CN209407755U - 一种焊枪支枪臂及机器人 - Google Patents

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Abstract

一种焊枪支枪臂(30)及机器人(100)，其中，焊枪支枪臂(30)与机器人(100)的本体(10)固定连接，机器人(100)包括末端法兰(11)，焊枪支枪臂(30)包括连接法兰(31)，用于与末端法兰(11)固定连接；支枪臂套(33)，包括容纳孔，容纳孔用于夹持焊枪(200)；连接件(35)，包括第一连接部(351)及与第一连接部(351)相连的第二连接部(352)，其中第一连接部(351)用于与连接法兰(31)定位固定连接，第二连接部(352)用于与支枪臂套(33)定位固定连接，并使得连接法兰(31)与支枪臂套(33)同轴。

Description

一种焊枪支枪臂及机器人
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种焊枪支枪臂及机器人。
背景技术
随着科技的发展和进步，越来越多的工业机器人代替人类在工厂中从事着重复而又复杂的工作，例如弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。
其中，弧焊机器人是在机器人末端法兰安装焊枪对工件进行焊接工作，目前，弧焊机器人焊枪有两种：其中一种是中空手腕焊接机器人内置焊枪；另一种是外置焊枪。
本申请的发明人在长期的研发过程中，发现内置焊枪的价格高，使得生产成本较高，而对于外置焊枪来讲，因夹持外置焊枪的机器人需要在第六轴上安装焊枪支枪臂，在焊枪支枪臂夹持焊枪时，焊枪与机器人的末端法兰不同轴，焊枪的可达性较低。
实用新型内容
本实用新型提供一种焊枪支枪臂及机器人，以解决现有技术中外置焊枪与机器人的末端法兰不同轴，可达性较低的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种焊枪支枪臂，与机器人的本体固定连接，所述机器人包括末端法兰，包括：
连接法兰，用于与所述末端法兰固定连接；
支枪臂套，包括容纳孔，所述容纳孔用于夹持焊枪；
连接件，包括第一连接部及与所述第一连接部相连的第二连接部，其中所述第一连接部用于与所述连接法兰定位固定连接，所述第二连接部用于与所述支枪臂套定位固定连接，并使得所述连接法兰与所述支枪臂套同轴，以提高焊枪的可达性。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括本体及焊枪支枪臂，所述焊枪支枪臂的连接法兰与所述本体上的末端法兰固定连接，其中，所述焊枪支枪臂包括：
连接法兰，用于与所述末端法兰固定连接；
支枪臂套，包括容纳孔，所述容纳孔用于夹持焊枪；
连接件，包括第一连接部及与所述第一连接部相连的第二连接部，其中所述第一连接部用于与所述连接法兰定位固定连接，所述第二连接部用于与所述支枪臂套定位固定连接，并使得所述连接法兰与所述支枪臂套同轴，以提高焊枪的可达性。
本实用新型的有益效果：区别于现有技术，本实用新型提供的焊枪支枪臂通过连接法兰与本体上的末端法兰之间固定连接，将连接件的第一连接部与连接法兰定位固定连接，而其第二连接部与支枪臂套定位固定连接，使得连接法兰与支枪臂套同轴，进而使得末端法兰与焊枪同轴，从而有效提高焊枪的可达性。另外，与内置焊枪比较，使用焊枪支枪臂夹持外置焊枪能够有效降低成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本实用新型实施方式提供的机器人的结构示意图；
图2是图1所示的机器人中的焊枪支枪臂的结构示意图；
图3是图2所示的焊枪支枪臂另一角度的结构示意图；
图4是图3所示的焊枪支枪臂的分解示意图；
图5是图4中的焊枪支枪臂中的连接法兰另一角度的结构示意图；
图6是图2所示的焊枪支枪臂夹持焊枪的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型实施方式提供一种机器人100，该机器人100可为但不限于为弧焊机器人，本实施方式中，机器人100以弧焊机器人为例进行说明。机器人100包括本体10及焊枪支枪臂30，本体10包括末端法兰11，其中，焊枪支枪臂30与本体10上的末端法兰11固定连接，以使焊枪支枪臂30与本体10固定连接。
请结合参阅图2至图5，焊枪支枪臂30包括连接法兰31、支枪臂套33以及连接件35，其中连接法兰31用于与末端法兰11固定连接；支枪臂套33包括容纳孔，容纳孔用于夹持焊枪200；连接件35包括第一连接部351及与第一连接部351相连的第二连接部352，第一连接部351用于与连接法兰31定位固定连接，第二连接部352用于与支枪臂套33定位固定连接，并使得连接法兰31与支枪臂套30同轴，进而使得末端法兰11与焊枪200同轴。其中，焊枪200可以是外置焊枪。
连接法兰31包括第一表面311及与第一表面311背离设置的第二表面312，其中，第一表面311开设有凹槽313，连接件35包括第一连接部351，凹槽313用于定位容置第一连接部351，以将连接件35定位固定连接连接法兰31。
本实施方式中，凹槽313为条形，开设于第一表面311的中央，并贯穿至第一表面311的两侧。当然，在其它实施方式中，凹槽313的位置和形状可根据需求进行相应的调整。
第二表面312开设有第一沉头孔314，第一沉头孔314贯穿至凹槽313，相应的，第一连接部351开设有配合孔353，配合孔353与多个第一沉头孔314对应，以用于接收锁紧件(未图示)将连接法兰31与连接件35固定连接，其中，锁紧件可以为螺柱或螺钉。
可选的，第二表面312间隔开设三个第一沉头孔314，第一沉头孔314贯穿至凹槽313，以使得第一连接部351插入凹槽313后，锁紧件由第二表面312依次旋入第一沉头孔314、配合孔353，从而将连接法兰31与连接件35固定连接。当然，第二沉头孔315的数量可以根据需求进行调整。
此外，第一表面311未开设凹槽313的区域还贯通开设有多个第二沉头孔315，多个第二沉头孔315用于与末端法兰11上的螺纹孔(未图示)一一对应，以通过锁紧件将连接法兰31与末端法兰11固定连接。
可选的，第一表面311开设有六个第二沉头孔315，该六个第二沉头孔315围绕第一表面311的边缘间隔设置。
可以理解，第二沉头孔315的尺寸与螺纹孔的尺寸相匹配，以使锁紧件能够依次旋入第二沉头孔315及螺纹孔，从而将连接法兰31与末端法兰11固定连接。
第二连接部352包括平行间隔设置的两个分支354，支枪臂套33的一侧设有挂耳331，所述挂耳331通过两个所述分支354夹持定位固定，用于固定连接所述支枪臂套33与所述第二连接部352。
其中，每一分支354上开设有连接孔355，且两个分支354上的连接孔355一一对准，挂耳331上开设有通孔332，以通过锁紧件将挂耳331固定夹设于两个分支354之间。
可选的，每一分支354上开设有多个连接孔355，两个分支354上的连接孔355一一对准，挂耳331上开设有三个通孔332，通过锁紧件将挂耳331固定夹设在两个分支354之间。由于每一分支354上开设有多个连接孔355，挂耳331的高度可以根据需求进行调整。
焊枪200的规格有多种，当焊枪200的端部与末端法兰11之间的距离过小时，在工作时，焊枪200的端部与末端法兰11之间易接触而摩擦，造成磨损。本实用新型实施方式中通过在每个分支354上开设多个连接孔355，使得挂耳331的高度就可以进行调整，从而使得焊枪200的端部与末端法兰11之间的距离可以根据需求进行调整。
本实施方式中，连接件35呈L形，即第一连接部351与第二连接部352组合成L形。
在其它实施方式中，连接件35可以以其它形式连接连接法兰31和支枪臂套33，例如连接件35包括两个连接杆，两个连接杆分别固定连接连接法兰31和支枪臂套33的两侧，以使得末端法兰11和焊枪200同轴。
支枪臂套33包括第一臂套333及第二臂套334，第一臂套333与第二臂套334通过螺钉连接并形成容纳孔，容纳孔用于夹持焊枪200(如图6所示)。其中，挂耳331可以设置在第一臂套333或第二臂套334上，在本实施例中，挂耳331可以设置在第一臂套333上。
可以理解，挂耳331与第一臂套333可以是一体成型，也可以是挂耳331可拆卸地固定设置在第一臂套333上。本实施方式中，挂耳331与第一臂套333一体成型。
可以理解，焊枪200的规格不同，通过第一臂套333及第二臂套334可拆卸地固定连接形成容纳孔，使得该支枪臂套33适用于不同规格的焊枪200。
此外，焊枪支枪臂30还包括绝缘套37，绝缘套37用于插置在容纳孔内，以将支枪臂套33与焊枪200绝缘。
本实施方式中，绝缘套37包括第一绝缘套371及第二绝缘套372，第一绝缘套371与第二绝缘套372连接并形成中空的环形绝缘套37。其中，第一绝缘套371和第二绝缘套372的一端部分别向相互远离的方向凸设第一绝缘部373及第二绝缘部374，绝缘套37夹设在焊枪支枪臂30上时，第一绝缘部373及第二绝缘部374挂在焊枪支枪臂30的边缘，以在焊枪200夹设在容纳孔中时，焊枪200不会与支枪臂套30接触。
进一步的，绝缘套37的深度大于焊枪支枪臂30的深度，以进一步保证焊枪200与焊枪支枪臂30之间绝缘。
区别于现有技术，本实用新型实施方式提供的焊枪支枪臂30通过连接法兰31与本体10上的末端法兰11之间固定连接，将连接件35的第一连接部351与连接法兰31定位固定连接，而其第二连接部352与支枪臂套33定位固定连接，使得连接法兰31与支枪臂套33同轴，进而使得末端法兰11与焊枪200同轴，从而有效提高焊枪200的可达性。另外，与内置焊枪200比较，使用焊枪支枪臂30夹持外置焊枪200能够有效降低成本。
以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种焊枪支枪臂，与机器人的本体固定连接，所述机器人包括末端法兰，其特征在于，包括：
连接法兰，用于与所述末端法兰固定连接；
支枪臂套，包括容纳孔，所述容纳孔用于夹持焊枪；
连接件，包括第一连接部及与所述第一连接部相连的第二连接部，其中所述第一连接部用于与所述连接法兰定位固定连接，所述第二连接部用于与所述支枪臂套定位固定连接，并使得所述连接法兰与所述支枪臂套同轴，以提高焊枪的可达性。
2.根据权利要求1所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述连接法兰包括第一表面，所述第一表面开设有凹槽，所述凹槽用于定位容置所述第一连接部，以将所述连接件定位固定连接所述连接法兰。
3.根据权利要求2所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述连接法兰还包括第二表面，所述第二表面开设有第一沉头孔，所述第一沉头孔贯穿至所述凹槽，所述第一连接部开设有配合孔，所述配合孔与多个所述第一沉头孔对应，以用于接收锁紧件将所述连接法兰与所述连接件固定连接。
4.根据权利要求1所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述第一表面未开设所述凹槽的区域贯通开设有多个第二沉头孔，多个所述第二沉头孔用于与所述末端法兰上的螺纹孔一一对应，以通过锁紧件将所述连接法兰与所述末端法兰固定连接。
5.根据权利要求1所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述第二连接部包括平行间隔设置的两个分支，所述支枪臂套的一侧设有挂耳，所述挂耳通过两个所述分支夹持定位固定，用于固定连接所述支枪臂套与所述第二连接部。
6.根据权利要求5所述的焊枪支枪臂，其特征在于，每一所述分支上开设至少一连接孔，且两个所述分支上的所述连接孔一一对应，所述挂耳上开设多个通孔，以通过锁紧件将所述挂耳固定夹设于两个所述分支之间。
7.根据权利要求5所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述支枪臂套包括第一臂套以及第二臂套，所述第一臂套与所述第二臂套通过螺钉连接并形成所述容纳孔，其中，所述挂耳凸设于所述第一臂套或所述第二臂套上。
8.根据权利要求1所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述焊枪支枪臂还包括绝缘套，所述绝缘套用于插置在所述容纳孔内，以将所述支枪臂套与所述焊枪绝缘。
9.根据权利要求8所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述绝缘套包括第一绝缘套及第二绝缘套，所述第一绝缘套与所述第二绝缘套连接并形成中空的环形绝缘套。
10.根据权利要求1所述的焊枪支枪臂，其特征在于，所述连接件呈L形。
11.一种机器人，其特征在于，包括本体及焊枪支枪臂，所述焊枪支枪臂的连接法兰与所述本体上的末端法兰固定连接，其中，所述焊枪支枪臂包括：
连接法兰，用于与所述末端法兰固定连接；
支枪臂套，包括容纳孔，所述容纳孔用于夹持焊枪；
连接件，包括第一连接部及与所述第一连接部相连的第二连接部，其中所述第一连接部用于与所述连接法兰定位固定连接，所述第二连接部用于与所述支枪臂套定位固定连接，并使得所述连接法兰与所述支枪臂套同轴，以提高焊枪的可达性。
12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述连接法兰包括第一表面，所述第一表面开设有凹槽，所述凹槽用于定位容置所述第一连接部，以将所述连接件定位固定连接所述连接法兰。
13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述连接法兰还包括第二表面，所述第二表面开设有第一沉头孔，所述第一沉头孔贯穿至所述凹槽，所述第一连接部开设有配合孔，所述配合孔与多个所述第一沉头孔对应，以用于接收锁紧件将所述连接法兰与所述连接件固定连接。
14.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述第一表面未开设所述凹槽的区域贯通开设有多个第二沉头孔，多个所述第二沉头孔用于与所述末端法兰上的螺纹孔一一对应，以通过锁紧件将所述连接法兰与所述末端法兰固定连接。
15.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述第二连接部包括平行间隔设置的两个分支，所述支枪臂套的一侧设有挂耳，所述挂耳通过两个所述分支夹持定位固定，用于固定连接所述支枪臂套与所述第二连接部。
16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，每一所述分支上开设至少一连接孔，且两个所述分支上的所述连接孔一一对应，所述挂耳上开设多个通孔，以通过锁紧件将所述挂耳固定夹设于两个所述分支之间。
17.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述支枪臂套包括第一臂套以及第二臂套，所述第一臂套与所述第二臂套通过螺钉连接并形成所述容纳孔，其中，所述挂耳凸设于所述第一臂套或所述第二臂套上。
18.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述焊枪支枪臂还包括绝缘套，所述绝缘套用于插置在所述容纳孔内，以将所述支枪臂套与所述焊枪绝缘。
19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述绝缘套包括第一绝缘套及第二绝缘套，所述第一绝缘套与所述第二绝缘套连接并形成中空的环形绝缘套。
20.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述连接件呈L形。
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