撑臂；7、传动杆；8、摆臂；9、辅助杆；10、调节架；11、支撑座；12、加长气缸；13、推杆；14、伸缩杆；15、传动架；16、抓取机构；1601、驱动气缸；1602、抓取架；1603、弹簧；1604、辅助框架；1605、联动杆；1606、卡爪；1607、限位杆；17、控制面板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种可升降的机械臂机构，包括底座1、驱动箱2、驱动盘3、抓取机构16和控制面板17，底座1的顶端安装有驱动箱2，且驱动箱2的底端与底座1固定连接，并且驱动箱2的顶端安装有支撑臂6，支撑臂6的顶端安装有摆臂8，且摆臂8的底端与支撑臂6相铰接，并且摆臂8远离支撑臂6的一端安装有调节架10，调节架10的外壁与摆臂8相铰接，且调节架10一侧的底座1内部设有辅助杆9，并且辅助杆9的底端与调节架10相铰接，支撑臂6一侧的摆臂8外壁上安装有传动杆7，且传动杆7的顶端与摆臂8相铰接，并且传动杆7下方的驱动箱2内部安装有驱动盘3，调节架10的底端设有传动架15，且传动架15的底端设有抓取机构16,并且抓取机构16下方的底座1外壁上安装有控制面板17，控制面板17的一端与底座1固定连接，驱动箱2的内部安装有伺服电机4，伺服电机4的型号为MR-J2S-20A，控制面板17内部单片机的输出端与伺服电机4的输入端电性连接，且伺服电机4的外壁与驱动箱2固定连接，并且伺服电机4的输出端通过联轴器安装有转轴5；

使用时通过工作人员操作控制面板17打开伺服电机4，由转轴5驱动驱动盘3转动，在驱动箱2的支撑下，驱动盘3带动传动杆7移动，在支撑臂6的支撑下，传动杆7驱动摆臂8转动，由摆臂8带动调节架10转动，辅助杆9对调节架10进行辅助支撑，调节架10带动抓取机构16移动，抓取机构16对产品进行抓取，实现了机械臂机构可靠的驱动，提高了机械臂机构运行时的稳定性；

调节架10的底端安装有支撑座11，且支撑座11的内部设有伸缩杆14，并且伸缩杆14的底端延伸至支撑座11的外部，支撑座11一侧的外壁上安装有加长气缸12，加长气缸12的型号为PY497-100/70-1801，控制面板17内部单片机的输出端与加长气缸12的输入端电性连接，且加长气缸12的底端安装有推杆13，并且推杆13的底端延伸至伸缩杆14的内部；

使用时通过操作控制面板17打开加长气缸12，在支撑座11的支撑下，加长气缸12驱动推杆13移动，由推杆13带动伸缩杆14移动，伸缩杆14从支撑座11内部抽出，伸缩杆14带动传动架15移动对传动架15的长度进行调节，实现了机械臂机构自动的升降运行，增加了机械臂机构工作范围；

抓取机构16的内部依次设置有驱动气缸1601、抓取架1602、弹簧1603、辅助框架1604、联动杆1605、卡爪1606以及限位杆1607，传动架15的底端安装有抓取架1602，且抓取架1602的外壁上安装有三组卡爪1606，并且卡爪1606一侧的抓取架1602内部安装有限位杆1607，限位杆1607的表面套装有辅助框架1604，且辅助框架1604的外壁上安装有三组联动杆1605，并且辅助框架1604的顶端安装有弹簧1603,弹簧1603上方的抓取架1602内部设有驱动气缸1601，驱动气缸1601的型号为PY497-100/70-1701，控制面板17内部单片机的输出端与驱动气缸1601的输入端电性连接；

使用时通过操作控制面板17打开驱动气缸1601，在传动架15的支撑下，在抓取架1602的配合下，驱动气缸1601带动弹簧1603移动，弹簧1603驱动辅助框架1604移动，限位杆1607对辅助框架1604进行限位，辅助框架1604驱动联动杆1605移动从而驱动卡爪1606转动，三组卡爪1606相互配合对产品进行抓取，实现了机械臂机构对产品便捷的抓取，提高了机械臂机构运行时的工作效率。

工作原理：使用时，外接电源，首先通过工作人员操作控制面板17打开伺服电机4，由转轴5驱动驱动盘3转动，在驱动箱2的支撑下，驱动盘3带动传动杆7移动，在支撑臂6的支撑下，传动杆7驱动摆臂8转动，由摆臂8带动调节架10转动，辅助杆9对调节架10进行辅助支撑，调节架10带动抓取机构16移动，抓取机构16对产品进行抓取，实现机械臂机构可靠的驱动，提高机械臂机构运行时的稳定性，之后通过操作控制面板17打开加长气缸12，在支撑座11的支撑下，加长气缸12驱动推杆13移动，由推杆13带动伸缩杆14移动，伸缩杆14从支撑座11内部抽出，伸缩杆14带动传动架15移动对传动架15的长度进行调节，实现机械臂机构自动的升降运行，增加机械臂机构工作范围，再通过操作控制面板17打开驱动气缸1601，在传动架15的支撑下，在抓取架1602的配合下，驱动气缸1601带动弹簧1603移动，弹簧1603驱动辅助框架1604移动，限位杆1607对辅助框架1604进行限位，辅助框架1604驱动联动杆1605移动从而驱动卡爪1606转动，三组卡爪1606相互配合对产品进行抓取，实现机械臂机构对产品便捷的抓取，提高机械臂机构运行时的工作效率，来完成机械臂机构的使用工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种可升降的机械臂机构，包括底座(1)、驱动箱(2)、驱动盘(3)、抓取机构(16)和控制面板(17)，其特征在于：所述底座(1)的顶端安装有驱动箱(2)，且驱动箱(2)的底端与底座(1)固定连接，并且驱动箱(2)的顶端安装有支撑臂(6)，所述支撑臂(6)的顶端安装有摆臂(8)，且摆臂(8)的底端与支撑臂(6)相铰接，并且摆臂(8)远离支撑臂(6)的一端安装有调节架(10)，所述调节架(10)的外壁与摆臂(8)相铰接，且调节架(10)一侧的底座(1)内部设有辅助杆(9)，并且辅助杆(9)的底端与调节架(10)相铰接，所述支撑臂(6)一侧的摆臂(8)外壁上安装有传动杆(7)，且传动杆(7)的顶端与摆臂(8)相铰接，并且传动杆(7)下方的驱动箱(2)内部安装有驱动盘(3)，所述调节架(10)的底端设有传动架(15)，且传动架(15)的底端设有抓取机构(16),并且抓取机构(16)下方的底座(1)外壁上安装有控制面板(17)，控制面板(17)的一端与底座(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可升降的机械臂机构，其特征在于：所述驱动箱(2)的内部安装有伺服电机(4)，且伺服电机(4)的外壁与驱动箱(2)固定连接，并且伺服电机(4)的输出端通过联轴器安装有转轴(5)。

3.根据权利要求1所述的一种可升降的机械臂机构，其特征在于：所述调节架(10)的底端安装有支撑座(11)，且支撑座(11)的内部设有伸缩杆(14)，并且伸缩杆(14)的底端延伸至支撑座(11)的外部。

4.根据权利要求3所述的一种可升降的机械臂机构，其特征在于：所述支撑座(11)一侧的外壁上安装有加长气缸(12)，且加长气缸(12)的底端安装有推杆(13)，并且推杆(13)的底端延伸至伸缩杆(14)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种可升降的机械臂机构，其特征在于：所述抓取机构(16)的内部依次设置有驱动气缸(1601)、抓取架(1602)、弹簧(1603)、辅助框架(1604)、联动杆(1605)、卡爪(1606)以及限位杆(1607)，所述传动架(15)的底端安装有抓取架(1602)，且抓取架(1602)的外壁上安装有三组卡爪(1606)，并且卡爪(1606)一侧的抓取架(1602)内部安装有限位杆(1607)。

6.根据权利要求5所述的一种可升降的机械臂机构，其特征在于：所述限位杆(1607)的表面套装有辅助框架(1604)，且辅助框架(1604)的外壁上安装有三组联动杆(1605)，并且辅助框架(1604)的顶端安装有弹簧(1603),弹簧(1603)上方的抓取架(1602)内部设有驱动气缸(1601)。

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