CN209380736U - 一种可转向玻璃搬运五轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可转向玻璃搬运五轴机械手，包括底座、横向固定台、纵向固定台、竖向固定台和转向机构，横向固定台固定连接于底座的顶部，横向固定台的前侧设置有纵向固定台，纵向固定台的一侧固定连接有竖向固定台，竖向固定台的底部固定连接有转向机构；横向固定台的底部一侧固定连接有伺服控制器，横向固定台的顶部滑动连接有驱动电机，驱动电机与横向固定台之间固定连接有链条。该种可转向玻璃搬运五轴机械手通过设置第一锥齿轮和第二锥齿轮，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮之间垂直设置能够减缓旋转电机的转速，从而便于调节固定台的转动角度，操作简单，实用性较强，适用于五轴机械手的生产和使用，具有良好的发展前景。

Description

一种可转向玻璃搬运五轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种玻璃搬运五轴机械手。

背景技术

搬运机械手由PLC控制加触摸屏加伺服电机控制，采用占用空间少的框架式结构，生产能力大，在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放，对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别，现有玻璃搬运也需要通过机械手进行搬运，不仅安全性能搞，也能够保证搬运效率，因此，机械手在玻璃搬运领域应用十分广泛。

然而现有的玻璃搬运五轴机械手，在实际使用过程中却发现其自身结构和使用性能上仍存在以下不足：现有玻璃搬运机械手在吸取玻璃时不能够实现快速转向，导致机械手搬运不便，并且现有吸盘通常采用两个进行吸取，稳定性较差，导致实用性较差。

实用新型内容

本实用新型旨在于解决现有玻璃搬运机械手在吸取玻璃时不能够实现快速转向，导致机械手搬运不便，并且现有吸盘通常采用两个进行吸取，稳定性较差的技术问题，提供一种可转向玻璃搬运五轴机械手，该装置中通过设置第一锥齿轮和第二锥齿轮，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮之间垂直设置能够减缓旋转电机的转速，从而便于调节固定台的转动角度，操作简单，实用性较强，具有广泛的实用性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可转向玻璃搬运五轴机械手，包括底座、横向固定台、纵向固定台、竖向固定台和转向机构，所述横向固定台固定连接于底座的顶部，所述横向固定台的前侧设置有纵向固定台，所述纵向固定台的一侧固定连接有竖向固定台，所述竖向固定台的底部固定连接有转向机构；所述横向固定台的底部一侧固定连接有伺服控制器，所述横向固定台的顶部滑动连接有驱动电机，所述驱动电机与横向固定台之间固定连接有链条，所述纵向固定台与驱动电机之间固定连接，所述纵向固定台与竖向固定台之间固定连接有链条；所述转向机构包括竖向移动台、旋转电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述竖向固定台的前端面活动连接有竖向移动台，且竖向移动台与竖向固定台之间固定连接有链条，所述竖向移动台的底部固定安装有旋转电机，所述旋转电机的一侧活动连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的下侧活动连接有第二锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮均活动安装于箱体的内壁，所述第二锥齿轮的底部固定连接有固定台，且固定台的底部分别固定连接有吸盘，所述吸盘的内侧嵌有环形槽。

作为本实用新型进一步的方案：所述伺服控制器、驱动电机和旋转电机与外接电源分别通过导线连接，所述伺服控制器包括有与其配套设置的驱动电机的控制器，且伺服控制器包括有与其配套设置的旋转电机的控制器。

作为本实用新型进一步的方案：所述纵向固定台和竖向固定台分别包括有驱动电机，且伺服控制器包括有与其配套设置的驱动电机的控制器。

作为本实用新型进一步的方案：所述纵向固定台上的链条与竖向固定台之间固定连接有连接座，且竖向固定台上的链条与竖向移动台之间固定连接有连接座。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一锥齿轮与第二锥齿轮之间垂直设置，所述第一锥齿轮与旋转电机之间通过连接轴转动连接，所述第二锥齿轮与固定台之间通过连接轴固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述固定台呈三角状，且吸盘分别位于固定台底部的三角处。

作为本实用新型进一步的方案：所述环形槽在吸盘的内壁均匀分布。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)该种可转向玻璃搬运五轴机械手设置有第一锥齿轮和第二锥齿轮，通过旋转电机带动连接轴使第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动垂直于第一锥齿轮的第二锥齿轮进行转动，同时第二锥齿轮通过连接轴带动固定台进行转动，从而带动吸盘上的玻璃进行转向，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮之间垂直设置能够减缓旋转电机的转速，从而便于调节固定台的转动角度，操作简单，实用性较强。

(2)该种可转向玻璃搬运五轴机械手设置有固定台，通过固定台呈三角状，且吸盘分别位于固定台底部的三角处能够使吸盘呈三角形分布与玻璃接触，便于提高吸盘搬运玻璃时的稳定性，实用性较强。

(3)该种可转向玻璃搬运五轴机械手设置有环形槽，通过吸盘对玻璃进行吸附固定，同时通过环形槽能够大面积的增大吸盘与玻璃的接触面积，大大提高了玻璃在进行搬运时的稳定性，便于玻璃的搬运。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的转向机构结构示意图。

图3为本实用新型的吸盘结构示意图。

图1-3中：1-底座，2-横向固定台，3-伺服控制器，4-驱动电机， 5-链条，6-纵向固定台，7-竖向固定台，8-竖向移动台，9-旋转电机， 10-箱体，11-第一锥齿轮，12-第二锥齿轮，13-固定台，14-吸盘， 1401-环形槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中使用的伺服控制器3、驱动电机4、链条5、旋转电机9、第一锥齿轮11和第二锥齿轮12均可以通过市场购买或私人订制所得。

本实用新型中使用的设备：伺服控制器的型号为EXC60S；驱动电机的型号为Z4D60-12GN-18S；旋转电机的型号为WASHTEC。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种可转向玻璃搬运五轴机械手，包括底座1、横向固定台2、纵向固定台6、竖向固定台7 和转向机构，横向固定台2固定连接于底座1的顶部，横向固定台2 的前侧设置有纵向固定台6，纵向固定台6的一侧固定连接有竖向固定台7，竖向固定台7的底部固定连接有转向机构；横向固定台2的底部一侧固定连接有伺服控制器3，横向固定台2的顶部滑动连接有驱动电机4，驱动电机4与横向固定台2之间固定连接有链条5，纵向固定台6与驱动电机4之间固定连接，纵向固定台6与竖向固定台 7之间固定连接有链条5；转向机构包括竖向移动台8、旋转电机9、第一锥齿轮11和第二锥齿轮12，竖向固定台7的前端面活动连接有竖向移动台8，且竖向移动台8与竖向固定台7之间固定连接有链条 5，竖向移动台8的底部固定安装有旋转电机9，旋转电机9的一侧活动连接有第一锥齿轮11，第一锥齿轮11的下侧活动连接有第二锥齿轮12，且第一锥齿轮11与第二锥齿轮12均活动安装于箱体10的内壁，第二锥齿轮12的底部固定连接有固定台13，且固定台13的底部分别固定连接有吸盘14，吸盘14的内侧嵌有环形槽1401。

本申请通过旋转电机9带动连接轴使第一锥齿轮11转动，第一锥齿轮11带动垂直于第一锥齿轮11的第二锥齿轮12进行转动，同时第二锥齿轮12通过连接轴带动固定台13进行转动，从而带动吸盘 14上的玻璃进行转向，通过第一锥齿轮11与第二锥齿轮12之间垂直设置能够减缓旋转电机9的转速，从而便于调节固定台13的转动角度，操作简单，实用性较强。

本申请通过固定台13呈三角状，且吸盘14分别位于固定台13 底部的三角处能够使吸盘14呈三角形分布与玻璃接触，便于提高吸盘13搬运玻璃时的稳定性，实用性较强。

本申请通过吸盘14对玻璃进行吸附固定，同时通过环形槽1401 能够大面积的增大吸盘14与玻璃的接触面积，大大提高了玻璃在进行搬运时的稳定性，便于玻璃的搬运。

本实用新型中，伺服控制器3、驱动电机4和旋转电机9与外接电源分别通过导线连接，伺服控制器3包括有与其配套设置的驱动电机4的控制器，且伺服控制器3包括有与其配套设置的旋转电机9的控制器。

本实用新型中，纵向固定台6和竖向固定台7分别包括有驱动电机，且伺服控制器3包括有与其配套设置的驱动电机的控制器。

本实用新型中，纵向固定台6上的链条5与竖向固定台7之间固定连接有连接座，且竖向固定台7上的链条5与竖向移动台8之间固定连接有连接座。

本实用新型中，第一锥齿轮11与第二锥齿轮12之间垂直设置，第一锥齿轮11与旋转电机9之间通过连接轴转动连接，第二锥齿轮 12与固定台13之间通过连接轴固定连接。

本实用新型中，固定台13呈三角状，且吸盘14分别位于固定台 13底部的三角处。

本实用新型中，环形槽1401在吸盘14的内壁均匀分布。

在使用本实用新型一种可转向玻璃搬运五轴机械手时，首先，将该装置外接电源，使外接电源分别对伺服控制器3、驱动电机4和旋转电机9分别通电，通过伺服控制器3控制驱动电机4带动链条5在横向固定台2上进行横向移动，同时通过伺服控制器3控制纵向固定台6上的电机带动链条5进行纵向移动，同时通过伺服控制器3控制竖向移动台8上的电机带动链条5进行竖向移动，再通过吸盘14对玻璃进行吸附固定，通过环形槽1401能够大面积的增大吸盘14与玻璃的接触面积，大大提高了玻璃在进行搬运时的稳定性，并且通过伺服控制器3控制旋转电机9进行转动，同时旋转电机9通过连接轴带动第一锥齿轮11转动，第一锥齿轮11带动垂直于第一锥齿轮11的第二锥齿轮12进行转动，同时第二锥齿轮12通过连接轴带动固定台 13进行转动，从而带动吸盘14上的玻璃进行转向，操作简单，实用性较强。

综上，该种可转向玻璃搬运五轴机械手具有广泛的实用性，以解决上述背景技术中提出现有的玻璃搬运机械手在吸取玻璃时不能够实现快速转向，导致机械手搬运不便，并且现有吸盘通常采用两个进行吸取，稳定性较差，实用性较差的问题，有很高的推广价值。

以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (7)

1.一种可转向玻璃搬运五轴机械手，包括底座(1)、横向固定台(2)、纵向固定台(6)、竖向固定台(7)和转向机构，其特征在于：所述横向固定台(2)固定连接于底座(1)的顶部，所述横向固定台(2)的前侧设置有纵向固定台(6)，所述纵向固定台(6)的一侧固定连接有竖向固定台(7)，所述竖向固定台(7)的底部固定连接有转向机构；所述横向固定台(2)的底部一侧固定连接有伺服控制器(3)，所述横向固定台(2)的顶部滑动连接有驱动电机(4)，所述驱动电机(4)与横向固定台(2)之间固定连接有链条(5)，所述纵向固定台(6)与驱动电机(4)之间固定连接，所述纵向固定台(6)与竖向固定台(7)之间固定连接有链条(5)；所述转向机构包括竖向移动台(8)、旋转电机(9)、第一锥齿轮(11)和第二锥齿轮(12)，所述竖向固定台(7)的前端面活动连接有竖向移动台(8)，且竖向移动台(8)与竖向固定台(7)之间固定连接有链条(5)，所述竖向移动台(8)的底部固定安装有旋转电机(9)，所述旋转电机(9)的一侧活动连接有第一锥齿轮(11)，所述第一锥齿轮(11)的下侧活动连接有第二锥齿轮(12)，且第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(12)均活动安装于箱体(10)的内壁，所述第二锥齿轮(12)的底部固定连接有固定台(13)，且固定台(13)的底部分别固定连接有吸盘(14)，所述吸盘(14)的内侧嵌有环形槽(1401)。

2.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述伺服控制器(3)、驱动电机(4)和旋转电机(9)与外接电源分别通过导线连接，所述伺服控制器(3)包括有与其配套设置的驱动电机(4)的控制器，且伺服控制器(3)包括有与其配套设置的旋转电机(9)的控制器。

3.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述纵向固定台(6)和竖向固定台(7)分别包括有驱动电机，且伺服控制器(3)包括有与其配套设置的驱动电机的控制器。

4.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述纵向固定台(6)上的链条(5)与竖向固定台(7)之间固定连接有连接座，且竖向固定台(7)上的链条(5)与竖向移动台(8)之间固定连接有连接座。

5.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(12)之间垂直设置，所述第一锥齿轮(11)与旋转电机(9)之间通过连接轴转动连接，所述第二锥齿轮(12)与固定台(13)之间通过连接轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述固定台(13)呈三角状，且吸盘(14)分别位于固定台(13)底部的三角处。

7.根据权利要求1所述的可转向玻璃搬运五轴机械手，其特征在于，所述环形槽(1401)在吸盘(14)的内壁均匀分布。