CN106425508B - 洗碗机内胆柔性自动线 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种洗碗机内胆柔性自动线，包括线体架，在线体架上依次设有输送U型中板的U型中板输送线、从U型中板输送线上提取U型中板的U型中板放料龙门架、从U型中板放料龙门架上提取U型中板的内胆咬边机自动上下料装置并将U型中板送至咬边机工位、对U型中板进行咬边的内胆咬边机、将密封框抓取并送到工位的密封框取料装置和对密封框及内胆进行铆接的密封框铆接机、将加强筋抓取并送到工位的加强筋取料装置和对加强筋及内胆进行铆接的加强筋铆接机、对内胆进行上胶的打胶装置、对内胆进行连接碗篮的洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置。该发明结构简单、实用、节省成本、效率高等优点。
Description
【技术领域】
本发明是关于一种洗碗机内胆柔性自动线。
【背景技术】
目前在装配洗碗机时，需要将几大件装配起来，目前不能完全达到自动化。申请人对此研发一种装配洗碗机的自动生产线。而本案需要将U型中板和两个盖板咬合起来形成内胆，再在内胆上打胶，之后将内胆和碗篮用螺钉和垫片连接固定。
【发明内容】
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种结构简单、效率高、效果好的一种洗碗机内胆柔性自动线。
针对上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于包括线体架1，在线体架1上依次设有输送U型中板10的U型中板输送线2、从U型中板输送线2上提取U型中板10的U型中板放料龙门架3、从U型中板放料龙门架3上提取U型中板10的内胆咬边机自动上下料装置4并将U型中板送至咬边机工位、对U型中板10进行咬边的内胆咬边机5、将密封框11抓取并送到工位的密封框取料装置6和对密封框11及内胆12进行铆接的密封框铆接机13、将加强筋14抓取并送到工位的加强筋取料装置7和对加强筋14及内胆12进行铆接的加强筋铆接机15、对内胆12进行上胶的打胶装置8、对内胆12进行连接碗篮的洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置9。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述U型中板输送线2包括横架21和可放置U型中板10的升降平台22和驱动升降平台22进行升降的第一驱动装置23，在横架21上设有可放置U型中板10的输送带24和驱动输送带24运转的第二驱动装置25；所述升降平台22上设有第二输送带221和驱动第二输送带221运转的电机222。所述第一驱动装置23包括有第一电机231和导轨232，在导轨232上设有滑板233，所述升降平台22连接固定在滑板233上，所述第一电机231通过钢丝绳索来拖动升降平台22在导轨232上、下滑动；所述第二驱动装置25包括有第二电机251，第二电机251通过链条来驱动输送带24运转。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述U型中板放料龙门架3包括龙门架体31，在龙门架体31上设有第一横向导轨32，在第一横向导轨32上设有第一横向滑板33和驱动第一横向滑板33滑动的第三驱动装置34，在第一横向滑板33上设有第一纵向导轨35，在第一纵向导轨35上设有第一纵向滑板36和驱动第一纵向滑板36滑动的第四驱动装置37，在第一纵向滑板36上设有第一升降气缸38，在第一升降气缸38的输出杆连接有可吸取U型中板10的第一真空吸盘39；所述第三驱动装置34包括有设在第一横向滑板33上的第三电机341和设在龙门架体上与第一横向导轨32并排的第一齿条342，所述第三电机341输出轴通过齿轮与第一齿条342啮合；所述第四驱动装置37包括有第四电机371和与第四电机371连接的传动丝杆，所述第一纵向滑板36套设在传动丝杆上并由传动丝杆驱动纵向滑板滑动；在第一纵向滑板36上设有第一导杆361，所述第一真空吸盘39设在第一导杆361上并沿第一导杆上、下移动。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述内胆咬边机自动上下料装置4包括第二纵向导轨41，在第二纵向导轨41上设有第二纵向滑板43和驱动第二纵向滑板43滑动的第五驱动装置44，在第二纵向滑板43上设有第二横向导轨45，在第二横向导轨45上设有第二横向滑板46和驱动第二横向滑板46滑动的第六驱动装置47，在第二横向滑板46上设有第二升降气缸48，在第二升降气缸48的输出杆连接有可吸取U型中板10的第二真空吸盘49；还包括有第二输送线410，在第二输送线410上设有U型中板置于其上的第一皮带4101，在第二输送线410上设有带动第一皮带4101转动的第五电机4102，第五电机4102通过齿轮来带动第一皮带4101转动；所述第五驱动装置44包括有设在第二纵向滑板43上的第一气缸441，第一气缸441的气缸杆连接到第二纵向滑板43上并驱动纵向滑板滑动；所述第六驱动装置47包括有第二气缸471，第二气缸471的气缸杆连接到第二横向滑板46上并驱动横向滑板滑动；在第二横向滑板46上设有第二气缸461，所述第二真空吸盘49设在第二气缸461上并沿导杆上、下移动。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述密封框取料装置6包括放置密封框11的第二输送线62，在第二输送线62的末端设有可将密封框11顶起的第三气缸63和将顶起的密封框11夹住并翻转的翻转装置64，在第二输送线62的旁边设有将翻转后的密封框11夹取并送到加工位的提送装置65；所述翻转装置64包括有第一支架641，在第一支架641上铰接有两个相对的转轴642，在第一支架641上设有翻转气缸643，翻转气缸643的气缸杆通过转臂644连接到转轴642上并推动转轴642转动，在转轴642上设有可夹住密封框11的第一夹爪645和拖拉第一夹爪645进行张紧的第一张紧气缸646；所述提送装置65包括有第三纵向导轨651，在第三纵向导轨651上设有第三纵向滑座652，在第三纵向滑座652上设有第三纵向驱动电机653，第三纵向驱动电机653通过皮带驱动第三纵向滑座652滑动；在第三纵向滑座652上设有第三横向导轨654，在第三横向导轨654上设有第三横向滑座655，在第三横向滑座655上设有第三横向驱动电机，第三横向驱动电机通过皮带驱动第三横向滑座655滑动；在第三横向滑座655上设有第三竖直升降导轨656，在第三竖直升降导轨656上设有第三限位座657，在第三限位座657上设有第三升降电机，第三升降电机通过皮带驱动第三竖直升降导轨656进行升降，在第三竖直升降导轨656底部设有第三提取架6510，在第三提取架6510底部设有将翻转后的密封框11夹取的第二夹爪组件659。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述加强筋取料装置7包括放置加强筋14的第三输送线72，在第三输送线72的末端设有可将加强筋14顶起的第四气缸73，在第三输送线72的上方设有将加强筋14夹取并送到加工位的第二提送装置75；所述第二提送装置75包括有第四纵向导轨751，在第四纵向导轨751上设有第四纵向滑座752，在第四纵向滑座752上设有第四纵向驱动电机753，第四纵向驱动电机753通过皮带驱动第四纵向滑座752滑动；在第四纵向滑座752上设有第四横向导轨754，在第四横向导轨754上设有第四横向滑座755，在第四横向滑座755上设有第四横向驱动电机，第四横向驱动电机通过皮带驱动第四横向滑座755滑动；在第四横向滑座755上设有第四竖直升降导轨756，在第四竖直升降导轨756上设有第四限位座757，在第四限位座757上设有第四升降电机758，第四升降电机758通过皮带驱动第四竖直升降导轨756进行升降，在第四竖直升降导轨756底部设有提取架510，在提取架510底部设有将加强筋14夹取的第三夹爪组件759；所述第三夹爪组件759包括有置于提取架510两侧的夹臂7591和带动夹臂7591进行张夹的第二张紧气缸7592。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述打胶装置8包括输送内胆12的第四输送线82，在第四输送线82上设有可将内胆12夹紧并翻转的夹翻装置83，在夹翻装置83的旁边设有第二机器人84，第二机器人84的摆臂上连接有注胶头85；所述夹翻装置83包括有架在第四输送线82上的第四支架831，在第四支架831上设有翻转电机832，在翻转电机832的输出轴连接有可套住内胆12的框架833，在框架833上设有夹顶气缸834，夹顶气缸834的气缸杆可顶压在内胆12侧边；所述第二机器人84为六轴机器人并通过六轴机器人带动注胶头85进行内胆的打胶。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置9包括第一立架91，在第一立架91上设有放置垫片16的振动筛93和从振动筛93中输送垫片的输送导槽94，在第一立架91上设有从输送导槽94出口处提取垫片16并送到内胆12的加工位的垫片取料装置96，在第一立架91上设有对内胆12进行打螺钉的打螺丝装置97。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于还包括有将内胆12送到第一立架91加工位的第三机器人17；所述垫片取料装置96包括有第五纵向导轨961，在第五纵向导轨961上设有第五纵向滑座962，在第五纵向滑座962上设有第五纵向驱动电机963，第五纵向驱动电机963通过丝杆驱动第五纵向滑座962滑动；在第五纵向滑座962上设有第五升降电机964，第五升降电机964输出轴连接有丝杆，在丝杆上套设有第五升降滑座965，在第五升降滑座965上连接有第五取料杆966，在第五取料杆966上设有可穿过垫片16孔的顶针967。
如上所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述打螺丝装置97包括第五导轨971，在第五导轨971上设有第五滑座972和驱动第五滑座972在第五导轨上滑动的第五电机；在第五滑座972上设有气动电批973和可放入螺钉的批头974，所述气动电批973的螺丝批杆975伸入批头974内并拧动螺钉使螺钉拧入内胆12中。
本发明的有益效果有:
本案利用U型中板输送线将U型中板输送到U型中板放料龙门架上，再由U型中板放料龙门架将U型中板进行转送，之后再由U型中板放料龙门架将U型中板送到内胆咬边机自动上下料装置，由内胆咬边机自动上下料装置将U型中板送到内胆咬边机进行咬边。在U型中板的两侧加上两个盖板，使之形成内胆。之后再在内胆上利用打胶装置进行打胶。
此外，本案还具有结构简单、实用、节省成本、效率高等优点。
【附图说明】
图1是本发明的立体示意图。
图2是U型中板输送线的立体示意图。
图3-4是U型中板放料龙门架的立体示意图。
图5是内胆咬边机自动上下料装置的立体示意图。
图6-7是密封框取料装置的立体示意图。
图8是加强筋取料装置的立体示意图。
图9是打胶装置的立体示意图。
图10是洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置的立体示意图。
图11-12是垫片取料装置的立体示意图。
图13是打螺丝装置的立体示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图与实施例对本发明作详细说明：
如图所示，一种洗碗机内胆柔性自动线，包括线体架1，在线体架1上依次设有输送U型中板10的U型中板输送线2、从U型中板输送线2上提取U型中板10的U型中板放料龙门架3、从U型中板放料龙门架3上提取U型中板10的内胆咬边机自动上下料装置4并将U型中板送至咬边机工位、对U型中板10进行咬边的内胆咬边机5、将密封框11抓取并送到工位的密封框取料装置6和对密封框11及内胆12进行铆接的密封框铆接机13、将加强筋14抓取并送到工位的加强筋取料装置7和对加强筋14及内胆12进行铆接的加强筋铆接机15、对内胆12进行上胶的打胶装置8、对内胆12进行连接碗篮的洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置9。
总的来说，本案利用U型中板输送线将U型中板输送到U型中板放料龙门架上，再由U型中板放料龙门架将U型中板进行转送，之后再由U型中板放料龙门架将U型中板送到内胆咬边机自动上下料装置，由内胆咬边机自动上下料装置将U型中板送到内胆咬边机进行咬边。在U型中板的两侧加上两个盖板，使之形成内胆。之后再在内胆上利用打胶装置进行打胶。
具体来说，所述U型中板输送线2包括横架21和可放置U型中板10的升降平台22和驱动升降平台22进行升降的第一驱动装置23，在横架21上设有可放置U型中板10的输送带24和驱动输送带24运转的第二驱动装置25；所述升降平台22上设有第二输送带221和驱动第二输送带221运转的电机222。所述第一驱动装置23包括有第一电机231和导轨232，在导轨232上设有滑板233，所述升降平台22连接固定在滑板233上，所述第一电机231通过钢丝绳索来拖动升降平台22在导轨232上、下滑动。所述第二驱动装置25包括有第二电机251，第二电机251通过链条来驱动输送带24运转。采用横架来设置输送线，这是根据实际情况，在横架的下方是要通过行人的，故将横架设在高处，利用立架将U型中板输送到横架上，再由横架输送到加工工位。
此外，所述U型中板放料龙门架3包括龙门架体31，在龙门架体31上设有第一横向导轨32，在第一横向导轨32上设有第一横向滑板33和驱动第一横向滑板33滑动的第三驱动装置34，在第一横向滑板33上设有第一纵向导轨35，在第一纵向导轨35上设有第一纵向滑板36和驱动第一纵向滑板36滑动的第四驱动装置37，在第一纵向滑板36上设有第一升降气缸38，在第一升降气缸38的输出杆连接有可吸取U型中板10的第一真空吸盘39。
所述第三驱动装置34包括有设在第一横向滑板33上的第三电机341和设在龙门架体上与第一横向导轨32并排的第一齿条342，所述第三电机341输出轴通过齿轮与第一齿条342啮合。所述第四驱动装置37包括有第四电机371和与第四电机371连接的传动丝杆，所述第一纵向滑板36套设在传动丝杆上并由传动丝杆驱动纵向滑板滑动；在第一纵向滑板36上设有第一导杆361，所述第一真空吸盘39设在第一导杆361上并沿第一导杆上、下移动。
利用U型中板放料龙门架3将U型中板输送线2上的U型中板进行提取，并且放置到两侧边的内胆咬边机自动上下料装置4上。
而所述内胆咬边机自动上下料装置4包括第二纵向导轨41，在第二纵向导轨41上设有第二纵向滑板43和驱动第二纵向滑板43滑动的第五驱动装置44，在第二纵向滑板43上设有第二横向导轨45，在第二横向导轨45上设有第二横向滑板46和驱动第二横向滑板46滑动的第六驱动装置47，在第二横向滑板46上设有第二升降气缸48，在第二升降气缸48的输出杆连接有可吸取U型中板10的第二真空吸盘49。此外，还包括有第二输送线410，在第二输送线410上设有U型中板置于其上的第一皮带4101，在第二输送线410上设有带动第一皮带4101转动的第五电机4102，第五电机4102通过齿轮来带动第一皮带4101转动；所述第五驱动装置44包括有设在第二纵向滑板43上的第一气缸441，第一气缸441的气缸杆连接到第二纵向滑板43上并驱动纵向滑板滑动；所述第六驱动装置47包括有第二气缸471，第二气缸471的气缸杆连接到第二横向滑板46上并驱动横向滑板滑动；在第二横向滑板46上设有第二气缸461，所述第二真空吸盘49设在第二气缸461上并沿导杆上、下移动。即采用该内胆咬边机自动上下料装置4来将U型中板移动到内胆咬边机5进行咬边。而本案中的内胆咬边机5则是可以从市场上直接购买。
此外，所述密封框取料装置6包括放置密封框11的第二输送线62，在第二输送线62的末端设有可将密封框11顶起的第三气缸63和将顶起的密封框11夹住并翻转的翻转装置64，在第二输送线62的旁边设有将翻转后的密封框11夹取并送到加工位的提送装置65；所述翻转装置64包括有第一支架641，在第一支架641上铰接有两个相对的转轴642，在第一支架641上设有翻转气缸643，翻转气缸643的气缸杆通过转臂644连接到转轴642上并推动转轴642转动，在转轴642上设有可夹住密封框11的第一夹爪645和拖拉第一夹爪645进行张紧的第一张紧气缸646；所述提送装置65包括有第三纵向导轨651，在第三纵向导轨651上设有第三纵向滑座652，在第三纵向滑座652上设有第三纵向驱动电机653，第三纵向驱动电机653通过皮带驱动第三纵向滑座652滑动。在第三纵向滑座652上设有第三横向导轨654，在第三横向导轨654上设有第三横向滑座655，在第三横向滑座655上设有第三横向驱动电机，第三横向驱动电机通过皮带驱动第三横向滑座655滑动；在第三横向滑座655上设有第三竖直升降导轨656，在第三竖直升降导轨656上设有第三限位座657，在第三限位座657上设有第三升降电机，第三升降电机通过皮带驱动第三竖直升降导轨656进行升降，在第三竖直升降导轨656底部设有第三提取架6510，在第三提取架6510底部设有将翻转后的密封框11夹取的第二夹爪组件659。利用第三纵向驱动电机653来带动第二夹爪组件659纵向移动。利用第三横向驱动电机来带动第二夹爪组件659横向移动。利用第三升降电机来带动第二夹爪组件659进行升降，最后利用第二夹爪组件659将密封框11夹住，实现将密封框11从第二输送线62提取并输送到加工工位的功能。再由密封框铆接机来将密封框11铆接在内胆上。
所述加强筋取料装置7包括放置加强筋14的第三输送线72，在第三输送线72的末端设有可将加强筋14顶起的第四气缸73，在第三输送线72的上方设有将加强筋14夹取并送到加工位的第二提送装置75。所述第二提送装置75包括有第四纵向导轨751，在第四纵向导轨751上设有第四纵向滑座752，在第四纵向滑座752上设有第四纵向驱动电机753，第四纵向驱动电机753通过皮带驱动第四纵向滑座752滑动。在第四纵向滑座752上设有第四横向导轨754，在第四横向导轨754上设有第四横向滑座755，在第四横向滑座755上第四横向驱动电机，第四横向驱动电机通过皮带驱动第四横向滑座755滑动。在第四横向滑座755上设有第四竖直升降导轨756，在第四竖直升降导轨756上设有第四限位座757，在第四限位座757上设有第四升降电机758，第四升降电机758通过皮带驱动第四竖直升降导轨756进行升降，在第四竖直升降导轨756底部设有提取架510，在提取架510底部设有将加强筋14夹取的第三夹爪组件759。所述第三夹爪组件759包括有置于提取架510两侧的夹臂7591和带动夹臂7591进行张夹的第二张紧气缸7592。即利用第四横向驱动电机来带动第三夹爪组件759横向移动；利用第四升降电机758来带动第三夹爪组件759进行升降，最后利用第三夹爪组件759将加强筋14夹住，实现将加强筋14从第三输送线72提取并输送到加工工位的功能。
所述打胶装置8包括输送内胆12的第四输送线82，在第四输送线82上设有可将内胆12夹紧并翻转的夹翻装置83，在夹翻装置83的旁边设有第二机器人84，第二机器人84的摆臂上连接有注胶头85；所述夹翻装置83包括有架在第四输送线82上的第四支架831，在第四支架831上设有翻转电机832，在翻转电机832的输出轴连接有可套住内胆12的框架833，在框架833上设有夹顶气缸834，夹顶气缸834的气缸杆可顶压在内胆12侧边；所述第二机器人84为六轴机器人并通过六轴机器人带动注胶头85进行内胆的打胶。利用夹翻装置83第内胆12翻转，之后再由第二机器人84带动注胶头85进行打胶。
所述洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置9包括第一立架91，在第一立架91上设有放置垫片16的振动筛93和从振动筛93中输送垫片的输送导槽94，在第一立架91上设有从输送导槽94出口处提取垫片16并送到内胆12的加工位的垫片取料装置96，在第一立架91上设有对内胆12进行打螺钉的打螺丝装置97。
此外，还包括有将内胆12送到第一立架91加工位的第三机器人17；所述垫片取料装置96包括有第五纵向导轨961，在第五纵向导轨961上设有第五纵向滑座962，在第五纵向滑座962上设有第五纵向驱动电机963，第五纵向驱动电机963通过丝杆驱动第五纵向滑座962滑动；在第五纵向滑座962上设有第五升降电机964，第五升降电机964输出轴连接有丝杆，在丝杆上套设有第五升降滑座965，在第五升降滑座965上连接有第五取料杆966，在第五取料杆966上设有可穿过垫片16孔的顶针967。
所述打螺丝装置97包括第五导轨971，在第五导轨971上设有第五滑座972和驱动第五滑座972在第五导轨上滑动的第五电机；在第五滑座972上设有气动电批973和可放入螺钉的批头974，所述气动电批973的螺丝批杆975伸入批头974内并拧动螺钉使螺钉拧入内胆12中。
此外，本案的垫片取料装置96可以有两组，而且振动筛93也有两组。而且垫片取料装置96可以提取不同型号的垫片。此外，打螺丝装置97同样也可以有多组，根据需要设置。
Claims (10)
1.一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于包括线体架(1)，在线体架(1)上依次设有输送U型中板(10)的U型中板输送线(2)、从U型中板输送线(2)上提取U型中板(10)的U型中板放料龙门架(3)、从U型中板放料龙门架(3)上提取U型中板(10)的内胆咬边机自动上下料装置(4)并将U型中板送至咬边机工位、对U型中板(10)进行咬边的内胆咬边机(5)、将密封框(11)抓取并送到工位的密封框取料装置(6)和对密封框(11)及内胆(12)进行铆接的密封框铆接机(13)、将加强筋(14)抓取并送到工位的加强筋取料装置(7)和对加强筋(14)及内胆(12)进行铆接的加强筋铆接机(15)、对内胆(12)进行上胶的打胶装置(8)、对内胆(12)进行连接碗篮的洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置(9)。
2.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述U型中板输送线(2)包括横架(21)和可放置U型中板(10)的升降平台(22)和驱动升降平台(22)进行升降的第一驱动装置(23)，在横架(21)上设有可放置U型中板(10)的输送带(24)和驱动输送带(24)运转的第二驱动装置(25)；所述升降平台(22)上设有第二输送带(221)和驱动第二输送带(221)运转的电机(222)；所述第一驱动装置(23)包括有第一电机(231)和导轨(232)，在导轨(232)上设有滑板(233)，所述升降平台(22)连接固定在滑板(233)上，所述第一电机(231)通过钢丝绳索来拖动升降平台(22)在导轨(232)上、下滑动；所述第二驱动装置(25)包括有第二电机(251)，第二电机(251)通过链条来驱动输送带(24)运转。
3.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述U型中板放料龙门架(3)包括龙门架体(31)，在龙门架体(31)上设有第一横向导轨(32)，在第一横向导轨(32)上设有第一横向滑板(33)和驱动第一横向滑板(33)滑动的第三驱动装置(34)，在第一横向滑板(33)上设有第一纵向导轨(35)，在第一纵向导轨(35)上设有第一纵向滑板(36)和驱动第一纵向滑板(36)滑动的第四驱动装置(37)，在第一纵向滑板(36)上设有第一升降气缸(38)，在第一升降气缸(38)的输出杆连接有可吸取U型中板(10)的第一真空吸盘(39)；所述第三驱动装置(34)包括有设在第一横向滑板(33)上的第三电机(341)和设在龙门架体上与第一横向导轨(32)并排的第一齿条(342)，所述第三电机(341)输出轴通过齿轮与第一齿条(342)啮合；所述第四驱动装置(37)包括有第四电机(371)和与第四电机(371)连接的传动丝杆，所述第一纵向滑板(36)套设在传动丝杆上并由传动丝杆驱动纵向滑板滑动；在第一纵向滑板(36)上设有第一导杆(361)，所述第一真空吸盘(39)设在第一导杆(361)上并沿第一导杆上、下移动。
4.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述内胆咬边机自动上下料装置(4)包括第二纵向导轨(41)，在第二纵向导轨(41)上设有第二纵向滑板(43)和驱动第二纵向滑板(43)滑动的第五驱动装置(44)，在第二纵向滑板(43)上设有第二横向导轨(45)，在第二横向导轨(45)上设有第二横向滑板(46)和驱动第二横向滑板(46)滑动的第六驱动装置(47)，在第二横向滑板(46)上设有第二升降气缸(48)，在第二升降气缸(48)的输出杆连接有可吸取U型中板(10)的第二真空吸盘(49)；还包括有第二输送线(410)，在第二输送线(410)上设有U型中板置于其上的第一皮带(4101)，在第二输送线(410)上设有带动第一皮带(4101)转动的第五电机(4102)，第五电机(4102)通过齿轮来带动第一皮带(4101)转动；所述第五驱动装置(44)包括有设在第二纵向滑板(43)上的第一气缸(441)，第一气缸(441)的气缸杆连接到第二纵向滑板(43)上并驱动纵向滑板滑动；所述第六驱动装置(47)包括有第二气缸(471)，第二气缸(471)的气缸杆连接到第二横向滑板(46)上并驱动横向滑板滑动；在第二横向滑板(46)上设有第二气缸(461)，所述第二真空吸盘(49)设在第二气缸(461)上并沿导杆上、下移动。
5.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述密封框取料装置(6)包括放置密封框(11)的第二输送线(62)，在第二输送线(62)的末端设有可将密封框(11)顶起的第三气缸(63)和将顶起的密封框(11)夹住并翻转的翻转装置(64)，在第二输送线(62)的旁边设有将翻转后的密封框(11)夹取并送到加工位的提送装置(65)；所述翻转装置(64)包括有第一支架(641)，在第一支架(641)上铰接有两个相对的转轴(642)，在第一支架(641)上设有翻转气缸(643)，翻转气缸(643)的气缸杆通过转臂(644)连接到转轴(642)上并推动转轴(642)转动，在转轴(642)上设有可夹住密封框(11)的第一夹爪(645)和拖拉第一夹爪(645)进行张紧的第一张紧气缸(646)；所述提送装置(65)包括有第三纵向导轨(651)，在第三纵向导轨(651)上设有第三纵向滑座(652)，在第三纵向滑座(652)上设有第三纵向驱动电机(653)，第三纵向驱动电机(653)通过皮带驱动第三纵向滑座(652)滑动；在第三纵向滑座(652)上设有第三横向导轨(654)，在第三横向导轨(654)上设有第三横向滑座(655)，在第三横向滑座(655)上设有第三横向驱动电机，第三横向驱动电机通过皮带驱动第三横向滑座(655)滑动；在第三横向滑座(655)上设有第三竖直升降导轨(656)，在第三竖直升降导轨(656)上设有第三限位座(657)，在第三限位座(657)上设有第三升降电机，第三升降电机通过皮带驱动第三竖直升降导轨(656)进行升降，在第三竖直升降导轨(656)底部设有第三提取架(6510)，在第三提取架(6510)底部设有将翻转后的密封框(11)夹取的第二夹爪组件(659)。
6.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述加强筋取料装置(7)包括放置加强筋(14)的第三输送线(72)，在第三输送线(72)的末端设有可将加强筋(14)顶起的第四气缸(73)，在第三输送线(72)的上方设有将加强筋(14)夹取并送到加工位的第二提送装置(75)；所述第二提送装置(75)包括有第四纵向导轨(751)，在第四纵向导轨(751)上设有第四纵向滑座(752)，在第四纵向滑座(752)上设有第四纵向驱动电机(753)，第四纵向驱动电机(753)通过皮带驱动第四纵向滑座(752)滑动；在第四纵向滑座(752)上设有第四横向导轨(754)，在第四横向导轨(754)上设有第四横向滑座(755)，在第四横向滑座(755)上设有第四横向驱动电机，第四横向驱动电机通过皮带驱动第四横向滑座(755)滑动；在第四横向滑座(755)上设有第四竖直升降导轨(756)，在第四竖直升降导轨(756)上设有第四限位座(757)，在第四限位座(757)上设有第四升降电机(758)，第四升降电机(758)通过皮带驱动第四竖直升降导轨(756)进行升降，在第四竖直升降导轨(756)底部设有提取架(510)，在提取架(510)底部设有将加强筋(14)夹取的第三夹爪组件(759)；所述第三夹爪组件(759)包括有置于提取架(510)两侧的夹臂(7591)和带动夹臂(7591)进行张夹的第二张紧气缸(7592)。
7.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述打胶装置(8)包括输送内胆(12)的第四输送线(82)，在第四输送线(82)上设有可将内胆(12)夹紧并翻转的夹翻装置(83)，在夹翻装置(83)的旁边设有第二机器人(84)，第二机器人(84)的摆臂上连接有注胶头(85)；所述夹翻装置(83)包括有架在第四输送线(82)上的第四支架(831)，在第四支架(831)上设有翻转电机(832)，在翻转电机(832)的输出轴连接有可套住内胆(12)的框架(833)，在框架(833)上设有夹顶气缸(834)，夹顶气缸(834)的气缸杆可顶压在内胆(12)侧边；所述第二机器人(84)为六轴机器人并通过六轴机器人带动注胶头(85)进行内胆的打胶。
8.根据权利要求1所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述洗碗机垫片自动输送和碗篮导轨自动打螺钉装置(9)包括第一立架(91)，在第一立架(91)上设有放置垫片(16)的振动筛(93)和从振动筛(93)中输送垫片的输送导槽(94)，在第一立架(91)上设有从输送导槽(94)出口处提取垫片(16)并送到内胆(12)的加工位的垫片取料装置(96)，在第一立架(91)上设有对内胆(12)进行打螺钉的打螺丝装置(97)。
9.根据权利要求8所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于还包括有将内胆(12)送到第一立架(91)加工位的第三机器人(17)；所述垫片取料装置(96)包括有第五纵向导轨(961)，在第五纵向导轨(961)上设有第五纵向滑座(962)，在第五纵向滑座(962)上设有第五纵向驱动电机(963)，第五纵向驱动电机(963)通过丝杆驱动第五纵向滑座(962)滑动；在第五纵向滑座(962)上设有第五升降电机(964)，第五升降电机(964)输出轴连接有丝杆，在丝杆上套设有第五升降滑座(965)，在第五升降滑座(965)上连接有第五取料杆(966)，在第五取料杆(966)上设有可穿过垫片(16)孔的顶针(967)。
10.根据权利要求8所述的一种洗碗机内胆柔性自动线，其特征在于所述打螺丝装置(97)包括第五导轨(971)，在第五导轨(971)上设有第五滑座(972)和驱动第五滑座(972)在第五导轨上滑动的第五电机；在第五滑座(972)上设有气动电批(973)和可放入螺钉的批头(974)，所述气动电批(973)的螺丝批杆(975)伸入批头(974)内并拧动螺钉使螺钉拧入内胆(12)中。
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