CN209554306U - 一种具有翻面功能的搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人运输技术领域，尤其为一种具有翻面功能的搬运机械手，包括立柱、安装盘、装夹机构和底座，所述底座内部的上方位置上安装有转动电机，所述底座上方的中间位置上安装有立柱，所述立柱通过转轴与底座之间转动连接，所述立柱内部的中间位置上纵向安装有丝杆，所述立柱的前方位置上安装有传动座，所述传动座通过滚珠与丝杆连接，所述安装盘前方的圆周面上均匀安装有四个装夹机构，所述装夹机构包括安装座、第一气缸、第二气缸、第一夹板和第二夹板；本实用新型中，通过设置安装盘和夹紧机构，使该装置在进行输料的同时实现对产品的翻面处理，增加了该装置使用的功能性。同时使该装置具有中转以及暂存零件的功能。

Description

一种具有翻面功能的搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人运输技术领域，具体为一种具有翻面功能的搬运机械手。

背景技术

随着社会生产力的日益进步，传统的单一设备的加工模式已经难以满足高生产加工的需求，现今的加工生产均采用流水线方式进行，即将加工原料通过逐一输送的方式经过各个加工点进行加工，因此，对一种具有翻面功能的搬运机械手的需求日益增长。

现有装置在进行使用时，自动化水平低，在输送至靠近每个加工点时，需要人工先将输送停歇，然后再将加工原料送至加工点内进行加工，控制操作非常麻烦，影响整体流水线的加工速度，同时在进行输料时，不能在输料时进行翻转，不能根据加工工艺进行调节零件的工位，因此，针对上述问题提出一种具有翻面功能的搬运机械手。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有翻面功能的搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有翻面功能的搬运机械手，包括立柱、安装盘、装夹机构和底座，所述底座内部的上方位置上安装有转动电机，所述底座上方的中间位置上安装有立柱，所述立柱通过转轴与底座之间转动连接，所述转动电机的输出轴通过联轴器与立柱上的转轴之间转动连接，所述立柱内部的中间位置上纵向安装有丝杆，所述丝杆下方的立柱上安装有调节电机，所述调节电机的输出轴通过联轴器与丝杆之间转动连接，所述立柱的前方位置上安装有传动座，所述传动座通过滚珠与丝杆连接，所述传动座内部的中间位置上安装有拨动电机，所述拨动电机的输出轴上安装有拨盘，所述拨盘一侧的传动座内安装有传动盘，所述传动盘通过转轴与传动座之间转动连接，所述传动盘前表面的中间位置上设置有槽轮，所述槽轮外圆周面上均匀设置有四个弧形导槽，且槽轮上均匀开设有四个轮槽，所述拨盘靠近槽轮一侧的中间位置上设置有导向轮盘，所述导向轮盘通过螺栓与拨盘之间可拆式连接，所述导向轮盘的外圆周面与弧形导槽的形状相同，且导向轮盘与弧形导槽之间滑动连接，所述导向轮盘一侧的拨盘上安装有拨动柱，所述传动盘通过转轴与传动座前方的安装盘连接，所述安装盘前方的圆周面上均匀安装有四个装夹机构，四个所述装夹机构的结构完全相同，所述装夹机构包括安装座、第一气缸、第二气缸、第一夹板和第二夹板，所述安装座安装在安装盘上，所述安装盘远离安装盘圆心一侧的两侧位置上对称设置有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板以及第二夹板分别与安装座之间滑动连接，所述安装座的上下两端对称安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的活塞杆与第一夹板连接，所述第二气缸的活塞杆与第二夹板连接，所述安装座靠近安装盘一侧的中间位置上安装有推料气缸，所述推料气缸通过活塞杆与推板连接。

优选的，所述推板设置在第一夹板以及第二夹板的中间位置上，所述推板远离安装盘圆心一侧的中间位置上安装有压力传感器，所述第一夹板以及第二夹板的内表面上均匀安装有导辊，所述第一夹板以及第二夹板远离安装盘圆心一侧安装有红外传感器。

优选的，所述导向轮盘上开设有开口，所述导向轮盘的开口与拨盘中心点的夹角为四十五度，所述导向轮盘开口的设置位置与拨动柱的设置位置相对应。

优选的，所述拨动柱的设置位置与四个所述轮槽的设置位置相对应，所述拨动柱的设置形状与轮槽的形状相对应，所述拨动柱与轮槽之间滑动连接。

优选的，所述底座上安装有控制器，所述控制器分别与转动电机、调节电机以及拨动电机之间电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过安装盘和装夹机构，安装盘和装夹机构的存在，使该装置在进行输料的同时实现对产品的翻面处理，增加了该装置使用的功能性，解决了现有技术在进行运输时，仅仅能够实现运输，不能根据产品的加工工艺而进行自主调节的问题，不仅如此，安装盘上设置有四个装夹机构，使该装置具有暂时的储料和中转功能，当下一工段的物料产生堆积时，此时装夹机构可对物料进行暂存，避免在进行加工时出现物料堆积导致影响产品质量以及工作台面整洁度的问题，降低了产品的残次率；

2、本实用新型中，通过设置导向轮盘、拨盘和传动电机，导向轮盘在此过程中起到了导向和限位的作用，保证槽轮在转动时能够平稳的运行，保证了安装盘转动的稳定性，避免在进行转动过程中由于安装盘在转动时出现偏差导致影响输料精度的问题，增加了装置的工作效率和自动化水平。

附图说明

图1为本实用新型整体主视图

图2为本实用新型图1中立柱的侧剖图；

图3为本实用新型图1中装夹机构的结构示意图；

图4为本实用新型图2中A处结构放大图；

图5为本实用新型图4中槽轮的装配图；

图6为本实用新型图3中B处结构放大图。

图中：1-立柱、2-安装盘、3-装夹机构、301-推料气缸、302-第一气缸、303-第一夹板、304-红外传感器、305-第二气缸、306-安装座、307-第二夹板、308-导辊、4-转动电机、5-控制器、6-底座、7-丝杆、8-调节电机、9-传动轮、10-拨盘、11-拨动电机、12-槽轮、13-导向轮盘、14-拨动柱、15-推板、16-压力传感器、17-传动座、a-轮槽、b-弧形导槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：

一种具有翻面功能的搬运机械手，包括立柱1、安装盘2、装夹机构3和底座6，所述底座6内部的上方位置上安装有转动电机4，所述底座6上方的中间位置上安装有立柱1，所述立柱1通过转轴与底座6之间转动连接，所述转动电机4的输出轴通过联轴器与立柱1上的转轴之间转动连接，所述立柱1内部的中间位置上纵向安装有丝杆7，所述丝杆7下方的立柱1上安装有调节电机8，所述调节电机8的输出轴通过联轴器与丝杆7之间转动连接，所述立柱1的前方位置上安装有传动座17，所述传动座17通过滚珠与丝杆7连接，所述传动座17内部的中间位置上安装有拨动电机11，所述拨动电机11的输出轴上安装有拨盘10，所述拨盘10一侧的传动座17内安装有传动盘9，所述传动盘9通过转轴与传动座17之间转动连接，所述传动盘9前表面的中间位置上设置有槽轮12，所述槽轮12外圆周面上均匀设置有四个弧形导槽b，且槽轮12上均匀开设有四个轮槽a，所述拨盘10靠近槽轮12一侧的中间位置上设置有导向轮盘13，所述导向轮盘13通过螺栓与拨盘10之间可拆式连接，所述导向轮盘13的外圆周面与弧形导槽b的形状相同，且导向轮盘13与弧形导槽b之间滑动连接，所述导向轮盘13一侧的拨盘10上安装有拨动柱14，所述传动盘9通过转轴与传动座17前方的安装盘2连接，所述安装盘2前方的圆周面上均匀安装有四个装夹机构3，四个所述装夹机构3的结构完全相同，所述装夹机构3包括安装座306、第一气缸302、第二气缸305、第一夹板303和第二夹板307，所述安装座306安装在安装盘2上，所述安装盘2远离安装盘2圆心一侧的两侧位置上对称设置有第一夹板303和第二夹板307，所述第一夹板303以及第二夹板307分别与安装座306之间滑动连接，所述安装座306的上下两端对称安装有第一气缸302和第二气缸305，所述第一气缸302的活塞杆与第一夹板303连接，所述第二气缸305的活塞杆与第二夹板307连接，所述安装座306靠近安装盘2一侧的中间位置上安装有推料气缸301，所述推料气缸301通过活塞杆与推板15连接。

所述推板15设置在第一夹板303以及第二夹板307的中间位置上，所述推板15远离安装盘2圆心一侧的中间位置上安装有压力传感器16，所述第一夹板303以及第二夹板307的内表面上均匀安装有导辊308，所述第一夹板303以及第二夹板307远离安装盘2圆心一侧安装有红外传感器304，安装盘2和装夹机构3的存在，使该装置在进行输料的同时实现对产品的翻面处理，增加了该装置使用的功能性，解决了现有技术在进行运输时，仅仅能够实现运输，不能根据产品的加工工艺而进行自主调节的问题，不仅如此，安装盘2上设置有四个装夹机构3，使该装置具有暂时的储料和中转功能，当下一工段的物料产生堆积时，此时装夹机构3可对物料进行暂存，避免在进行加工时出现物料堆积导致影响产品质量以及工作台面整洁度的问题，降低了产品的残次率，所述导向轮盘13上开设有开口，所述导向轮盘13的开口与拨盘10中心点的夹角为四十五度，所述导向轮盘13开口的设置位置与拨动柱14的设置位置相对应，所述拨动柱14的设置位置与四个所述轮槽a的设置位置相对应，所述拨动柱14的设置形状与轮槽a的形状相对应，所述拨动柱14与轮槽a之间滑动连接，所述底座6上安装有控制器5，所述控制器5分别与转动电机4、调节电机8以及拨动电机11之间电性连接。

控制器5的型号为36MT-3PG-EN，转动电机4、调节电机8和拨动电机11的型号为Y160M1-2，压力传感器16的型号为PXM309-020G10V，红外传感器304的型号为LHl958，第一气缸302、第二气缸305和推料气缸301的型号为MAC气缸。

工作流程：使用时，当需要使用时，将该装置接通外界的电源，将该装置放置在两个工段的传送带之间，根据两个传送带的位置调节安装盘2的高度，此时调节电机8工作，调节电机8带动丝杆7转动，丝杆7转动的同时滚珠带动安装盘2上下运动，当安装盘2左右两侧的第一夹板303以及第二夹板307与传动带齐平时，调节电机8停止工作，上一工段的传送带将产品输送到第二夹板307上，当产品与压力传感器16接触时，第一气缸302工作，第一气缸302带动第一夹板303下移，实现对产品的固定，与此同时，拨动电机11工作，拨动电机11带动拨盘10转动，拨盘10上的拨动柱14拨动槽轮12，实现了槽轮12的转动，槽轮12带动传动盘9转动，传动盘9通过转轴带动安装盘2转动，将安装盘2上下一组装夹机构3对准上一工段的传动带时，拨动电机11停止工作，导向轮盘13在此过程中起到了导向和限位的作用，保证槽轮12在转动时能够平稳的运行，保证了安装盘2转动的稳定性，增加了装置的工作效率和自动化水平 ，当第一夹板303对准下一工段传送带时，此时第二气缸305工作，第二气缸305带动第二夹板307上移，第二夹板307解除对产品的限制，此时推料气缸301工作，推料气缸301带动推板15对产品施加推力，此时产品落入到下一工段的传送带上，由此持续进行，在此过程中，安装盘2和装夹机构3的存在，使该装置在进行输料的同时实现对产品的翻面处理，增加了该装置使用的功能性，解决了现有技术在进行运输时，仅仅能够实现运输，不能根据产品的加工工艺而进行自主调节的问题，不仅如此，安装盘2上设置有四个装夹机构3，使该装置具有暂时的储料和中转功能，当下一工段的物料产生堆积时，此时装夹机构3可对物料进行暂存，避免在进行加工时出现物料堆积导致影响产品质量以及工作台面整洁度的问题，降低了产品的残次率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种具有翻面功能的搬运机械手，包括立柱（1）、安装盘（2）、装夹机构（3）和底座（6），其特征在于：所述底座（6）内部的上方位置上安装有转动电机（4），所述底座（6）上方的中间位置上安装有立柱（1），所述立柱（1）通过转轴与底座（6）之间转动连接，所述转动电机（4）的输出轴通过联轴器与立柱（1）上的转轴之间转动连接，所述立柱（1）内部的中间位置上纵向安装有丝杆（7），所述丝杆（7）下方的立柱（1）上安装有调节电机（8），所述调节电机（8）的输出轴通过联轴器与丝杆（7）之间转动连接，所述立柱（1）的前方位置上安装有传动座（17），所述传动座（17）通过滚珠与丝杆（7）连接，所述传动座（17）内部的中间位置上安装有拨动电机（11），所述拨动电机（11）的输出轴上安装有拨盘（10），所述拨盘（10）一侧的传动座（17）内安装有传动盘（9），所述传动盘（9）通过转轴与传动座（17）之间转动连接，所述传动盘（9）前表面的中间位置上设置有槽轮（12），所述槽轮（12）外圆周面上均匀设置有四个弧形导槽（b），且槽轮（12）上均匀开设有四个轮槽（a），所述拨盘（10）靠近槽轮（12）一侧的中间位置上设置有导向轮盘（13），所述导向轮盘（13）通过螺栓与拨盘（10）之间可拆式连接，所述导向轮盘（13）的外圆周面与弧形导槽（b）的形状相同，且导向轮盘（13）与弧形导槽（b）之间滑动连接，所述导向轮盘（13）一侧的拨盘（10）上安装有拨动柱（14），所述传动盘（9）通过转轴与传动座（17）前方的安装盘（2）连接，所述安装盘（2）前方的圆周面上均匀安装有四个装夹机构（3），四个所述装夹机构（3）的结构完全相同，所述装夹机构（3）包括安装座（306）、第一气缸（302）、第二气缸（305）、第一夹板（303）和第二夹板（307），所述安装座（306）安装在安装盘（2）上，所述安装盘（2）远离安装盘（2）圆心一侧的两侧位置上对称设置有第一夹板（303）和第二夹板（307），所述第一夹板（303）以及第二夹板（307）分别与安装座（306）之间滑动连接，所述安装座（306）的上下两端对称安装有第一气缸（302）和第二气缸（305），所述第一气缸（302）的活塞杆与第一夹板（303）连接，所述第二气缸（305）的活塞杆与第二夹板（307）连接，所述安装座（306）靠近安装盘（2）一侧的中间位置上安装有推料气缸（301），所述推料气缸（301）通过活塞杆与推板（15）连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的搬运机械手，其特征在于：所述推板（15）设置在第一夹板（303）以及第二夹板（307）的中间位置上，所述推板（15）远离安装盘（2）圆心一侧的中间位置上安装有压力传感器（16），所述第一夹板（303）以及第二夹板（307）的内表面上均匀安装有导辊（308），所述第一夹板（303）以及第二夹板（307）远离安装盘（2）圆心一侧安装有红外传感器（304）。

3.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的搬运机械手，其特征在于：所述导向轮盘（13）上开设有开口，所述导向轮盘（13）的开口与拨盘（10）中心点的夹角为四十五度，所述导向轮盘（13）开口的设置位置与拨动柱（14）的设置位置相对应。

4.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的搬运机械手，其特征在于：所述拨动柱（14）的设置位置与四个所述轮槽（a）的设置位置相对应，所述拨动柱（14）的设置形状与轮槽（a）的形状相对应，所述拨动柱（14）与轮槽（a）之间滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有翻面功能的搬运机械手，其特征在于：所述底座（6）上安装有控制器（5），所述控制器（5）分别与转动电机（4）、调节电机（8）以及拨动电机（11）之间电性连接。