CN209390699U - 水果采摘收集一体机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种解决现有技术存在的采摘与收集分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集问题的水果采摘收集一体机械臂。该水果采摘收集一体机械臂包括刀片，固定螺栓，刀臂，连杆，螺栓，螺钉，上外套筒，铰接凸块，弹簧，中外套筒，内杆套，紧定螺钉，下外套筒；网框杆套，外杆，内杆，端盖，把手，网格袋，网框架。采用该水果采摘收集一体机械臂具有采摘收集功能且劳动强度低，操作快捷简单，可靠性高，通用性好，易于推广，实现了采摘、收集的一体化，不仅有效地提高了采摘效率，减轻劳动强度而且降低了损伤率，提高了果农的经济效益。
Description
技术领域
本实用新型涉及水果的采摘领域，具体涉及一种水果采摘收集一体机械臂。
背景技术
目前国内的高树水果采摘的机械化程度较低，普遍使用手工采摘，效率低、劳动量大，不仅容易对采摘者的手造成损伤，而且采摘时也容易造成对果实的损伤，当果树较高时还需使用梯子来摘取上端的柑橘。而现有的自动采摘装置大多为振摇式采摘器或是采摘机器人运用机械手来进行采摘。振摇式采摘器易对果树造成损伤，且柑橘果实较软，掉下后容易被砸伤，而采摘机器人制造成本较高，损伤率高、识别率低，达不到农业生产的要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有采摘收集功能且劳动强度低，解决现有技术存在的采摘与收集分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集问题的水果采摘收集一体机械臂。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：水果采摘收集一体机械臂，包括内杆套、铰接凸块、弹簧、上外套筒、中外套筒、下外套筒、连杆、刀臂、刀片、网格杆套、网框架、网格袋、手柄、内杆、外杆、端盖；
所述外杆一端设置有下外套筒，另一端设置有端盖；所述外杆套装在内杆上，所述内杆的一端设置有内杆套；另一端穿过端盖且设置有手柄；
所述下外套筒上连接有中外套筒，所述中外套筒上设置有上外套筒；所述内杆的一端穿过下外套筒；所述内杆套依次穿过中外套筒和上外套筒；所述内杆套具有轴肩，所述内杆套上套装有弹簧，所述弹簧位于内杆套轴肩与上外套筒之间；
所述上外套筒两侧设置有铰接凸块；上外套筒两侧的铰接凸块上均铰接有刀臂；所述刀臂具有折边和直线边；所述刀臂的直线边的一端与铰接凸块铰接，所述折边一端与直线边的一端连接，另一端设置有刀片；
所述连杆一端与内杆套的一端铰接，另一端与刀臂的直线边的一端铰接，直线边的该端与折边连接；
所述外杆上设置有网框架；所述网框架与刀片之间具有间距；所述网框架上设置有网格袋；所述网格袋的开口位于折边上设置的刀片的下方。
所述网框架一端设置有网格杆套，所述网格杆套通过螺钉夹紧在外杆上，所述网格杆套与上外套筒支架内的最短距离为5-15厘米。
所述刀臂的折边与直线边之间具有30°-60°的倾斜角度。
所述刀片通过固定螺栓固定在刀臂的折边的一端。
所述连杆一端与内杆套的一端通过螺栓铰接，另一端与刀臂的直线边的一端通过螺栓铰接。
所述网框架具有两个，其中一个网框架位于外杆设置有下外套筒的一端，另一个网框架位于外杆设置有手柄的一端；所述网格袋为细长条形，且可收缩；所述网格袋穿过两个网框架，且网格袋的开口位于外套筒下方的网框架处。
本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的水果采摘收集一体机械臂解决了现有技术存在的采摘与收集工序分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集的问题，通过手推动弹簧蓄力，可以将瞬间的发力变成持续加力，减少了果农的劳动强度；倾斜式刀臂使得在采摘高处水果时能获得更平整的果柄以及更方便对准果柄；通过网格框和网格袋收集落下的果子，可实现采摘与收集同时进行，网格袋的可收缩性对下降的果子起到了减速保护的作用，采摘过程中，果实与机械臂无刚性接触，对果实的损伤大大减小。且操作快捷简单，可靠性高，通用性好，易于推广，实现了采摘、收集的一体化，不仅有效地提高了采摘效率，减轻劳动强度而且降低了损伤率，提高了果农的经济效益。
附图说明
图1是本实用新型实施例中水果采摘收集一体机械臂的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中水果采摘收集一体机械臂的摘果端的侧视图；
图3是本实用新型实施例中水果采摘收集一体机械臂的摘果端的主视图；
图4是本实用新型实施例中内杆套的安装结构示意图；
图中标示：1-刀片，2-固定螺栓，3-刀臂，4-连杆，5-螺栓，6-螺钉，7-上外套筒，8-铰接凸块，9-弹簧，10-中外套筒，11-内杆套，12-紧定螺钉，13-下外套筒；14-网格杆套，15-外杆，16-内杆，17-端盖，18-手柄，19-网格袋，20-网框架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1至图4所示，本实用新型所述的水果采摘收集一体机械臂，包括外杆15、端盖17；所述外杆15一端设置有下外套筒13，另一端设置有端盖17；所述外杆15套装在内杆16上，所述内杆16的一端设置有内杆套11；另一端穿过端盖17且设置有手柄18；
所述下外套筒13上连接有中外套筒10，所述中外套筒10上设置有上外套筒7；所述内杆16的一端穿过下外套筒13；所述内杆套11依次穿过中外套筒10和上外套筒7；所述内杆套11具有轴肩，所述内杆套11上套装有弹簧9，所述弹簧9位于内杆套11轴肩与上外套筒 7之间；
所述上外套筒7两侧设置有铰接凸块8；外套筒7两侧的铰接凸块8上均铰接有刀臂3；所述刀臂3具有折边31和直线边；所述刀臂3的直线边的一端与铰接凸块8铰接，所述折边31一端与直线边的一端连接，另一端设置有刀片1；
所述内杆套11与刀臂3之间设置有连杆4；所述连杆4一端与内杆套11的一端铰接，另一端与刀臂3的直线边的一端铰接，直线边的该端与折边31连接；
所述外杆15上设置有网框架20；所述网框架20与刀片1之间具有间距；所述网框架20 上设置有网格袋19；所述网格袋19的开口位于折边31上设置的刀片1的下方。
具体的，所述网框架20可以具有多个，网框架20可按实际生产确定数量，且网框架20 具有可拆卸性和可更换性，并固定于其他外在固定物体上，用以确定不同的滑落轨迹，其中优选的可以为网框架20可以具有2个；一个网框架20位于外杆15设置有下外套筒13的一端，另一个网框架20位于外杆15设置有手柄18的一端；所述网格袋19为细长条形，且可收缩，末端有开口，网格袋可作为导轨使用，使其掉入收纳装置内；所述网格袋19穿过两个网框架20，且网格袋19的开口位于下外套筒13下方的网框架20处。
在应用过程中：
首先操作人员握住外杆15的下端以及手柄18；然后推动手柄18带动内杆16推动连杆4 使得刀臂3张开，同时使弹簧9受力压缩；从而使得刀臂3上的刀片1张开。当松开手柄18上的手时，内杆套11在弹簧9的作用下归位，然后使得刀臂3的刀片1夹住果柄，同时使得水果位于网格袋19的开口处，此时通过拉动手柄18，使得手柄18拉动内杆16，内杆16拉动连杆4使得刀臂3闭合，从而剪断果柄，使得水果在重力的作用下掉入到网格袋19内，当网格袋下端为开口状态时，也可以将其作为导轨，使其掉入收纳装置中；对水果实现采摘和收集。在推动手柄18使得刀片1张开时，内杆套11挤压弹簧9蓄力；在拉动手柄18使得刀片1闭合时，在操作人员的拉力和弹簧9的弹力的共同作用下使得刀片1闭合，从而降低了工人的劳动强度。
综上所述，本实用新型所述的水果采摘收集一体机械臂解决了现有技术存在的采摘与收集工序分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集的问题，通过手推动弹簧蓄力，可以将瞬间的发力变成持续加力，减少了果农的劳动强度；倾斜式刀臂使得在采摘高处水果时能获得更平整的果柄以及更方便对准果柄；通过网格框和网格袋收集落下的果子，可实现采摘与收集同时进行，网格袋的可收缩性对下降的果子起到了减速保护的作用，采摘过程中，果实与机械臂无刚性接触，对果实的损伤大大减小。且操作快捷简单，可靠性高，通用性好，易于推广，实现了采摘、收集的一体化，不仅有效地提高了采摘效率，减轻劳动强度而且降低了损伤率，提高了果农的经济效益。
为了便于网框架20的安装，进一步的，所述网框架20一端设置有网格杆套14，所述网格杆套14通过螺钉夹紧在外杆15上，所述网格杆套14与上外套筒7支架内的最短距离为5-15厘米。
为了便于在高处水果采摘时对果柄的定位，进一步的，所述刀臂3的折边31与直线边之间具有30°-60°的倾斜角度。
为了便于安装，便于刀片1的安装和更换，进一步的，所述刀片1通过固定螺栓2固定在刀臂3的折边31的一端。
为了便于安装，简化结构，进一步的，所述连杆4一端与内杆套11的一端通过螺栓5铰接，另一端与刀臂3的直线边的一端通过螺栓5铰接。
为了便于网格袋19的固定，进一步的，所述网框架20具有两多个，其中一个网框架20 位于外杆15设置有下外套筒13的一端，另一个网框架20位于外杆15设置有手柄18的一端；所述网格袋19为细长条形，且可收缩，末端有开口，网格袋可作为导轨使用，使其掉入收纳装置内；所述网格袋19穿过两个网框架20，且网格袋19的开口位于下外套筒13下方的网框架20处。
Claims (6)
1.水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：包括外杆(15)、端盖(17)；所述外杆(15)一端设置有下外套筒(13)，在另一端设置有端盖(17)；所述外杆(15)套装在内杆(16)上，所述内杆(16)的一端设置有内杆套(11)；另一端穿过端盖(17)且设置有手柄(18)；
所述下外套筒(13)上连接有中外套筒(10)，所述中外套筒(10)上设置有上外套筒(7)；所述内杆(16)的一端穿过下外套筒(13)；所述内杆套(11)依次穿过中外套筒(10)和上外套筒(7)；所述内杆套(11)具有轴肩，所述内杆套(11)上套装有弹簧(9)，所述弹簧(9)位于内杆套(11)轴肩与上外套筒(7)之间；
所述上外套筒(7)两侧设置有铰接凸块(8)；上外套筒(7)两侧的铰接凸块(8)上均铰接有刀臂(3)；所述刀臂(3)具有折边(31)和直线边；所述刀臂(3)的直线边的一端与铰接凸块(8)铰接，所述折边(31)一端与直线边的一端连接，另一端设置有刀片(1)；
所述内杆套(11)与刀臂(3)之间设置有连杆(4)；所述连杆(4)一端与内杆套(11)的一端铰接，另一端与刀臂(3)的直线边的一端铰接，直线边的该端与折边(31)连接；
所述外杆(15)上设置有网框架(20)；所述网框架(20)与刀片(1)之间具有间距；所述网框架(20)上设置有网格袋(19)；所述网格袋(19)的开口位于折边(31)上设置的刀片(1)的下方。
2.如权利要求1所述的水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：所述网框架(20)一端设置有网格杆套(14)，所述网格杆套(14)通过螺钉夹紧在外杆(15)上，所述网格杆套(14)与上外套筒(7)之间的最短距离为5-15厘米。
3.如权利要求1所述的水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：所述刀臂(3)的折边(31)与直线边之间具有30°-60°的倾斜角度。
4.如权利要求1所述的水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：所述刀片(1)通过固定螺栓(2)固定在刀臂(3)的折边(31)的一端。
5.如权利要求1所述的水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：所述连杆(4)一端与内杆套(11)的一端通过螺栓(5)铰接，另一端与刀臂(3)的直线边的一端通过螺栓(5)铰接。
6.如权利要求1所述的水果采摘收集一体机械臂，其特征在于：所述网框架(20)具有两，其中一个网框架(20)位于外杆(15)设置有下外套筒(13)的一端，另一个网框架(20)位于外杆(15)设置有手柄(18)的一端；所述网格袋(19)为细长条形，且可收缩，所述网格袋(19)穿过两个网框架(20)，且网格袋(19)的开口位于外套筒(13)下方的网框架(20)处。
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| CN201821653587.6U CN209390699U (zh) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 水果采摘收集一体机械臂 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112136504A (zh) * | 2020-10-09 | 2020-12-29 | 桂林电子科技大学 | 一种多功能摘果工具 |
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