CN209478188U - 一种三轴悬臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三轴悬臂机械手，包括X轴滑轨，所述X轴滑轨上端活动连接有X轴滑块，所述X轴滑轨右端部固定安装有第一电机，所述X轴滑块上端固定安装有Y轴滑轨，所述Y轴滑轨左端活动连接有Y轴滑块，所述Y轴滑轨左侧面固定安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨左端活动连接有Z轴滑块，所述Y轴滑轨右侧面中部开有限位卡槽，所述限位卡槽左侧面设有固定滑轨，所述固定滑轨右端活动连接有固定滑块，所述固定滑块右端部固定安装有第二齿条，所述第二齿条下表面后端部通过第二连接杆连接有配重块，该种三轴悬臂机械手，能够在任意位置对点胶设备配重，来提高三轴悬臂机械手使用过程中安全性和稳定性。

Description

一种三轴悬臂机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化机械手臂技术领域，具体为一种三轴悬臂机械手。

背景技术

在点胶、焊锡等生产加工中，为提高生产效率以及改善加工质量，往往会采用自动化设备进行加工，其中机械手臂是必不可少的移送装置。然而为节省设备成本，所采用的机械手臂的结构较为简单。现有的机械手臂安装于龙门架，机械手臂通过在龙门架上左右移动，从而带动焊枪移动。由于龙门架的结构固定，使得机械手臂的移动范围受限，继而使得焊枪的加工范围受到限制，无法满足使用者的加工需求，生产效率亦受到限制。现在对于点胶、焊锡自动擦板、曲线分板、激光加工、按键测试等生产大多采用三轴龙门式机械手或者三轴悬臂式机械手，三轴龙门式机械手对使用空间有要求，无法在小空间内使用。三轴悬臂机械手对使用空间无要求，但是现有的三轴悬臂机械手存在使用过程中不够牢靠，稳定性差等缺陷，使用过程不够安全。因此，我们提出一种三轴悬臂机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三轴悬臂机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三轴悬臂机械手，包括X轴滑轨，所述X轴滑轨上端活动连接有X轴滑块，所述X轴滑轨右端部固定安装有第一电机，所述X轴滑块上端固定安装有Y轴滑轨，所述Y轴滑轨左端活动连接有Y轴滑块，所述Y轴滑轨后端部固定安装有第二电机，所述Y轴滑轨左侧面固定安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨左端活动连接有Z轴滑块，所述Z轴滑轨上端固定安装有第三电机，所述Y轴滑轨右侧面中部开有限位卡槽，所述限位卡槽左侧面设有固定滑轨，所述固定滑轨右端活动连接有固定滑块，所述固定滑块右端部固定安装有第二齿条，所述第二齿条下表面后端部通过第二连接杆连接有配重块，所述限位卡槽上下端面中部固定安装有旋转轴，所述旋转轴中部通过轴承连接有齿轮。

优选的，所述Z轴滑块下端通过第一连接杆固定连接有第一齿条。

优选的，所述第一齿条、第二齿条和齿轮均相啮合，且第一齿条和第二齿条左右对称设置。

优选的，所述第一齿条和第二齿条内端部均设有限位块，且第一齿条和第二齿条长度均小于固定滑轨长度。

优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机分别通过丝杠与X轴滑块、Y轴滑块和Z轴滑块相连接。

优选的，所述X轴滑轨、Y轴滑轨和Z轴滑轨均相互垂直，且X轴滑轨、Y轴滑轨和Z轴滑轨均设有挡板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种三轴悬臂机械手，通过设置第一齿条、旋转轴、第二齿条、齿轮、配重块、第一连接杆、第二连接杆和限位块结构，在点胶、焊锡等生产加工过程中，Z轴滑块带动点胶设备实现X向、Y向和Z向的运动，来进行点胶作业，在Z轴滑块带动点胶设备移动过程中，通过第一齿条、齿轮和第二齿条相互作用，能够使Z轴滑块与配重块相对运动，从而在任意位置对点胶枪配重，有效避免三轴机械手使用过程中不够牢靠，稳定性差等缺陷，达到提高三轴悬臂机械手使用过程中的安全性和稳定性的效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的Y轴滑轨右侧结构示意图；

图3为本实用新型的第一齿条、第二齿条和齿轮啮合结构示意图。

图中：1 X轴滑轨、2 X轴滑块、3第一电机、4 Y轴滑轨、5第二电机、6 Y轴滑块、7 Z轴滑轨、8 Z轴滑块、9第三电机、10限位卡槽、11旋转轴、12齿轮、13第二齿条、14固定滑轨、15固定滑块、16第一连接杆、17第一齿条、18第二连接杆、19配重块、20限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种三轴悬臂机械手，包括X轴滑轨1，所述X轴滑轨1上端活动连接有X轴滑块2，所述X轴滑轨1右端部固定安装有第一电机3，所述X轴滑块2上端固定安装有Y轴滑轨4，所述Y轴滑轨4左端活动连接有Y轴滑块6，所述Y轴滑轨4后端部固定安装有第二电机5，所述Y轴滑轨4左侧面固定安装有Z轴滑轨7，所述Z轴滑轨7左端活动连接有Z轴滑块8，所述Z轴滑块8下端通过第一连接杆16固定连接有第一齿条17。所述Z轴滑轨7上端固定安装有第三电机9，所述X轴滑轨1、Y轴滑轨4和Z轴滑轨7均相互垂直，且X轴滑轨1、Y轴滑轨4和Z轴滑轨7均设有挡板。所述X轴滑轨1稳定固定于点胶台上。所述第一电机3、第二电机5和第三电机9分别通过丝杠与X轴滑块2、Y轴滑块6和Z轴滑块8相连接。所述第一电机3、第二电机5和第三电机9均为步进电机，所述步进电机型号为57HB76-401A(德轩)，所述Y轴滑轨4右侧面中部开有限位卡槽10，所述限位卡槽10左侧面设有固定滑轨14，所述固定滑轨14右端活动连接有固定滑块15，所述固定滑块15右端部固定安装有第二齿条13，所述第二齿条13下表面后端部通过第二连接杆18连接有配重块19，所述配重块19的重量约等于点胶枪放置于Z轴滑轨7时的重量，所述限位卡槽10上下端面中部固定安装有旋转轴11，所述旋转轴11中部通过轴承连接有齿轮12。所述第一齿条17、第二齿条13和齿轮12均相啮合，且第一齿条17和第二齿条13左右对称设置。所述第一齿条17和第二齿条13内端部均设有限位块20，且第一齿条17和第二齿条13长度均小于固定滑轨14长度。由于第一齿条17、齿轮12和第二齿条13相互作用，能够使Z轴滑块8与配重块19相对运动，从而在任意位置对点胶枪配重，有效避免三轴机械手使用过程中不够牢靠，稳定性差等缺陷，通过配重，来提高三轴悬臂机械手使用过程中安全性和稳定性。

工作原理：使用时，将X轴滑轨1稳定固定于点胶台上，点胶枪固定于Z轴滑块8上，点胶枪在第一电机3、第二电机5和第三电机9的驱动作用下，实现任意位置的移动，在点胶设备在纵向移动过程中，推动第一齿条17前后移动，通过第一齿条17与齿轮12的相互啮合作用，齿轮12围绕旋转轴11旋转，通过齿轮12与第二齿条13的相互啮合作用，从而使第一齿条17与第一齿条17相对运动，拉动配重块19在Y轴滑轨4上移动，保证点胶设备与配重块19力矩相通，从而减少因点胶枪的自重而使三轴机械手悬臂的晃动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种三轴悬臂机械手，包括X轴滑轨(1)，其特征在于：所述X轴滑轨(1)上端活动连接有X轴滑块(2)，所述X轴滑轨(1)右端部固定安装有第一电机(3)，所述X轴滑块(2)上端固定安装有Y轴滑轨(4)，所述Y轴滑轨(4)左端活动连接有Y轴滑块(6)，所述Y轴滑轨(4)后端部固定安装有第二电机(5)，所述Y轴滑轨(4)左侧面固定安装有Z轴滑轨(7)，所述Z轴滑轨(7)左端活动连接有Z轴滑块(8)，所述Z轴滑轨(7)上端固定安装有第三电机(9)，所述Y轴滑轨(4)右侧面中部开有限位卡槽(10)，所述限位卡槽(10)左侧面设有固定滑轨(14)，所述固定滑轨(14)右端活动连接有固定滑块(15)，所述固定滑块(15)右端部固定安装有第二齿条(13)，所述第二齿条(13)下表面后端部通过第二连接杆(18)连接有配重块(19)，所述限位卡槽(10)上下端面中部固定安装有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)中部通过轴承连接有齿轮(12)。

2.根据权利要求1所述的一种三轴悬臂机械手，其特征在于：所述Z轴滑块(8)下端通过第一连接杆(16)固定连接有第一齿条(17)。

3.根据权利要求2所述的一种三轴悬臂机械手，其特征在于：所述第一齿条(17)、第二齿条(13)和齿轮(12)均相啮合，且第一齿条(17)和第二齿条(13)左右对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种三轴悬臂机械手，其特征在于：所述第一齿条(17)和第二齿条(13)内端部均设有限位块(20)，且第一齿条(17)和第二齿条(13)长度均小于固定滑轨(14)长度。

5.根据权利要求1所述的一种三轴悬臂机械手，其特征在于：所述第一电机(3)、第二电机(5)和第三电机(9)分别通过丝杠与X轴滑块(2)、Y轴滑块(6)和Z轴滑块(8)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种三轴悬臂机械手，其特征在于：所述X轴滑轨(1)、Y轴滑轨(4)和Z轴滑轨(7)均相互垂直，且X轴滑轨(1)、Y轴滑轨(4)和Z轴滑轨(7)均设有挡板。