CN209469057U - 一种用于agv停车机器人的斜置托架 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，包括：底盘总成、载车板总成和支撑杆总成；所述载车板总成以可绕其横向转动的方式铰接于所述底盘总成；所述支撑杆总成包括两端滑动连接于所述底盘总成的推杆以及连接于推杆与载车板之间的撑杆；本实用新型的斜置托架，待停放的车辆可以直接驶入该托架上，然后通过AGV停车机器人将托架顶起运送到指定停车位置，然后再通过AGV将托架的载车板通过平推机构斜置到一定角度，达到智能停车的目的，同时提高的停车库的空间利用率。

Description

一种用于AGV停车机器人的斜置托架

技术领域

本实用新型涉及停车设备领域，具体为一种用于AGV停车机器人的斜置托架。

背景技术

随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的存取造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。

为了方便停车和取车，现有技术中出现了一种能够实现车辆自动停取的AGV机器人，例如，申请号CN201811456348.6的实用新型专利公开了一种基于泊车AGV的智慧停车场，该智慧停车场利用AVG机器人承载车辆在停车场内移动，具有停车密度大、取车时间短、潮汐式出入口、智能化水平高的优点；然而，这种智能停车场也仅仅解决了停车和取车过程繁琐的问题，仍然未解决现有停车场空间利用率低的缺点。

因此，本实用新型提出一种用于AGV停车机器人的斜置托架，待停放的车辆可以直接驶入该托架上，然后通过AGV机器人车辆将托架顶起运送到指定停车位置，然后再通过AGV将托架的载车板通过平推机构斜置到一定角度，达到智能停车的目的，同时提高的停车库的空间利用率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于AGV停车机器人的斜置托架，利用AGV停车机器人将停有车辆的斜置托架顶起运送至分配的停车位，然后将托架斜置起来随同车辆一起停放在停车位。

本实用新型的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，包括：底盘总成、载车板总成和支撑杆总成；所述载车板总成以可绕其横向转动的方式铰接于所述底盘总成(本文中“横向”指的是宽度方向，而“纵向”指的是长度方向)，底盘总成可支撑在地面或者AGV机器人上，载车板总成用于承载待停放的车辆，其可相对于底盘总成转动，车辆驶入或驶离时，载车板总成呈水平状态，车辆停放完毕后，载车板可旋转一定角度，使车辆倾斜停放；所述支撑杆总成包括两端滑动连接于所述底盘总成的推杆以及连接于推杆与载车板之间的撑杆；因此，载车板总成、底盘总成和支撑杆总成形成滑块摇杆机构(底盘总成作为机架、推杆作为滑块、撑杆作为连杆、载车板总成作为摇杆)，AGV机器人上可设置一平推机构(平推机构可以采用一切能够输入往复直线驱动行程的装置或机构，如气缸、液压缸、电动缸、滚珠丝杆副)，利用平推机构推动推杆相对于底盘总成滑动，通过撑杆将载车板总成顶升至倾斜。当载车板总成斜置过程中，撑杆将通过垂直位置后与竖直方向形成一定夹角，此时推杆在载车板与车辆自重下产生的继续滑动趋势将被所述导轨末端所限位，使载车板总成锁定斜置姿态。

进一步的，所述底盘总成包括矩形框结构的底座和设置于所述底座底部的支撑腿；所述推杆的两端通过轴承支承，所述底座的两个纵向边的内壁均设有用于与所述轴承配合的导轨，支撑腿用于将底座支撑在地面上，为了便于调节底座的高度，支撑腿应可以调节，例如，底盘总成的底部设有具有螺纹孔的安装座，支撑腿为杆状，其通过螺纹安装在底座底部，通过旋转支撑腿，可以调节其支撑高度；推杆两端通过轴承与导轨配合，可以大大减小推杆滑动的阻力，同时，轴承的承载能力较强，能够承受推杆的载荷。

进一步的，所述底座的底部还设有用于与顶升装置配合定位的定位锥体，由于本斜置支架需要由AGV机器人顶升并移动到指定的停放点，因此，本实用新型的支架通过设置在底座底部的定位锥体与AGV机器人实现预定位，确保在顶升过程中，AGV机器人与斜置之间之间的相对位置精度，且在平推斜置的过程中托架与AGV机器人之间不会产生相对运动。

进一步，所述载车板总成包括载车平台和固定于所述载车平台一端的至少两个连接臂；所述底座设有至少两个支撑柱，并通过两所述支撑柱与两所述连接臂铰接，为确保支撑强度，支撑柱和连接臂均采用三角形结构。

进一步，所述载车平台设有两个用于引导车轮驶入的通道和设置于通道尾端防止车辆后滑的限位挡板，车辆斜置过程中，由限位挡板抵住车辆后轮并阻碍车辆后滑；两个所述通道之间设有遮挡物(如金属网)，两通道之间的间距以及通道的宽度应能够适应停放车辆的轮距和车轮宽度，金属网等遮挡物能够避免外界杂质进入载车平台。

进一步，所述底盘总成设有用于缓冲载车板总成与其撞击的橡胶垫，载车板总成复位至水平状态时，难以避免的将会与底盘总成发生碰撞，为了减小设备运行的噪音以及避免零部件损伤，应在可能发生碰撞的位置设置橡胶垫等缓冲材料。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的斜置托架可以在AGV机器人的平推机构的推动下将车辆顶升至倾斜布置，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。

2.本实用新型的斜置托架可以AGV机器人的搬运下移动到指定停车位置，自动化的完成车辆的入库动作，避免车辆在停车过程中发生擦挂等事故。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的底盘总成的结构示意图；

图3为本实用新型的载车板总成的结构示意图；

图4为本实用新型的支撑杆总成的结构示意图。

附图标记：1.底盘总成2.支撑杆总成3.载车板总成11.支撑腿12.安装座13.底座14.定位锥体15.支撑柱21.推杆22.轴承23.撑杆31.通道32.金属网33.限位挡板34.连接臂。

具体实施方式

以下将结合实施例对本实用新型涉及的用于AGV停车机器人的斜置托架进一步详细说明。

如图1所示，本实施例的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，包括：底盘总成1、载车板总成3和支撑杆总成2；所述载车板总成3以可绕其横向转动的方式铰接于所述底盘总成1，底盘总成1可支撑在地面或者AGV机器人上，载车板总成3用于承载待停放的车辆，其可相对于底盘总成1转动，车辆驶入或驶离时，载车板总成3呈水平状态，车辆停放完毕后，载车板可旋转一定角度，使车辆倾斜停放；所述支撑杆总成2包括两端滑动连接于所述底盘总成1的推杆21以及连接于推杆21与载车板之间的撑杆23；因此，载车板总成3、底盘总成1和支撑杆总成2形成滑块摇杆机构(底盘总成1作为机架、推杆21作为滑块、撑杆23作为连杆、载车板总成3作为摇杆)，AGV机器人上可设置一平推机构(平推机构可以采用一切能够输入往复直线驱动行程的装置或机构，如气缸、液压缸、电动缸、滚珠丝杆副)，利用平推机构推动推杆21相对于底盘总成1滑动，通过撑杆23将载车板总成3顶升至倾斜。当载车板总成3斜置过程中，撑杆23将通过垂直位置后与竖直方向形成一定夹角，此时推杆21在载车板与车辆自重下产生的继续滑动趋势将被所述导轨末端所限位，使载车板总成3锁定斜置姿态。

如图2所示，所述底盘总成1包括矩形框结构的底座13和设置于所述底座13底部的支撑腿11；底座13可以通过四根方钢首尾连接形成矩形框结构，所述推杆21的两端通过轴承22支承，所述底座13的两个纵向边的内壁均设有用于与所述轴承22配合的导轨，支撑腿11用于将底座13支撑在地面上，底盘总成1的底部设有具有螺纹孔的安装座12，支撑腿11为杆状，其通过螺纹安装在底座13底部，通过旋转支撑腿11，可以调节其支撑高度；推杆21两端通过轴承22与导轨配合，可以大大减小推杆21滑动的阻力，同时，轴承22的承载能力较强，能够承受推杆21的载荷。所述底座13的底部还设有用于与顶升装置配合定位的定位锥体，本实用新型的支架通过设置在底座13底部的定位锥体14与AGV机器人实现预定位，确保在顶升过程中，AGV机器人与斜置之间之间的相对位置精度并且在平推斜置的过程中托架与AGV机器人之间不会产生相对运动。

如图2所示，所述载车板总成3包括载车平台和固定于所述载车平台的两个连接臂34；所述底座13设有两个支撑柱15，并通过两所述支撑柱15与两所述连接臂34铰接，为确保支撑强度，支撑柱15和连接臂34均采用三角形结构。所述载车平台设有两个用于引导车轮驶入的通道31和设置于通道31尾端的限位挡板33；两个所述通道31之间设有金属网32，两通道31之间的间距以及通道31的宽度应能够适应停放车辆的轮距和车轮宽度，金属网32能够一定程度的避免载车平台上聚集杂物、机油等。所述底盘总成1设有用于缓冲载车板总成3与其撞击的橡胶垫，载车板总成3复位至水平状态时，难以避免的将会与底盘总成1发生碰撞，为了减小设备运行的噪音以及避免零部件损伤，应在可能发生碰撞的位置设置橡胶垫等缓冲材料。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于，包括：底盘总成、载车板总成和支撑杆总成；所述载车板总成以可绕其横向转动的方式铰接于所述底盘总成；所述支撑杆总成包括两端滑动连接于所述底盘总成的推杆以及连接于推杆与载车板总成之间的撑杆。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：所述底盘总成包括矩形框结构的底座和设置于所述底座底部的支撑腿；所述推杆的两端通过轴承支承，所述底座的两个纵向边的内壁均设有用于与所述轴承配合的导轨。

3.根据权利要求2所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：当载车板总成斜置到位后，所述推杆在载车板与车辆自重下产生的继续滑动趋势将被所述导轨末端所限位，使载车板总成锁定斜置姿态。

4.根据权利要求3所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：所述底座的底部还设有用于与顶升装置配合实现定位并保持相对固定的定位锥体。

5.根据权利要求4所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：所述载车板总成包括载车平台和固定于所述载车平台一端的至少两个连接臂；所述底座设有至少两个支撑柱，并通过两所述支撑柱与两所述连接臂铰接。

6.根据权利要求5所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：所述载车平台设有两个用于引导车轮驶入的通道和设置于通道尾端用于防止车辆后滑的限位挡板；两个所述通道之间设有用于防止杂物进入的遮挡物。

7.根据权利要求6所述的一种用于AGV停车机器人的斜置托架，其特征在于：所述底盘总成设有用于缓冲载车板与其撞击的橡胶垫。