CN209579558U - 曲臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种曲臂机械手,其特征在于:包括第一臂体、第二臂体和第三臂体,第一臂体设有第一输出转动轴,第二臂体设有第二输出转动轴,第二臂体连接于第一输出转动轴上并由第一输出转动轴带动作X轴方向的运动,第三臂体连接于第二输出转动轴上并由第二输出转动轴带动作Y轴方向的运动,第三臂体上设有滑块,滑块在第三臂体上作Z轴方向的运动。本实用新型具有结构简单、动作精度高、使用寿命长的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种在各种自动化生产场合应用的曲臂机械手。
背景技术
随着自动化生产设备的广泛应用,曲臂机械手同样也得到广泛应用。现有技术的曲臂机械手,一般要实现X轴、Y轴和Z轴三个方向的运动,但是运动难以达到高精度,使用寿命短,而且要实现较高的动作精度,往往结构会很复杂,成本高。
发明内容
鉴于现有技术的不足,本实用新型要解决的技术问题是在于提供一种结构简单、动作精度高、使用寿命长的曲臂机械手。
为解决上述技术问题,本实用新型是采取如下技术方案来完成的:
曲臂机械手,其特征在于:包括第一臂体、第二臂体和第三臂体,第一臂体设有第一输出转动轴,第二臂体设有第二输出转动轴,第二臂体连接于第一输出转动轴上并由第一输出转动轴带动作X轴方向的运动,第三臂体连接于第二输出转动轴上并由第二输出转动轴带动作Y轴方向的运动,第三臂体上设有滑块,滑块在第三臂体上作Z轴方向的运动。
所述第一输出转动轴由第一凸轮式减速器进行驱动,第一凸轮式减速器安装于第一臂体内,所述第一输出转动轴转动设于第一臂体上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第二臂体。
第一凸轮式减速器包括转盘、滚子和前后凸轮,转盘固定在第一输出转动轴上,滚子沿转盘的轴向方向设有前后排,前后排滚子以相同的圆周半径在转盘圆周上均布,前排滚子和后排滚子相互错开设定角度,设定角度为两相邻滚子之间圆周角的一半,前凸轮与前排滚子对应,后凸轮与后排滚子对应,前后凸轮连接在与X轴驱动电机相连的驱动轴上,X轴驱动电机安装于第一臂体上。
所述第二输出转动轴由第二凸轮式减速器进行驱动,第二凸轮式减速器安装于第二臂体内,所述第二输出转动轴转动设于第二臂体上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第三臂体。
上述技术方案的曲臂机械手,结构简单,特别是机械臂的X轴和Y轴运动由高精度的凸轮式减速器来驱动,所以整个曲臂机械手不仅结构简单,而且动作精度高、使用寿命长。
作为优选,所述滑块的Z轴方向运动由同步带进行带动,同步带的同步带轮通过齿轮传动结构与Z轴驱动电机连接,Z轴驱动电机安装于第三臂体上。上述设计使Z轴的运动为直线运动,结构更为简单,方便机械手的抓取动作。
为了增加机械手的强度,保证高精度的使用时间,作为优选,所述第一臂体、第二臂体之间还通过加强杆相连,加强杆的一个杆端与第一铰接座铰接连接,另一个杆端与第二铰接座铰接连接,第一铰接座固定于第一输出转动轴的轴端,第二铰接座固定于第二臂体上。
附图说明
本实用新型有如下附图:
图1为本实用新型的外形结构图一,
图2为本实用新型的外形结构图二,
图3为图1在去除第一臂体后的视图。
具体实施方式
附图表示了本实用新型的技术方案及其实施例,下面再结合附图进一步描述其实施例的各有关细节及其工作原理。
如图所示,本实用新型的曲臂机械手,包括第一臂体1、第二臂体2和第三臂体3,第一臂体1设有第一输出转动轴4,第二臂体2设有第二输出转动轴5,第二臂体2连接于第一输出转动轴4上并由第一输出转动轴4带动作X轴方向的运动,第三臂体3连接于第二输出转动轴5上并由第二输出转动轴5带动作Y轴方向的运动,第三臂体3上设有滑块9,滑块9在第三臂体3上作Z轴方向的运动,所述滑块9的Z轴方向运动由同步带10进行带动,同步带10的同步带轮通过齿轮传动结构与Z轴驱动电机8连接,Z轴驱动电机8安装于第三臂体3上。所述第一臂体1、第二臂体2之间还通过加强杆12相连,加强杆12的一个杆端与第一铰接座11铰接连接,另一个杆端与第二铰接座13铰接连接,第一铰接座11固定于第一输出转动轴4的轴端,第二铰接座13固定于第二臂体2上。
所述第一输出转动轴4由第一凸轮式减速器进行驱动,第一凸轮式减速器安装于第一臂体1内,所述第一输出转动轴4转动设于第一臂体1上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第二臂体2。第一凸轮式减速器(具体结构可参考2012年11月29日申请的专利号201220643474.4,专利名称“凸轮式减速器”的实用新型专利)包括转盘18、滚子17和前凸轮15、后凸轮16,转盘18固定在第一输出转动轴4上,滚子17沿转盘18的轴向方向设有前后排,前后排滚子以相同的圆周半径在转盘18圆周上均布,前排滚子和后排滚子相互错开设定角度,设定角度为两相邻滚子之间圆周角的一半,前凸轮15与前排滚子17对应,后凸轮16与后排滚子17对应,前后凸轮连接在与X轴驱动电机6相连的驱动轴14上,X轴驱动电机6安装于第一臂体1上。
所述第二输出转动轴5由第二凸轮式减速器进行驱动,第二凸轮式减速器采用与第一凸轮式减速器相同结构,第二凸轮式减速器安装于第二臂体2内,所述第二输出转动轴5转动设于第二臂体2上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第三臂体3,第二凸轮式减速器的前后凸轮连接在与Y轴驱动电机7相连的驱动轴上,Y轴驱动电机7安装于第二臂体2上。
本实用新型是这样进行工作的:当X轴驱动电机工作,即可通过第一凸轮式减速器来减速带动第一输出转动轴进行转动,于是第二臂体作X轴方向的摆动运动;当Y轴驱动电机工作,即可通过第二凸轮式减速器来减速带动第二输出转动轴进行转动,于是第三臂体作Y轴方向的摆动运动;当Z轴驱动电机工作,即可通过齿轮减速及同步带传动来带动滑块作Z轴方向的直线运动,进而实现曲臂机械手三个维度方向的高精度动作。
Claims (6)
1.曲臂机械手,其特征在于:包括第一臂体、第二臂体和第三臂体,第一臂体设有第一输出转动轴,第二臂体设有第二输出转动轴,第二臂体连接于第一输出转动轴上并由第一输出转动轴带动作X轴方向的运动,第三臂体连接于第二输出转动轴上并由第二输出转动轴带动作Y轴方向的运动,第三臂体上设有滑块,滑块在第三臂体上作Z轴方向的运动。
2.如权利要求1所述的曲臂机械手,其特征在于:所述第一输出转动轴由第一凸轮式减速器进行驱动,第一凸轮式减速器安装于第一臂体内,所述第一输出转动轴转动设于第一臂体上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第二臂体。
3.如权利要求2所述的曲臂机械手,其特征在于:第一凸轮式减速器包括转盘、滚子和前后凸轮,转盘固定在第一输出转动轴上,滚子沿转盘的轴向方向设有前后排,前后排滚子以相同的圆周半径在转盘圆周上均布,前排滚子和后排滚子相互错开设定角度,设定角度为两相邻滚子之间圆周角的一半,前凸轮与前排滚子对应,后凸轮与后排滚子对应,前后凸轮连接在与X轴驱动电机相连的驱动轴上,X轴驱动电机安装于第一臂体上。
4.如权利要求1所述的曲臂机械手,其特征在于:所述第二输出转动轴由第二凸轮式减速器进行驱动,第二凸轮式减速器安装于第二臂体内,所述第二输出转动轴转动设于第二臂体上并且其轴端外伸,外伸轴端连接第三臂体。
5.如权利要求1所述的曲臂机械手,其特征在于:所述滑块的Z轴方向运动由同步带进行带动,同步带的同步带轮通过齿轮传动结构与Z轴驱动电机连接,Z轴驱动电机安装于第三臂体上。
6.如权利要求1所述的曲臂机械手,其特征在于:所述第一臂体、第二臂体之间还通过加强杆相连,加强杆的一个杆端与第一铰接座铰接连接,另一个杆端与第二铰接座铰接连接,第一铰接座固定于第一输出转动轴的轴端,第二铰接座固定于第二臂体上。
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