CN209533443U - 一种用于机床上下料的柔性抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于机床上下料的柔性抓手，包括若干个柔性单指以及支架，支架包括与柔性单指相对应的支撑杆以及用于安装柔性单指的上安装座；支撑杆圆周均布且若干个所述支撑杆的一端通过固定盘相互连接，上安装座设置在支撑杆自由端；柔性单指上设有用于与上安装座配合的下安装座；上安装座上设有卡槽，下安装座上设有与卡槽相配合的卡块；卡槽为左右方向延伸的燕尾通槽，卡块的形状与卡槽相适应；卡块上设有第一限位件，卡槽上设有与第一限位件配合的第二限位件；第一限位件为沿上下方向伸缩的伸缩杆，第二限位件为与伸缩杆对应的限位通孔。便于随时更换大小长度合适的柔性手指对机床上的不同大小和尺寸的工件进行抓取。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种用于机床上下料的柔性抓手。
背景技术
目前,工业流水线中的用于机床上下料的抓手，多由金属制成，在抓取易碎或表面易被损环的物体时，易对抓取对象造成损坏，如将易碎物体打碎或破坏物体的表面。一些精密的机械抓手，虽然也可以实现无损地抓取易碎、易烂物体，但对机械手控制与传感的精度要求极高，因而使得其成本极高，不利于工业普及。
现有技术中，有对机床上的物料进行抓取的柔性抓手，柔性抓手包括支架以及安装与支架上的几个柔性单指，通过对柔性单指抽气或吹气实现柔性单指的弯曲与伸直，从而实现对工业产品的抓取。但是工业生产中，流水线上的产品经常发生变化，即流水线上的产品的形状经常发生变化，需要调整柔性单指的长度以适应不同的产品形状。现有的柔性单指一般与支架固定连接，不便于快速拆卸柔性单指。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种用于机床上下料的柔性抓手以解决现有的柔性抓手不便于快速拆卸柔性单指的技术问题。
为了实现以上目的，本实用新型采取的技术方案为：一种用于机床上下料的柔性抓手，包括若干个柔性单指以及用于支撑和固定柔性单指的支架，支架包括与柔性单指相对应的支撑杆以及用于安装柔性单指的上安装座；支撑杆圆周均布且若干个所述支撑杆的一端通过固定盘相互连接，上安装座设置在支撑杆自由端；柔性单指上设有用于与上安装座配合的下安装座；下安装座上设有用于卡固的卡槽，上安装座上设有与卡槽相配合的卡块；卡槽为左右方向延伸的燕尾通槽，卡块的形状与卡槽相适应；卡块上设有用于限定卡块与卡槽之间的相对位置的第一限位件，卡槽上设有与第一限位件配合的第二限位件；第一限位件为沿上下方向伸缩的伸缩杆，第二限位件为与伸缩杆对应的限位通孔；限位通孔的轴线与伸缩杆伸缩的方向一致。
进一步地，所述伸缩杆最长的长度小于限位通孔的深度，限位通孔边缘设有用于顶压伸缩杆以使伸缩杆收缩的顶压组件。
进一步地，所述顶压组件包括设置于限位通孔边缘的支点，在支点上来回翻转的杠杆，杠杆一端设有用于顶压伸缩杆的顶压杆，杠杆另一端设有用于固定在下安装座上的固定块，下安装座上设有与固定块配合的固定槽。
进一步地，所述固定块为圆盘状，固定块上套设用于与固定槽紧密配合的密封圈，密封圈位于固定块的与固定槽的槽底配合的部位。
进一步地，所述固定块上设有用于拉动固定块上下转动的拉环或拉块。
进一步地，所述支点为设置在下安装座上的转轴，套环与杠杆固定连接；转轴上设有用于支撑转轴的转轴支架，转轴支架形成用于限定套环以防止套环脱落的防脱结构。
进一步地，所述卡块上设有供伸缩杆伸缩的伸缩槽，伸缩杆上套设有弹簧，弹簧位于伸缩槽内，伸缩槽内设有用于与弹簧顶压配合的顶板，伸缩杆上设有用于与弹簧顶压配合的顶环。
进一步地，所述伸缩槽内设有用于对伸缩杆进行限位的限位滑槽，伸缩杆上设有与限位滑槽对应的限位滑块。
进一步地，所述支撑杆为弧形杆，上安装座上下方向延伸，下安装座为L型结构，下安装座包括前后方向延伸的安装杆以及上下方向延伸的用于固定柔性单指的固定座，固定座上设有用于向柔性单指通气的气动接头。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的用于机床上下料的柔性抓手，柔性单指与上安装座通过卡槽与卡块卡接连接，便于快速拆卸和安装柔性抓手，在工业应用中，便于随时更换大小长度合适的柔性手指对机床上的不同大小和尺寸的工件进行抓取。伸缩杆与限位通孔相互配合。可对上安装座与下安装座之间的相对位置进行限定，伸缩杆延伸至限位通孔内时，可防止卡块脱离卡槽，实现上安装座与下安装座之间的相互固定。将伸缩杆压出限位通孔后，可实现上安装座和下安装座之间相互脱离，便于将柔性抓手拆掉。
附图说明
图1为实施例1中用于机床上下料的柔性抓手结构示意图；
图2为图1中A处局部放大示意图；
图3为实施例1中伸缩槽内剖视示意图；
图4为实施例1中杠杆结构示意图。
图中：1、柔性单指；11、下安装座；12、主腔体；13、气腔；14、第二气管；111、卡槽；112、固定槽；113、安装杆；114、固定座；2、支架；21、支撑杆；22、上安装座；221、卡块；23、固定盘；3、伸缩杆；31、弹簧；32、顶环；33、限位滑块；4、限位通孔；5、顶压组件；51、杠杆；511、顶压杆；512、固定块；513、套环；514、拉环；52、转轴；521、转轴支架；6、伸缩槽；61、顶板；62、限位滑槽；7、气动接头；71、第一气管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型中用于机床上下料的柔性抓手的实施例如图1-4所示。
实施例1
本实施例的用于机床上下料的柔性抓手，包括三个柔性单指1以及用于支撑和固定柔性单指的支架2，支架2包括与柔性单指1相对应的支撑杆21以及用于安装柔性单指的上安装座22。
支撑杆21为弧形杆。支撑杆圆周均布且三个支撑杆的一端通过固定盘23相互连接，上安装座22设置在支撑杆21自由端。柔性单指1上设有用于与上安装座配合的下安装座11。
下安装座11上设有用于卡固的卡槽111，上安装座22上设有与卡槽111相配合的卡块221。卡槽为左右方向延伸的燕尾通槽，卡块的形状与卡槽相适应。
卡块221上设有用于限定卡块与卡槽之间的相对位置的第一限位件，卡槽上设有与第一限位件配合的第二限位件。第一限位件为沿上下方向伸缩的伸缩杆3，第二限位件为与伸缩杆3对应的限位通孔4。限位通孔4的轴线与伸缩杆伸缩的方向一致。
伸缩杆3最长的长度小于限位通孔4的深度，限位通孔4边缘设有用于顶压伸缩杆3以使伸缩杆收缩的顶压组件5。顶压组件5包括设置于限位通孔4边缘的支点、在支点上来回翻转的杠杆51，杠杆51一端设有用于顶压伸缩杆的顶压杆511，杠杆511另一端设有用于固定在下安装座11上的固定块512，下安装座11上设有与固定块512配合的固定槽112。固定块为圆盘状，固定块上套设用于与固定槽紧密配合的密封圈(图中未示出)，密封圈位于固定块的与固定槽的槽底配合的部位。固定块512上设有用于拉动固定块上下转动的拉环514。
支点为设置在上安装座22上的转轴52，杠杆511上设有用于套设在转轴52上的套环513，套环513与杠杆固定连接。转轴52上设有用于支撑转轴的转轴支架521，转轴支架形成用于限定套环以防止套环脱落的防脱结构。
卡块221上设有供伸缩杆伸缩的伸缩槽6，伸缩杆3上套设有弹簧31，弹簧位于伸缩槽6内，伸缩槽6内设有用于与弹簧顶压配合的顶板61，伸缩杆3上设有用于与弹簧31顶压配合的顶环32。
伸缩槽6内设有用于对伸缩杆进行限位的限位滑槽62，伸缩杆3上设有与限位滑槽62对应的限位滑块33。限位滑槽62为长条形槽，限位滑槽62沿伸缩杆伸缩的方向延伸。
上安装座22上下方向延伸，下安装座11为L型结构，下安装座11包括前后方向延伸的安装杆113以及上下方向延伸的用于固定柔性单指的固定座114，固定座114上设有用于向柔性单指通气的气动接头7。气动接头7连接有第一气管71，第一气管连接有气泵(图中未示出)。
柔性单指1包括主腔体12以及设置在主腔体12上的气腔13，气腔13均匀的分布在主腔体上。主腔体12上连接有用于向主腔体内充气的或抽气的第二气管14，第二气管与气动接头连接。第二气管与气动接头之间设有可拆卸连接头(图中未示出)，以连接或断开通气。
实施例2
本实施例所描述的用于机床上下料的柔性抓手，其大致结构与实施例1一致，但是与实施例1不同是：包括四个柔性单指以及用于支撑和固定柔性单指的支架。
实施例3
本实施例所描述的用于机床上下料的柔性抓手，其大致结构与实施例1一致，但是与实施例1不同是：固定块上设有用于拉动固定块上下转动的拉块。
实施例4
本实施例所描述的用于机床上下料的柔性抓手，其大致结构与实施例1一致，但是与实施例1不同是：固定块为方形块，固定块上套设用于与固定槽紧密配合的密封圈，密封圈位于固定块的与固定槽的槽底配合的部位。
实施例5
本实施例所描述的用于机床上下料的柔性抓手，其大致结构与实施例1一致，但是与实施例1不同是：支点为凸设在上安装座上的支座，支座上设有用于杠杆穿过的穿槽，穿槽为沿杠杆延伸方向设置的通槽，穿槽的由用于限定杠杆位置的两个相对的限位板围成。
Claims (9)
1.一种用于机床上下料的柔性抓手，包括若干个柔性单指以及用于支撑和固定柔性单指的支架，其特征在于：支架包括与柔性单指相对应的支撑杆以及用于安装柔性单指的上安装座；支撑杆圆周均布且若干个所述支撑杆的一端通过固定盘相互连接，上安装座设置在支撑杆自由端；柔性单指上设有用于与上安装座配合的下安装座；下安装座上设有用于卡固的卡槽，上安装座上设有与卡槽相配合的卡块；卡槽为左右方向延伸的燕尾通槽，卡块的形状与卡槽相适应；卡块上设有用于限定卡块与卡槽之间的相对位置的第一限位件，卡槽上设有与第一限位件配合的第二限位件；第一限位件为沿上下方向伸缩的伸缩杆，第二限位件为与伸缩杆对应的限位通孔；限位通孔的轴线与伸缩杆伸缩的方向一致。
2.根据权利要求1所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述伸缩杆最长的长度小于限位通孔的深度，限位通孔边缘设有用于顶压伸缩杆以使伸缩杆收缩的顶压组件。
3.根据权利要求2所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述顶压组件包括设置于限位通孔边缘的支点，在支点上来回翻转的杠杆，杠杆一端设有用于顶压伸缩杆的顶压杆，杠杆另一端设有用于固定在下安装座上的固定块，下安装座上设有与固定块配合的固定槽。
4.根据权利要求3所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述固定块为圆盘状，固定块上套设用于与固定槽紧密配合的密封圈，密封圈位于固定块的与固定槽的槽底配合的部位。
5.根据权利要求3所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述固定块上设有用于拉动固定块上下转动的拉环或拉块。
6.根据权利要求3所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述支点为设置在下安装座上的转轴，套环与杠杆固定连接；转轴上设有用于支撑转轴的转轴支架，转轴支架形成用于限定套环以防止套环脱落的防脱结构。
7.根据权利要求1所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述卡块上设有供伸缩杆伸缩的伸缩槽，伸缩杆上套设有弹簧，弹簧位于伸缩槽内，伸缩槽内设有用于与弹簧顶压配合的顶板，伸缩杆上设有用于与弹簧顶压配合的顶环。
8.根据权利要求7所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述伸缩槽内设有用于对伸缩杆进行限位的限位滑槽，伸缩杆上设有与限位滑槽对应的限位滑块。
9.根据权利要求1所述的用于机床上下料的柔性抓手，其特征在于：所述支撑杆为弧形杆，上安装座上下方向延伸，下安装座为L型结构，下安装座包括前后方向延伸的安装杆以及上下方向延伸的用于固定柔性单指的固定座，固定座上设有用于向柔性单指通气的气动接头。
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|---|---|---|---|---|
| CN117984142A (zh) * | 2024-04-02 | 2024-05-07 | 深圳市超睿自动化技术有限公司 | 一种机床自动上下料柔性手爪 |
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