CN209600162U - 一种车体与轮子内圈连接的车轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出的是一种车体与轮子内圈连接的车轮，其越野车辆包括车轮、车体和行走驱动，车轮包括回转中心、行走轮、车轮中心平面、回转支承和连接接口，行走轮包括行走轮外圈和行走轮内圈，回转支承包括外圈和内圈；车体包括车架，车架包括车架中心线和车架中心平面；连接接口的一端与车架固连成一体，另一端与内圈的上部固连成一体。优点：车轮的行走驱动安装在内圈上，内圈以内是空心的，行走轮转动时带动车体的运行；越野车辆可以通过连接接口改变车轮的回转中心的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。

Description

一种车体与轮子内圈连接的车轮

技术领域

本发明涉及的是一种车体与轮子内圈连接的车轮，属越野车辆的车轮技术领域。

背景技术

现有车辆的车体可以通过空气悬挂实现升降，但承载能力有限，且轴距一般不能改变。

发明内容

本发明提出的是一种车体与轮子内圈连接的车轮，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6-2上，行走轮5转动时带动车体3的运行；越野车辆1通过连接接口7使车架3-1升降，也可以保持车架3-1高度不变，使车轮2的回转中心2-1的高度改变以适应各种路况。

本发明的技术解决方案：越野车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、车轮中心平面2-3、回转支承6和连接接口7，行走轮5包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使外圈6-1回绕内圈6-2转动，即行走轮5绕回转中心2-1转动，车轮中心平面2-3是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-3；车体3包括车架3-1，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面，车轮中心平面2-3垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2的上部固连成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行。

车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22两种结构，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行；动力车轮21中的行走轮内圈5-2的内圆包括内齿轮5-2-1，行走驱动4包括外齿轮4-1，外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合，行走驱动4通过外齿轮4-1的转动带动行走轮5转动，使车体3运行，车体3的运行又带动了无动力车轮21的转动。

本发明的优点：车轮2的行走驱动4安装在内圈6-2上，内圈6-2以内是空心的，行走轮5转动时带动车体3的运行；越野车辆1可以通过连接接口7改变车轮2的回转中心2-1的高度和前后轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。

附图说明

图1是越野车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4的结构示意图，也是越野车辆1有前后动力车轮21和无动力车轮22组成的结构示意图；

图2是图1的A-A视图，也是车轮2包括回转中心线2-1、行走轮5、车轮中心平面2-3、回转支承6和接口装置7的结构示意图，也是车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架车轮中心平面3-1-2的结构示意图；

图3是图2的Ⅰ局部视图，也是行走驱动4的外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合的结构示意图；

图4是直连车轮2A的直连接口7A一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2连接成一体的结构示意图；

图5是单水平回转接口7B包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2的结构示意图，也是单水平回转装置7B-1包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3的结构示意图；

图6是图5的A向视图，也是单水平车轮2B通过单水平回转装置7B-1与车架3-1链接的结构示意图；

图7是车轮2回绕单水平回转中心7B-1-3转动一定角度后的结构示意图；

图8是单铅直回转装置7C-3包括单铅直回转始端7C-3-1、单铅直回转终端7C-3-2和单铅直回转中心7C-3-3的结构示意图；

图9是图8的A向视图，也是单铅直车轮2C的单铅直回转接口7C包括单铅直回转装置7C-3和单铅直驱动7C-4的结构示意图；

图10是单铅直驱动7C-4使内圈6-2绕单铅直回转中心7C-3-3逆时针转动90°后的结构示意图；

图11是双回转接口7D包括水平回转装置7D-1、水平驱动7D-2、铅直回转装置7D-3和铅直驱动7D-4的结构示意图，也是水平回转装置7D-1包括水平回转始端7D-1-1、水平回转终端7D-1-2和水平回转中心7D-1-3的结构示意图；

图12是由四个直连车轮2A组成的四轮直连车辆1A的结构示意图；

图13是两换向四轮车辆1B中的两个前车轮2为单水平车轮2B，两个后车轮2为直连车轮2A的结构示意图；

图14是六轮车辆1C包括四边形车架3-1A、位于四边形车架3-1A中间的单铅直车轮2C、位于角部的四个双回转车轮2D；

图15上图是图14的A向视图；

图16是单铅直车轮2C通过单铅直回转装置7C-3和双回转车轮2D通过铅直回转装置7D-3使车架3-1A提升至回转中心线2-1位置的结构示意图；

图17是六轮车辆1C后四轮的车架3-1A提升至顶部位置的结构示意图；

图18是直连封闭车轮26A和直连封闭接口8A的结构示意图；

图19是单水平封闭车轮26B和单水平封闭接口8B的结构示意图；

图20是单铅直封闭车轮26C和单铅直封闭接口8C的结构示意图；

图21是双回转封闭车轮26D和双回转封闭接口8D的结构示意图；

图中的1是越野车辆，包括车轮2、车体3和行走驱动4；1A是全换向四轮车辆；1B是两换向四轮车辆；1C是四边形六轮车辆，包括四边形车架3-1A和六个车轮2；2是车轮，包括回转中心线2-1、行走轮5、车轮中心平面2-3、回转支承6和接口装置7；2-1是回转中心线；2-3是车轮中心平面；3-1A是四边形车架；1D是六边形六轮车；2A是直连车轮；2B是单水平车轮；2C是单铅直车轮；2D是双回转车轮；21是动力车轮；22是无动力车轮；3是车体，包括车架3-1；3-1是车架，包括车架中心线3-1-1和车架车轮中心平面3-1-2；3-1-1是车架中心线；3-1-2是车架车轮中心平面；4是行走驱动，包括外齿轮4-1；4-1是外齿轮；5是行走轮，包括行走轮外圆5-1和行走轮内圆5-2；5-1是行走轮外圆；5-2是行走轮内圆，包括内齿轮5-2-1；5-2-1是内齿轮；6是回转支承，包括外圈6-1和内圈6-2；6-1是外圈；6-2是内圈；7是接口装置；7A是直连接口；7B是单水平回转接口，包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2；7B-1是单水平回转装置，包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3；7B-1-1是单水平回转始端；7B-1-2是单水平回转终端；7B-1-3是单水平回转中心；7B-2是单水平驱动；7C是单铅直回转接口，包括单铅直回转装置7C-3和单铅直驱动7C-4；7C-3是单铅直回转装置，包括单铅直回转始端7C-3-1、单铅直回转终端7C-3-2和单铅直回转中心7C-3-3；7C-3-1是单铅直回转始端；7C-3-2是单铅直回转终端；7C-3-3是单铅直回转中心；7C-4是单铅直驱动；7D是双回转接口，包括水平回转装置7D-1、水平驱动7D-2、铅直回转装置7D-3和铅直驱动7D-4；7D-1是水平回转装置，包括水平回转始端7D-1-1、水平回转终端7D-1-2和水平回转中心7D-1-3；7D-1-1是水平回转始端；7D-1-2是水平回转终端；7D-1-3是水平回转中心；7D-2是水平驱动；7D-3是铅直回转装置, 包括铅直回转始端7D-3-1、铅直回转终端7D-3-2和铅直回转中心7D-3-3；7D-3-1是铅直回转始端；7D-3-2是铅直回转终端；7D-3-3是铅直回转中心；7D-4是铅直驱动；26是封闭车轮，包括直连封闭车轮26A、单水平封闭车轮26B、单铅直封闭车轮26C和双回转封闭车轮26D；26A是直连封闭车轮；26B是单水平封闭车轮；26C是单铅直封闭车轮；26D是双回转封闭车轮；8是封闭接口，包括直连封闭接口8A、单水平封闭接口8B、单铅直封闭接口8C和双回转封闭接口8D；8A是直连封闭接口；8B是单水平封闭接口；8C是单铅直封闭接口；8D是双回转封闭接口。

具体实施方式

越野车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、车轮中心平面2-3、回转支承6和连接接口7，行走轮5包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使外圈6-1回绕内圈6-2转动，即行走轮5绕回转中心2-1转动，车轮中心平面2-3是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-3；车体3包括车架3-1，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面，车轮中心平面2-3垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2的上部固连成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行。

所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22两种结构，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行；动力车轮21中的行走轮内圈5-2的内圆包括内齿轮5-2-1，行走驱动4包括外齿轮4-1，外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合，行走驱动4通过外齿轮4-1的转动带动行走轮5转动，使车体3运行，车体3的运行又带动了无动力车轮21的转动。

所述的车辆1中的车轮2是直连车轮2A，直连车轮2A中的连接接口7为直连接口7A，直连接口7A的一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2的上部连接成一体；通过行走驱动4使车辆1中左边的动力车轮21的速度和右边的动力车轮21的速度不同，实现车体3的转向运行。

所述的车轮2是单水平车轮2B，单水平车轮2B中的连接接口7为单水平回转接口7B，单水平回转接口7B包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2，单水平回转装置7B-1包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3，单水平回转始端7B-1-1与车架3-1固连成一体，单水平回转终端7B-1-2与内圈6-2连接成一体，单水平回转中心7B-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与车轮中心平面2-3平行，单水平驱动7B-2安装在单水平回转始端7B-1-1或单水平回转终端7B-1-2，通过单水平驱动7B-2使单水平回转终端7B-1-2回绕单水平回转中心7B-1-3转动，即使车轮2回绕单水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行。

所述的车轮2是单铅直车轮2C，单铅直车轮2C中的连接接口7为单铅直回转接口7C，单铅直回转接口7C包括单铅直回转装置7C-3和单铅直驱动7C-4，单铅直回转装置7C-3包括单铅直回转始端7C-3-1、单铅直回转终端7C-3-2和单铅直回转中心7C-3-3，单铅直回转始端7C-3-1与车架3-1固连成一体，单铅直回转终端7A-3-2与内圈6-2连接成一体，单铅直回转中心7C-3-3与车架中心平面3-1-2平行，且同时垂直于车架中心线3-1-1和回转中心2-1，单铅直驱动7C-4安装在单铅直回转始端7C-3-1或单铅直回转终端7C-3-2，通过单铅直驱动7C-4使单铅直回转终端7C-3-2绕单铅直回转中心7C-3-3转动，即使内圈6-2绕单铅直回转中心7C-3-3转动，来调整单铅直车轮2C与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，同时调整单铅直车轮2C与车架3-1上其它车轮2之间的中心距。

所述的车轮2是双回转车轮2D，双回转车轮2D中的连接接口7为双回转接口7D，双回转接口7D包括水平回转装置7D-1、水平驱动7D-2、铅直回转装置7D-3和铅直驱动7D-4，水平回转装置7D-1包括水平回转始端7D-1-1、水平回转终端7D-1-2和水平回转中心7D-1-3，水平回转始端7D-1-1与车架3-1固连成一体，水平回转中心7D-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与车轮中心平面2-3平行，水平驱动7D-2安装在水平回转始端7D-1-1或水平回转终端7D-1-2，通过水平驱动7D-2使水平回转终端7D-1-2回绕水平回转中心7D-1-3转动，即使车轮2回绕水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行；铅直回转装置7D-3包括铅直回转始端7D-3-1、铅直回转终端7D-3-2和铅直回转中心7D-3-3，水平回转终端7D-1-2与铅直回转始端7D-3-1固连成一体，铅直回转终端7D-3-2与内圈6-2连接成一体，铅直回转中心7D-3-3与车架中心平面3-1-2平行，且同时垂直于水平回转中心7D-1-3和车轮中心平面2-3；铅直驱动7D-4安装在铅直回转始端7D-3-1或铅直回转终端7D-3-2上，通过铅直驱动7D-4使铅直回转终端7D-3-2绕铅直回转中心7D-3-3转动，即使内圈6-2绕铅直回转中心7D-3-3转动，来调整双回转车轮2D与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，同时调整双回转车轮2D与车架3-1上其它车轮2之间的中心距。

所述的车辆1包括车轮2，车轮2包括直连车轮2A、单水平车轮2B、单铅直车轮2C和双回转车轮2D中的至少一种。

所述的车辆1包括四轮直连车辆1A、两换向四轮车辆1B和六轮车辆1C三种结构，四轮直连车辆1A中的四个车轮2均为直连车轮2A，且一端为动力车轮21，另一端为无动力车轮22；两换向四轮车辆1B中的两个前车轮2为单水平车轮2B，两个后车轮2为直连车轮2A；六轮车辆1C包括四边形车架3-1A和六个车轮2，位于四边形车架3-1A中间的两个车轮2为单铅直车轮2C，位于角部的四个车轮2为双回转车轮2D。

所述的车轮2包括封闭车轮26，封闭车轮26中的连接接口7包括封闭接口8，封闭接口8将封闭车轮26的截面包络在内，封闭接口8包括直连封闭接口8A、单水平封闭接口8B、单铅直封闭接口8C和双回转封闭接口8D，封闭车轮26包括直连封闭车轮26A、单水平封闭车轮26B、单铅直封闭车轮26C和双回转封闭车轮26D；直连接口7A就是直连封闭接口8A时的车轮2A为直连封闭车轮26A，单水平回转终端7B-1-2就是单水平封闭接口8B时的单水平车轮2B为单水平封闭车轮26B，单铅直回转终端7C-3-2就是单铅直封闭接口8C时的单铅直车轮2C为单铅直封闭车轮26C，铅直回转终端7D-3-2就是双回转封闭接口8D时的双回转车轮2D为双回转封闭车轮26D。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图2所示，越野车辆1包括车轮2、车体3和行走驱动4，车轮2包括回转中心2-1、行走轮5、车轮中心平面2-3、回转支承6和连接接口7，行走轮5包括行走轮外圈5-1和行走轮内圈5-2，回转支承6包括外圈6-1和内圈6-2，外圈6-1是行走轮内圈5-2的组成部分，行走驱动4安装在内圈6-2或连接接口7上，通过行走驱动4使外圈6-1回绕内圈6-2转动，即行走轮5绕回转中心2-1转动，车轮中心平面2-3是行走轮5的中心平面，回转中心2-1垂直于车轮中心平面2-3；车体3包括车架3-1，车架3-1包括车架中心线3-1-1和车架中心平面3-1-2，车架中心线3-1-1位于车架中心平面3-1-2内，车体3位于水平面时，就是车架中心平面3-1-2位于水平面，车轮中心平面2-3垂直于车架中心平面3-1-2；连接接口7的一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2的上部固连成一体，当行走轮外圈5-1接触地面时，行走轮5通过回转支承6支撑连接接口7，连接接口7支撑车架3-1，即行走轮5转动时带动车体3的运行。

如图1和图3所示，车辆1中的动力源是内燃机或电池，车轮2包括动力车轮21和无动力车轮22两种结构，动力车轮21是车辆1的主动轮，无动力车轮22是车辆1的被动轮，动力车轮21通过行走驱动4使车体3运行；动力车轮21中的行走轮内圈5-2的内圆包括内齿轮5-2-1，行走驱动4包括外齿轮4-1，外齿轮4-1与内齿轮5-2-1啮合，行走驱动4通过外齿轮4-1的转动带动行走轮5转动，使车体3运行，车体3的运行又带动了无动力车轮21的转动。

如图4所示，车辆1中的车轮2是直连车轮2A，直连车轮2A中的连接接口7为直连接口7A，直连接口7A的一端与车架3-1固连成一体，另一端与内圈6-2的上部连接成一体；通过行走驱动4使车辆1中左边的动力车轮21的速度和右边的动力车轮21的速度不同，实现车体3的转向运行。

如图5～图7所示，车轮2是单水平车轮2B，单水平车轮2B中的连接接口7为单水平回转接口7B，单水平回转接口7B包括单水平回转装置7B-1和单水平驱动7B-2，单水平回转装置7B-1包括单水平回转始端7B-1-1、单水平回转终端7B-1-2和单水平回转中心7B-1-3，单水平回转始端7B-1-1与车架3-1固连成一体，单水平回转终端7B-1-2与内圈6-2连接成一体，单水平回转中心7B-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与车轮中心平面2-3平行，单水平驱动7B-2安装在单水平回转始端7B-1-1或单水平回转终端7B-1-2，通过单水平驱动7B-2使单水平回转终端7B-1-2回绕单水平回转中心7B-1-3转动，即使车轮2回绕单水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行。

如图8～图10所示，车轮2是单铅直车轮2C，单铅直车轮2C中的连接接口7为单铅直回转接口7C，单铅直回转接口7C包括单铅直回转装置7C-3和单铅直驱动7C-4，单铅直回转装置7C-3包括单铅直回转始端7C-3-1、单铅直回转终端7C-3-2和单铅直回转中心7C-3-3，单铅直回转始端7C-3-1与车架3-1固连成一体，单铅直回转终端7A-3-2与内圈6-2连接成一体，单铅直回转中心7C-3-3与车架中心平面3-1-2平行，且同时垂直于车架中心线3-1-1和回转中心2-1，单铅直驱动7C-4安装在单铅直回转始端7C-3-1或单铅直回转终端7C-3-2，通过单铅直驱动7C-4使单铅直回转终端7C-3-2绕单铅直回转中心7C-3-3转动，即使内圈6-2绕单铅直回转中心7C-3-3转动，来调整单铅直车轮2C与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，同时调整单铅直车轮2C与车架3-1上其它车轮2之间的中心距。

如图11所示，车轮2是双回转车轮2D，双回转车轮2D中的连接接口7为双回转接口7D，双回转接口7D包括水平回转装置7D-1、水平驱动7D-2、铅直回转装置7D-3和铅直驱动7D-4，水平回转装置7D-1包括水平回转始端7D-1-1、水平回转终端7D-1-2和水平回转中心7D-1-3，水平回转始端7D-1-1与车架3-1固连成一体，水平回转中心7D-1-3垂直于车架中心平面3-1-2与车轮中心平面2-3平行，水平驱动7D-2安装在水平回转始端7D-1-1或水平回转终端7D-1-2，通过水平驱动7D-2使水平回转终端7D-1-2回绕水平回转中心7D-1-3转动，即使车轮2回绕水平回转中心7B-1-3转动，实现车体3的转向运行；铅直回转装置7D-3包括铅直回转始端7D-3-1、铅直回转终端7D-3-2和铅直回转中心7D-3-3，水平回转终端7D-1-2与铅直回转始端7D-3-1固连成一体，铅直回转终端7D-3-2与内圈6-2连接成一体，铅直回转中心7D-3-3与车架中心平面3-1-2平行，且同时垂直于水平回转中心7D-1-3和车轮中心平面2-3；铅直驱动7D-4安装在铅直回转始端7D-3-1或铅直回转终端7D-3-2上，通过铅直驱动7D-4使铅直回转终端7D-3-2绕铅直回转中心7D-3-3转动，即使内圈6-2绕铅直回转中心7D-3-3转动，来调整双回转车轮2D与车架3-1的高度，使车辆1适应高低不平的路况，同时调整双回转车轮2D与车架3-1上其它车轮2之间的中心距。

如图12～图17所示，车辆1包括车轮2，车轮2包括直连车轮2A、单水平车轮2B、单铅直车轮2C和双回转车轮2D中的至少一种；车辆1包括四轮直连车辆1A、两换向四轮车辆1B和六轮车辆1C三种结构，四轮直连车辆1A中的四个车轮2均为直连车轮2A，且一端为动力车轮21，另一端为无动力车轮22；两换向四轮车辆1B中的两个前车轮2为单水平车轮2B，两个后车轮2为直连车轮2A；六轮车辆1C包括四边形车架3-1A和六个车轮2，位于四边形车架3-1A中间的两个车轮2为单铅直车轮2C，位于角部的四个车轮2为双回转车轮2D。

如图14～图21所示，车轮2包括封闭车轮26，封闭车轮26中的连接接口7包括封闭接口8，封闭接口8将封闭车轮26的截面包络在内，封闭接口8包括直连封闭接口8A、单水平封闭接口8B、单铅直封闭接口8C和双回转封闭接口8D，封闭车轮26包括直连封闭车轮26A、单水平封闭车轮26B、单铅直封闭车轮26C和双回转封闭车轮26D；直连接口7A就是直连封闭接口8A时的车轮2A为直连封闭车轮26A，单水平回转终端7B-1-2就是单水平封闭接口8B时的单水平车轮2B为单水平封闭车轮26B，单铅直回转终端7C-3-2就是单铅直封闭接口8C时的单铅直车轮2C为单铅直封闭车轮26C，铅直回转终端7D-3-2就是双回转封闭接口8D时的双回转车轮2D为双回转封闭车轮26D。

Claims (9)

1.一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是越野车辆（1）包括车轮（2）、车体（3）和行走驱动（4），车轮（2）包括回转中心（2-1）、行走轮（5）、车轮中心平面（2-3）、回转支承（6）和连接接口（7），行走轮（5）包括行走轮外圈（5-1）和行走轮内圈（5-2），回转支承（6）包括外圈（6-1）和内圈（6-2），外圈（6-1）是行走轮内圈（5-2）的组成部分，行走驱动（4）安装在内圈（6-2）或连接接口（7）上，通过行走驱动（4）使外圈（6-1）回绕内圈（6-2）转动，即行走轮（5）绕回转中心（2-1）转动，车轮中心平面（2-3）是行走轮（5）的中心平面，回转中心（2-1）垂直于车轮中心平面（2-3）；车体（3）包括车架（3-1），车架（3-1）包括车架中心线（3-1-1）和车架中心平面（3-1-2），车架中心线（3-1-1）位于车架中心平面（3-1-2）内，车体（3）位于水平面时，就是车架中心平面（3-1-2）位于水平面，车轮中心平面（2-3）垂直于车架中心平面（3-1-2）；连接接口（7）的一端与车架（3-1）固连成一体，另一端与内圈（6-2）的上部固连成一体，当行走轮外圈（5-1）接触地面时，行走轮（5）通过回转支承（6）支撑连接接口（7），连接接口（7）支撑车架（3-1），即行走轮（5）转动时带动车体（3）的运行。

2.根据权利要求1所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车辆（1）中的动力源是内燃机或电池，车轮（2）包括动力车轮（21）和无动力车轮（22）两种结构，动力车轮（21）是车辆（1）的主动轮，无动力车轮（22）是车辆（1）的被动轮，动力车轮（21）通过行走驱动（4）使车体（3）运行；动力车轮（21）中的行走轮内圈（5-2）的内圆包括内齿轮（5-2-1），行走驱动（4）包括外齿轮（4-1），外齿轮（4-1）与内齿轮（5-2-1）啮合，行走驱动（4）通过外齿轮（4-1）的转动带动行走轮（5）转动，使车体（3）运行，车体（3）的运行又带动了无动力车轮（21）的转动。

3.根据权利要求2所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车辆（1）中的车轮（2）是直连车轮（2A），直连车轮（2A）中的连接接口（7）为直连接口（7A），直连接口（7A）的一端与车架（3-1）固连成一体，另一端与内圈（6-2）的上部连接成一体；通过行走驱动（4）使车辆（1）中左边的动力车轮（21）的速度和右边的动力车轮（21）的速度不同，实现车体（3）的转向运行。

4.根据权利要求3所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车轮（2）是单水平车轮（2B），单水平车轮（2B）中的连接接口（7）为单水平回转接口（7B），单水平回转接口（7B）包括单水平回转装置（7B-1）和单水平驱动（7B-2），单水平回转装置（7B-1）包括单水平回转始端（7B-1-1）、单水平回转终端（7B-1-2）和单水平回转中心（7B-1-3），单水平回转始端（7B-1-1）与车架（3-1）固连成一体，单水平回转终端（7B-1-2）与内圈（6-2）连接成一体，单水平回转中心（7B-1-3）垂直于车架中心平面（3-1-2）与车轮中心平面（2-3）平行，单水平驱动（7B-2）安装在单水平回转始端（7B-1-1）或单水平回转终端（7B-1-2），通过单水平驱动（7B-2）使单水平回转终端（7B-1-2）回绕单水平回转中心（7B-1-3）转动，即使车轮（2）回绕单水平回转中心（7B-1-3）转动，实现车体（3）的转向运行。

5.根据权利要求3所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车轮（2）是单铅直车轮（2C），单铅直车轮（2C）中的连接接口（7）为单铅直回转接口（7C），单铅直回转接口（7C）包括单铅直回转装置（7C-3）和单铅直驱动（7C-4），单铅直回转装置（7C-3）包括单铅直回转始端（7C-3-1）、单铅直回转终端（7C-3-2）和单铅直回转中心（7C-3-3），单铅直回转始端（7C-3-1）与车架（3-1）固连成一体，单铅直回转终端（7A-3-2）与内圈（6-2）连接成一体，单铅直回转中心（7C-3-3）与车架中心平面（3-1-2）平行，且同时垂直于车架中心线（3-1-1）和回转中心（2-1），单铅直驱动（7C-4）安装在单铅直回转始端（7C-3-1）或单铅直回转终端（7C-3-2），通过单铅直驱动（7C-4）使单铅直回转终端（7C-3-2）绕单铅直回转中心（7C-3-3）转动，即使内圈（6-2）绕单铅直回转中心（7C-3-3）转动，来调整单铅直车轮（2C）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况，同时调整单铅直车轮（2C）与车架（3-1）上其它车轮（2）之间的中心距。

6.根据权利要求3所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车轮（2）是双回转车轮（2D），双回转车轮（2D）中的连接接口（7）为双回转接口（7D），双回转接口（7D）包括水平回转装置（7D-1）、水平驱动（7D-2）、铅直回转装置（7D-3）和铅直驱动（7D-4），水平回转装置（7D-1）包括水平回转始端（7D-1-1）、水平回转终端（7D-1-2）和水平回转中心（7D-1-3），水平回转始端（7D-1-1）与车架（3-1）固连成一体，水平回转中心（7D-1-3）垂直于车架中心平面（3-1-2）与车轮中心平面（2-3）平行，水平驱动（7D-2）安装在水平回转始端（7D-1-1）或水平回转终端（7D-1-2），通过水平驱动（7D-2）使水平回转终端（7D-1-2）回绕水平回转中心（7D-1-3）转动，即使车轮（2）回绕水平回转中心（7B-1-3）转动，实现车体（3）的转向运行；铅直回转装置（7D-3）包括铅直回转始端（7D-3-1）、铅直回转终端（7D-3-2）和铅直回转中心（7D-3-3），水平回转终端（7D-1-2）与铅直回转始端（7D-3-1）固连成一体，铅直回转终端（7D-3-2）与内圈（6-2）连接成一体，铅直回转中心（7D-3-3）与车架中心平面（3-1-2）平行，且同时垂直于水平回转中心（7D-1-3）和车轮中心平面（2-3）；铅直驱动（7D-4）安装在铅直回转始端（7D-3-1）或铅直回转终端（7D-3-2）上，通过铅直驱动（7D-4）使铅直回转终端（7D-3-2）绕铅直回转中心（7D-3-3）转动，即使内圈（6-2）绕铅直回转中心（7D-3-3）转动，来调整双回转车轮（2D）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况，同时调整双回转车轮（2D）与车架（3-1）上其它车轮（2）之间的中心距。

7.根据权利要求3- 6中任一项所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车辆（1）包括车轮（2），车轮（2）包括直连车轮（2A）、单水平车轮（2B）、单铅直车轮（2C）和双回转车轮（2D）中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车辆（1）包括四轮直连车辆（1A）、两换向四轮车辆（1B）和六轮车辆（1C）三种结构，四轮直连车辆（1A）中的四个车轮（2）均为直连车轮（2A），且一端为动力车轮（21），另一端为无动力车轮（22）；两换向四轮车辆（1B）中的两个前车轮（2）为单水平车轮（2B），两个后车轮（2）为直连车轮（2A）；六轮车辆（1C）包括四边形车架（3-1A）和六个车轮（2），位于四边形车架（3-1A）中间的两个车轮（2）为单铅直车轮（2C），位于角部的四个车轮（2）为双回转车轮（2D）。

9.根据权利要求3- 6中任一项所述的一种车体与轮子内圈连接的车轮，其特征是所述的车轮（2）包括封闭车轮（26），封闭车轮（26）中的连接接口（7）包括封闭接口（8），封闭接口（8）将封闭车轮（26）的截面包络在内，封闭接口（8）包括直连封闭接口（8A）、单水平封闭接口（8B）、单铅直封闭接口（8C）和双回转封闭接口（8D），封闭车轮（26）包括直连封闭车轮（26A）、单水平封闭车轮（26B）、单铅直封闭车轮（26C）和双回转封闭车轮（26D）；直连接口（7A）就是直连封闭接口（8A）时的车轮（2A）为直连封闭车轮（26A），单水平回转终端（7B-1-2）就是单水平封闭接口（8B）时的单水平车轮（2B）为单水平封闭车轮（26B），铅直回转终端（7D-3-2）就是单铅直封闭接口（8C）时的单铅直车轮（2C）为单铅直封闭车轮（26C），铅直回转终端（7D-3-2）就是双回转封闭接口（8D）时的双回转车轮（2D）为双回转封闭车轮（26D）。