CN105057943B - 一种焊接机械手焊枪的安装结构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种焊接机械手焊枪的安装结构，属于焊接技术领域。它解决了现有焊接机械手每个型号的焊枪需要对应一种固定夹具等技术问题。本焊接机械手焊枪的安装结构包括转臂和夹持臂，转臂的一端为呈板状的调节段，调节段上开有调节孔，调节孔为圆弧状的条形孔，法兰上开有若干与调节孔对齐的螺钉孔，调节段通过紧固件穿过调节孔和螺钉孔与法兰固定，转臂的另一端为固定段，夹持臂的两端分别为连接段和安装段，夹持臂的连接段与转臂的固定段可拆连接，夹持臂与转臂固定时所述夹持臂的安装段位于转臂的一侧，夹持臂的安装段设有可拆固定焊枪的固定机构。本发明具有在更换焊枪后避免了需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本优点。
Description
技术领域
本发明属于焊接技术领域，涉及一种焊接机械手，特别是一种焊接机械手焊枪的安装结构。
背景技术
目前，在企业组织产品生产中，需要将一些金属件或金属板的连接部分进行固定连接，即焊接。焊接一般采用人工焊接的方式，但是人工焊接效率低，成本较高，无法适应流水线式的生产方式，因此，自动焊接机械手应运而生，焊接机械手可根据实际生产需求来设计，具有生产效率高，焊接质量稳定的优点。
目前的焊接机械手均采用自动化控制，只需输入参数即可自动进行焊接，在自动化生产中往往需要设置原点作为参考，在焊接机械手中机械手上夹持的焊枪初始原点位置在整个机械手的坐标系中一般均设置在焊丝端点与焊枪旋转机构的旋转中心线上。由于不同的焊接要求，因此需要更换不同型号的焊枪，而不同型号的焊枪由于其鹅颈管角度的不同，导致焊枪固定在机械手上后其焊丝端点的位置也不同，从而偏离了焊枪初始原点位置，需要校正焊枪的位置来以使得与焊枪的焊丝端部的位置对准原点。
目前的焊接机械手例如中国专利文献公开的焊接机械手【专利号ZL200820137821.X】、焊接机械手【授权公告号CN202317388U】和焊接机器人【授权公告号CN203610863 U】等，均是通过不可调节的方式固定焊枪的，由于国内外气体保护焊枪品种繁多，加之不同电流负载的气体保护焊枪规格也不同，以及气体保护焊枪的鹅颈管有多种角度，该种焊枪的固定方式在更换焊枪后很难校正原点初始位置，因此在更换焊枪后需要将焊枪的固定夹具一并换掉，因此更换所需要的工序复杂，导致生产效率低，同时每个型号的焊枪需要对应一种固定夹具，将导致生产成本增加。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种焊接机械手焊枪的安装结构，本发明解决的技术问题是使得焊接机械手能与不同型号的焊枪相适配。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种焊接机械手焊枪的安装结构，焊接机械手包括固定在立轴下端的安装座，所述安装座上连接有可转动法兰，其特征在于，本安装结构包括转臂和夹持臂，所述转臂的一端为呈板状的调节段，所述调节段上开有调节孔，调节孔为圆弧状的条形孔，所述法兰上开有若干与调节孔对齐的螺钉孔，所述调节段通过紧固件穿过调节孔和螺钉孔与法兰固定，所述转臂的另一端为固定段，所述夹持臂为弯杆，所述夹持臂的两端分别为连接段和安装段，所述夹持臂的连接段与转臂的固定段可拆连接，夹持臂与转臂固定时所述夹持臂的安装段位于转臂的一侧，所述夹持臂的安装段设有可拆固定焊枪的固定机构。
安装座上固定有电机及变速箱，法兰与变速箱的输出轴连接，电机运行带动变速箱从而驱动法兰转动。转臂固定在法兰上，紧固件可以为螺钉或者螺栓，在拧紧紧固件时转臂为固定在法兰上的；由于调节孔为圆弧状的条形孔，在松开紧固件后可转动转臂来调节转臂的角度，因此能据使用的焊枪的型号来调节转臂的固定角度，以使得焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合；同时，由于法兰位于安装座的一侧，法兰的位置是偏离立轴的正下方的，夹持臂的结构能使得夹持臂的安装段上的固定机构与立轴位于同一平面内，因而在将不同型号的焊枪固定在固定结构上时焊枪始终与立轴位于同一平面内，从而只需调节转臂的角度即可使得焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合；在固定机构固定不同型号的焊枪时通过调节转臂的角度使焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，从而实现焊枪的定位，也就避免了在更换焊枪后需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本，另外由于只需调节转臂的角度即可完成定位，因此提高了生产效率；转臂和夹持臂之间为可拆连接，在碰到型号不同焊枪在安装后无法实现焊枪与立轴共面时，可仅通过更换不同的夹持臂来实现焊枪与立轴共面即可，不需要更换转臂，因此更换相对更方便，提高了效率，且使得焊接机械手能适用全型号的焊枪，提高焊接机械手的适用性。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述调节孔具有至少两个且所述调节孔均同心设置。法兰上开有与调节孔一一对应的螺钉孔；同时转臂是仅通过调节孔连接在法兰上，即使螺钉出现松动，由于转臂受重力时其转动中心不与调节孔的圆心重合，位于不同调节孔的螺钉能与调节孔抵靠从而能防止转臂转动，因此多个调节孔能在通过螺钉固定时能相互锁死，将转臂更稳定的固定在法兰上。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述转臂的固定段呈直杆状，所述固定段上沿其长度方向开有至少两组固定孔，所述夹持臂的连接段具有能与固定段的侧面贴靠的抵靠平面，所述抵靠平面上开有一组能与上述其中一组固定孔对齐的连接孔。每组固定孔内至少包括两个固定孔，相应的连接孔也至少具有两个，抵靠平面使得夹持臂的连接段与转臂的固定端贴合，提高连接精度及连接稳定性；夹持臂和转臂之间通过螺钉穿过固定孔和连接孔固定，根据不同型号的焊枪大小，通过将连接段上的连接孔与不同组的固定孔对齐即可实现调节夹持臂相对安装座的位置，实现焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，调高了可适配焊枪的范围，节约了成本。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述固定段的一侧面上开有条形的定位通槽，至少两组固定孔均与定位通槽连通，所述夹持臂的连接段能卡入定位通槽内且抵靠平面能与定位通槽的底面贴靠。在更换安装夹持臂时，定位通槽能使得转臂的固定孔和夹持臂的连接孔快速对齐，同时在调节转臂和夹持臂的相对位置时只需将夹持臂沿定位通槽滑动到位即可，方便了调节，提高安装效率及安装精度；由于连接段是卡入定位通槽的，使得夹持臂能更稳定的与转臂固定。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述连接孔位于连接段靠近端部处。由于转臂和夹持臂的安装位置有限，因此连接孔的位置使得夹持臂保持最简结构的情况下与转臂之间的相对位置调节范围更广，提高了一个夹持臂所能适配的焊枪型号的数量，从而减少了所需不同尺寸夹持臂的数量，节约了成本，同时减少了需要更换夹持臂的次数，提高了生产效率。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述固定机构包括固定块和开设在安装段端面上的安装凹口一，所述固定块的一侧上具有与安装凹口一相对的安装凹口二，安装凹口一和安装凹口二均为圆弧凹口且大小相同，所述固定块和安装段通过螺栓固定。焊枪的手柄夹持在安装凹口一和安装凹口二之间，通过螺栓拧紧固定块和安装端将焊枪固定；固定块和夹持臂为分体结构，因此只需一块固定块即可与所有夹持臂匹配，从而节约了成本。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述夹持臂上位于连接段和安装段之间的一段为衔接段，所述连接段和安装段相互垂直，所述衔接段相对连接段和安装段均倾斜。该结构的夹持臂更容易确定焊枪的位置，从而更方便的调节夹持臂的位置或者选择相应的夹持臂来固定。
在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述调节段上开有与调节孔一一对应的沉孔。沉孔使得螺钉的螺帽位于沉孔内，螺钉的螺帽与沉孔的孔壁抵靠，加强了螺钉相互锁死时的强度，使得转臂更稳定的固定在法兰上，同时位于沉孔内的螺帽使得转臂的调节段的外端平整，在焊接时焊接机械手更容易自由活动而不会碰到工件。
与现有技术相比，本焊接机械手焊枪的安装结构在更换不同型号的焊枪时通过调节转臂的角度使焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，从而实现焊枪的定位，也就避免了在更换焊枪后需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本，另外由于只需调节转臂的角度即可完成定位，因此提高了生产效率的优点。
附图说明
图1是焊接机械手的立体结构示意图。
图2是安装座与转臂和夹持臂连接的立体结构示意图。
图3是转臂和夹持臂连接另一个视角的立体结构示意图。
图4是安装座与转臂和夹持臂连接的正视结构示意图。
图中，1、立轴；11、安装座；12、电机；13、法兰；131、螺钉孔；2、焊枪；3、转臂；31、调节段；311、调节孔；312、沉孔；32、固定段；321、固定孔；322、定位通槽；4、夹持臂；41、连接段；411、连接孔；42、衔接段；43、安装段；431、安装凹口一；5、固定块；51、安装凹口二；6、紧固件。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一
本实施例一如图1至图4所示，焊接机械手包括固定在立轴1下端的安装座11，安装座11上固定有电机12及变速箱，变速箱的输出轴与一法兰13连接。本焊接机械手焊枪的安装结构连接在法兰13上，包括转臂3和夹持臂4，转臂3的一端为呈板状的调节段31，转臂3的另一端为呈直杆状的固定段32；调节段31上开有调节孔311，调节孔311为圆弧状的条形孔，调节段31上开有与调节孔311一一对应的沉孔312。调节孔311具有至少两个，至少两个调节孔311均同心，具体来说，本实施例一中调节孔311具有四个，四个调节孔311的弧度均相同，四个调节孔311沿圆周方向均匀分布，法兰13上具有四个螺钉孔131，四个螺钉孔131分别与四个调节孔311对齐。调节段31通过紧固件6穿过调节孔311和螺钉孔131与法兰13固定，本实施例一中紧固件6为螺钉，由于调节孔311为圆弧状的条形孔，在松开螺钉后可转动转臂3来调节转臂3的角度。
夹持臂4为弯杆，夹持臂4的两端分别为连接段41和安装段43，夹持臂4上位于连接段41和安装段43之间的一段为衔接段42，连接段41和安装段43相互垂直，衔接段42相对连接段41和安装段43均倾斜。夹持臂4的连接段41与转臂3的固定段32可拆连接，夹持臂4与转臂3固定时夹持臂4的安装段43位于转臂3的一侧，具体来说，固定段32上沿其长度方向开有至少两组固定孔321，每组固定孔321内两个固定孔321，固定段32的一侧面上开有条形的定位通槽322，至少两组固定孔321均与定位通槽322连通，夹持臂4的连接段41具有抵靠平面，夹持臂4的连接段41能卡入定位通槽322内且抵靠平面能与定位通槽322的底面贴靠，抵靠平面上开有一组能与上述其中一组固定孔321对齐的连接孔411，连接孔411位于连接段41靠近端部处，相应的一组连接孔411内也具有两个连接孔411，夹持臂4和转臂3之间通过螺钉穿过固定孔321和连接孔411固定。
夹持臂4的安装段43设有可拆固定焊枪2的固定机构，固定机构包括固定块5和开设在安装段43端面上的安装凹口一431，固定块5的一侧上具有与安装凹口一431相对的安装凹口二51，安装凹口一431和安装凹口二51均为圆弧凹口且大小相同，固定块5和安装段43通过螺栓固定。焊枪2的手柄夹持在安装凹口一431和安装凹口二51之间，通过螺栓拧紧固定块5和安装端将焊枪2固定。
转臂3能据使用的焊枪2的型号来调节固定角度，以使得焊枪2的焊丝端部与原点初始位置重合；同时，由于法兰13位于安装座11的一侧，法兰13的位置是偏离立轴1的正下方的，夹持臂4的结构能使得夹持臂4的安装段43上的固定机构与立轴1位于同一平面内，因而在将不同型号的焊枪2固定在固定结构上时焊枪2始终与立轴1位于同一平面内，从而只需调节转臂3的角度即可使得焊枪2的焊丝端部与原点初始位置重合；在固定不同型号的焊枪2时通过调节转臂3的角度使焊枪2的焊丝端部与原点初始位置重合，从而实现焊枪2的定位，也就避免了在更换焊枪2后需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本，另外由于只需调节转臂3的角度即可完成定位，因此提高了生产效率；转臂3和夹持臂4之间为可拆连接，在碰到型号不同焊枪2在安装后无法实现焊枪2与立轴1共面时，可仅通过更换不同的夹持臂4来实现焊枪2与立轴1共面即可，不需要更换转臂3，因此更换相对更方便，提高了效率，且使得焊接机械手能适用全型号的焊枪2，提高焊接机械手的适用性。
实施例二
本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：调节孔具有一个，调节孔所形成的圆弧为优弧。法兰上的若干螺钉孔均与调节孔对齐，若干螺钉穿过调节孔与螺钉孔连接。
实施例三
本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：固定机构包括铰接在安装段上的夹板，夹板为弯板，夹板的中部向外弯曲形成安装夹口，夹板和安装段之间设有使得夹板始终具有贴靠在安装段的端面趋势的扭簧。焊枪可通过通过夹板夹紧在安装段上。
实施例四
本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于夹持臂的连接段与转臂的固定段可拆连接方式，具体来说，本实施例四中连接段上具有六角内孔，转臂的固定段能插入六角内孔并紧配合连接。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (8)
1.一种焊接机械手焊枪的安装结构，焊接机械手包括固定在立轴(1)下端的安装座(11)，所述安装座(11)上连接有可转动法兰(13)，其特征在于，本安装结构包括转臂(3)和夹持臂(4)，所述转臂(3)的一端为呈板状的调节段(31)，所述调节段(31)上开有调节孔(311)，调节孔(311)为圆弧状的条形孔，所述法兰(13)上开有若干与调节孔(311)对齐的螺钉孔(131)，所述调节段(31)通过紧固件(6)穿过调节孔(311)和螺钉孔(131)与法兰(13)固定，所述转臂(3)的另一端为固定段(32)，所述夹持臂(4)为弯杆，所述夹持臂(4)的两端分别为连接段(41)和安装段(43)，所述夹持臂(4)的连接段(41)与转臂(3)的固定段(32)可拆连接，夹持臂(4)与转臂(3)固定时所述夹持臂(4)的安装段(43)位于转臂(3)的一侧，所述夹持臂(4)的安装段(43)设有可拆固定焊枪(2)的固定机构。
2.根据权利要求1所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述调节孔(311)具有至少两个且所述调节孔(311)均同心设置。
3.根据权利要求1或2所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述转臂(3)的固定段(32)呈直杆状，所述固定段(32)上沿其长度方向开有至少两组固定孔(321)，所述夹持臂(4)的连接段(41)具有能与固定段(32)的侧面贴靠的抵靠平面，所述抵靠平面上开有一组能与上述其中一组固定孔(321)对齐的连接孔(411)。
4.根据权利要求3所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述固定段(32)的一侧面上开有条形的定位通槽(322)，至少两组固定孔(321)均与定位通槽(322)连通，所述夹持臂(4)的连接段(41)能卡入定位通槽(322)内且抵靠平面能与定位通槽(322)的底面贴靠。
5.根据权利要求3所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述连接孔(411)位于连接段(41)靠近端部处。
6.根据权利要求1或2所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述固定机构包括固定块(5)和开设在安装段(43)端面上的安装凹口一(431)，所述固定块(5)的一侧上具有与安装凹口一(431)相对的安装凹口二(51)，安装凹口一(431)和安装凹口二(51)均为圆弧凹口且大小相同，所述固定块(5)和安装段(43)通过螺栓固定。
7.根据权利要求1或2所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述夹持臂(4)上位于连接段(41)和安装段(43)之间的一段为衔接段(42)，所述连接段(41)和安装段(43)相互垂直，所述衔接段(42)相对连接段(41)和安装段(43)均倾斜。
8.根据权利要求1或2所述的焊接机械手焊枪的安装结构，其特征在于，所述调节段(31)上开有与调节孔(311)一一对应的沉孔(312)。
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