CN209351330U - 一种激光雷达支架及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种激光雷达支架及车辆，涉及自动驾驶技术领域。该激光雷达支架的车体连接部的一侧通过折叠结构与雷达连接部的一侧连接，车体连接部的另一侧固定安装于车辆一侧；雷达连接部的另一侧固定安装有激光雷达；该雷达连接部在受到外力时能够通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而在车辆行驶时，若碰到外部物体，可以适当的向靠近车辆的方向折叠收起，从而避免激光雷达在碰撞到外部物体时，由于激光雷达支架无法折叠收缩而造成的激光雷达损坏。另外，若车辆行驶的车道较窄，且车道两侧存在障碍物，则也可以将雷达连接部通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而有效减少了车辆的宽度，提高了车辆的可通过性。

Description

一种激光雷达支架及车辆

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达支架及车辆。

背景技术

当前，自动驾驶技术得到了很好的发展。目前的自动驾驶技术一般采用激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等设备来感知外部环境，并根据外部环境来控制车辆行驶(如加速、减速、变道以及停车等操作)。特别是由于激光雷达具有分辨率高，抗干扰能力强，体积小巧等特点，其在自动驾驶技术中的应用十分重要。

在很多情况下，为了更好的感知周围的物体，激光雷达一般安装在激光雷达支架上并伸出驾驶室两侧。然而，车辆在行车过程中难免发生一些刮碰，作为安装在车辆上宽度较宽的激光雷达支架，在车辆发生刮碰的情况下，最易受到冲击。而激光雷达目前价格较为昂贵，在受到冲击后，很容易损坏，造成极大的经济损失。例如，车辆在狭窄的道路上行驶，道路两侧有较为低矮的树枝，那么车辆两侧的激光雷达支架很容易刮碰到树枝上，造成激光雷达的损伤。可见，如何实现一种激光雷达支架来对其承载的激光雷达进行有效的保护，成为了一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种激光雷达支架及车辆，能够实现激光雷达的碰撞保护。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种激光雷达支架，包括车体连接部、折叠结构以及雷达连接部；所述车体连接部的一侧通过所述折叠结构与所述雷达连接部的一侧连接，所述车体连接部的另一侧固定安装于车辆一侧；所述雷达连接部的另一侧固定安装有激光雷达；所述雷达连接部在受到外力时能够通过所述折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起。

具体的，所述车体连接部包括车体连接支架；所述车体连接支架的一侧设置有用于连接所述折叠结构的第一连接结构，所述车体连接支架的另一侧设置有用于连接车辆一侧的第二连接结构。

具体的，所述雷达连接部包括雷达连接支架；所述雷达连接支架的一侧设置有用于连接所述折叠结构的第三连接结构，所述雷达连接支架的另一侧设置有用于固定安装激光雷达的第四连接结构。

具体的，所述第四连接结构包括激光雷达护壳，所述激光雷达设置于所述激光雷达护壳内。

进一步的，所述激光雷达护壳包括上端保护壳和下端保护壳；所述上端保护壳和下端保护壳中的任一个或两个与所述雷达连接支架的另一侧固定连接；所述上端保护壳和下端保护壳之间通过一连接件连接，所述连接件设置于上端保护壳和下端保护壳的边缘且靠近于所述雷达连接支架的一侧。

进一步的，所述上端保护壳和下端保护壳的边缘设置有防撞橡胶条。

具体的，所述折叠结构包括球头式旋转机构，所述球头式旋转机构包括一端带有球头的连接杆以及一内部为球面的球型槽；所述球头从球型槽的开口端进入所述球型槽中，与所述球型槽贴合；所述球型槽内设置有润滑油层，所述球头配合所述润滑油层能够在所述球型槽内转动；

所述连接杆的另一端固定连接于所述第一连接结构，所述球型槽的非开口端固定连接于所述第三连接结构；或者所述连接杆的另一端固定连接于所述第三连接结构，所述球型槽的非开口端固定连接于所述第一连接结构。

进一步的，所述折叠结构还包括第一折叠限位销和第一折叠限位卡槽；在所述球头与所述球型槽发生相对转动到预设位置时，所述第一折叠限位销和第一折叠限位卡槽接触，以进行限位；

所述第一折叠限位销固定连接于所述第一连接结构，所述第一折叠限位卡槽固定连接于所述第三连接结构；或者所述第一折叠限位销固定连接于所述第三连接结构，所述第一折叠限位卡槽固定连接于所述第一连接结构。

具体的，所述折叠结构包括凸齿啮合旋转机构；所述凸齿啮合旋转机构包括旋转轴、旋转轴套、压紧弹簧、弹簧限位片、卡片、转轴护盖；

所述旋转轴包括底座和轴本体，所述底座固定连接于所述第一连接结构，所述轴本体固定设置在所述底座上；所述轴本体上端设置有卡口；所述底座边缘设置有凸齿；

所述旋转轴套固定连接于所述第三连接结构，且贯穿雷达连接支架的表面；所述旋转轴套下侧设置有凸齿；

所述压紧弹簧套于所述轴本体上，所述弹簧限位片套于所述轴本体且位于所述压紧弹簧上侧，所述卡片穿过所述卡口并与所述弹簧限位片贴合，以将所述压紧弹簧压紧在所述底座上；

所述旋转轴套套在所述压紧弹簧外侧，且所述旋转轴套下侧的凸齿和底座边缘设置的凸齿啮合；所述旋转轴套能够绕所述轴本体转动；

所述转轴护盖设置于旋转轴套上端。

进一步的，所述折叠结构还包括第二折叠限位销和第二折叠限位卡槽；在所述旋转轴套与所述轴本体发生相对转动到预设位置时，所述第二折叠限位销和第二折叠限位卡槽接触，以进行限位；

所述第二折叠限位销固定连接于所述旋转轴套外侧，所述第二折叠限位卡槽固定连接于所述底座外侧；或者所述第二折叠限位销固定连接于所述底座外侧，所述第二折叠限位卡槽固定连接于所述旋转轴套外侧。

一种车辆，在所述车辆的两侧中的任一侧或者两侧设置有上述的激光雷达支架。

本实用新型的实施例提供一种激光雷达支架及车辆，该激光雷达支架的车体连接部的一侧通过折叠结构与雷达连接部的一侧连接，车体连接部的另一侧固定安装于车辆一侧；雷达连接部的另一侧固定安装有激光雷达；该雷达连接部在受到外力时能够通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而在车辆行驶时，若碰到外部物体，可以适当的向靠近车辆的方向折叠收起，从而避免激光雷达在碰撞到外部物体时，由于激光雷达支架无法折叠收缩而造成的激光雷达损坏。另外，若车辆行驶的车道较窄，且车道两侧存在障碍物，则也可以将雷达连接部通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而有效减少了车辆的宽度，提高了车辆的可通过性，以及便于车辆在较窄的位置进行泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为当前的激光雷达支架的结构和安装示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种激光雷达支架的结构和安装示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种激光雷达支架的结构示意图一；

图4为本实用新型实施例中的激光雷达护壳的结构示意图一；

图5为本实用新型实施例中的激光雷达护壳的结构示意图二；

图6为本实用新型实施例提供的一种激光雷达支架的结构示意图二；

图7为本实用新型实施例中的球头式旋转机构的内部结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的一种激光雷达支架的结构示意图三；

图9为本实用新型实施例提供的一种激光雷达支架的分解结构示意图；

图10为本实用新型实施例中的凸齿啮合旋转机构的内部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实现本实用新型实施例的过程中，发明人发现，如图1所示，当前的激光雷达支架10一般固定刚性连接在车辆11两侧，激光雷达12安装在激光雷达支架10上。当发生刮碰时，由于激光雷达支架10是固定刚性连接在车辆11两侧的，因此无法避免激光雷达支架10上的激光雷达12直接受力，从而增大了激光雷达12被碰坏的风险。

为了解决上述缺陷，如图2所示，本实用新型实施例提供一种激光雷达支架20，包括车体连接部21、折叠结构22以及雷达连接部23；车体连接部21的一侧通过折叠结构22与雷达连接部23的一侧连接，车体连接部21的另一侧固定安装于车辆30一侧；雷达连接部23的另一侧固定安装有激光雷达40；雷达连接部23在受到外力时能够通过折叠结构22向靠近车辆30的方向折叠收起，例如如图3所示，列举了一种激光雷达支架20的具体结构，在雷达连接部23收到外力时，通过折叠结构22可以向箭头的末端方向折叠，该箭头的末端方向为靠近车辆30的方向。

具体的，如图3所示，该车体连接部21包括车体连接支架211；车体连接支架211的一侧设置有用于连接折叠结构22的第一连接结构(图中未示出，可以采用螺钉、螺栓等结构，此处不做限制)，车体连接支架211的另一侧设置有用于连接车辆30一侧的第二连接结构(图中未示出，可以采用螺钉、螺栓等结构，此处不做限制)。

具体的，如图3所示，该雷达连接部23包括雷达连接支架231；雷达连接支架231的一侧设置有用于连接折叠结构22的第三连接结构(图中未示出，可以采用螺钉、螺栓等结构，此处不做限制)，雷达连接支架231的另一侧设置有用于固定安装激光雷达40的第四连接结构。

此处，本实用新型中的车体连接支架211和雷达连接支架231可以选择强度较高的金属材料或者硬塑料材料等。

具体的，如图4所示，该第四连接结构包括激光雷达护壳232，激光雷达40设置于激光雷达护壳232内。另外，该第四连接结构还可以包括螺钉、螺栓等结构(图中未示出)，以将激光雷达护壳232固定连接在雷达连接支架231上。

进一步的，如图4所示，激光雷达护壳232包括上端保护壳233和下端保护壳234；上端保护壳233和下端保护壳234中的任一个或两个与雷达连接支架231的另一侧固定连接(在图4中仅列举了下端保护壳234与雷达连接支架231连接)；上端保护壳233和下端保护壳234之间通过一连接件235连接，连接件235设置于上端保护壳233和下端保护壳234的边缘且靠近于雷达连接支架231的一侧，这样，该连接件235在固定上端保护壳233和下端保护壳234的情况下，还仅仅占用背部的一小块位置，避免遮挡激光雷达40的激光。

进一步的，如图5所示，该上端保护壳233和下端保护壳234的边缘可设置有防撞橡胶条236(即图5中的阴影区域)。这样，在激光雷达护壳232碰触到外部物体时，防撞橡胶条236可以起到缓冲的作用，避免激光雷达护壳232直接被碰撞而损坏其内部的激光雷达40。

具体的，如图6和图7所示，该折叠结构22包括球头式旋转机构221，球头式旋转机构221包括一端带有球头222的连接杆223以及一内部为球面的球型槽224；球头222从球型槽224的开口端进入球型槽224中，与球型槽224贴合；球型槽224内设置有润滑油层(图中未示出，即球头222与球型槽224之间的缝隙中的填充物)，这样使得球头222配合润滑油层能够在球型槽224内转动，既可以使得球头222和球型槽224不至于过松，又可以保证在一定力的作用下可以转动。

如图6所示，连接杆223的另一端固定连接于第一连接结构，以与车体连接支架211相连接，球型槽224的非开口端固定连接于第三连接结构，以与雷达连接支架231相连接；或者连接杆223的另一端固定连接于第三连接结构，以与雷达连接支架231相连接，球型槽224的非开口端固定连接于第一连接结构，以与车体连接支架211相连接。此处，在图6中仅以连接杆223的另一端固定连接于第一连接结构，球型槽224的非开口端固定连接于第三连接结构为例，另一连接情况在此处不再赘述。

进一步的，如图6所示，折叠结构22还包括第一折叠限位销225和第一折叠限位卡槽226；在球头222与球型槽224发生相对转动到预设位置时，第一折叠限位销225和第一折叠限位卡槽226接触，以进行限位，从而避免转动过多，造成激光雷达护壳232碰触到车体。

此处，如图6所示，该第一折叠限位销225固定连接于第一连接结构，以与车体连接支架211相连接，第一折叠限位卡槽226固定连接于第三连接结构，以与雷达连接支架231相连接；或者第一折叠限位销225固定连接于第三连接结构，以与雷达连接支架231相连接，第一折叠限位卡槽226固定连接于第一连接结构，以与车体连接支架211相连接。此处，在图6中，仅以第一折叠限位销225固定连接于第一连接结构，第一折叠限位卡槽226固定连接于第三连接结构为例，另一种连接情况在此处不再赘述。

具体的不同于图6和图7所示的折叠结构，如图8、图9和图10所示，折叠结构22还可以包括凸齿啮合旋转机构227；凸齿啮合旋转机构227包括旋转轴228、旋转轴套229、压紧弹簧2210、弹簧限位片2211、卡片2212、转轴护盖2213。

旋转轴228包括底座2214和轴本体2215，底座2214固定连接于第一连接结构，以与车体连接支架211相连接，轴本体2215固定设置在底座2214上；轴本体2215上端设置有卡口2216；底座2214边缘设置有凸齿。

旋转轴套229固定连接于第三连接结构，从而与雷达连接支架231相连接，且贯穿雷达连接支架231的表面；旋转轴套229下侧设置有凸齿。

压紧弹簧2210套于轴本体2215上，弹簧限位片2211套于轴本体2215且位于压紧弹簧2210上侧，卡片2212穿过卡口2216并与弹簧限位片2211贴合，以将压紧弹簧2210压紧在底座2214上。

旋转轴套229套在压紧弹簧2210外侧，且旋转轴套229下侧的凸齿和底座2214边缘设置的凸齿啮合；旋转轴套229能够绕轴本体2215转动。这样，由于旋转轴套229下侧的凸齿和底座2214边缘设置的凸齿啮合，以及压紧弹簧2210被压紧在底座2214上，从而只有施加一定的作用力，才能克服压紧弹簧2210的压力，使得旋转轴套229相对轴本体2215转动。因为压紧弹簧2210的作用，旋转轴套229下侧的凸齿和底座2214边缘设置的凸齿紧密啮合在一起，防止车体连接支架211和雷达连接支架231之间的抖动和小作用力导致的支架之间的转动。

转轴护盖2213设置于旋转轴套229上端，从而可以避免水、泥土等异物进入到旋转轴套229中。

进一步的，如图8、图9所示，折叠结构22还包括第二折叠限位销2217和第二折叠限位卡槽2218。在旋转轴套229与轴本体2215发生相对转动到预设位置时，第二折叠限位销2217和第二折叠限位卡槽2218接触，以进行限位，从而避免转动过多，造成激光雷达护壳232碰触到车体。

另外，如图8和图9所示，第二折叠限位销2217固定连接于旋转轴套229外侧，第二折叠限位卡槽2218固定连接于底座2214外侧；或者第二折叠限位销2217固定连接于底座2214外侧，第二折叠限位卡槽2218固定连接于旋转轴套229外侧。此处，在图8和图9中，仅以第二折叠限位销2217固定连接于底座2214外侧，第二折叠限位卡槽2218固定连接于旋转轴套229外侧为例，另一种结构在此处不再赘述。

另外，如图2所示，本实用新型实施例还提供一种车辆30，在车辆30的两侧中的任一侧或者两侧(图2中以两侧为例)设置有上述的激光雷达支架20。

本实用新型的实施例提供一种激光雷达支架及车辆，该激光雷达支架的车体连接部的一侧通过折叠结构与雷达连接部的一侧连接，车体连接部的另一侧固定安装于车辆一侧；雷达连接部的另一侧固定安装有激光雷达；该雷达连接部在受到外力时能够通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而在车辆行驶时，若碰到外部物体，可以适当的向靠近车辆的方向折叠收起，从而避免激光雷达在碰撞到外部物体时，由于激光雷达支架无法折叠收缩而造成的激光雷达损坏。另外，若车辆行驶的车道较窄，且车道两侧存在障碍物，则也可以将雷达连接部通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，从而有效减少了车辆的宽度，提高了车辆的可通过性，以及便于车辆在较窄的位置进行泊车。特别是在车辆泊车时，也可以将雷达连接部通过折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起，进一步降低了车辆泊车期间的激光雷达被剐蹭的概率。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (11)

1.一种激光雷达支架，其特征在于，包括车体连接部、折叠结构以及雷达连接部；所述车体连接部的一侧通过所述折叠结构与所述雷达连接部的一侧连接，所述车体连接部的另一侧固定安装于车辆一侧；所述雷达连接部的另一侧固定安装有激光雷达；所述雷达连接部在受到外力时能够通过所述折叠结构向靠近车辆的方向折叠收起。

2.根据权利要求1所述的激光雷达支架，其特征在于，所述车体连接部包括车体连接支架；所述车体连接支架的一侧设置有用于连接所述折叠结构的第一连接结构，所述车体连接支架的另一侧设置有用于连接车辆一侧的第二连接结构。

3.根据权利要求2所述的激光雷达支架，其特征在于，所述雷达连接部包括雷达连接支架；所述雷达连接支架的一侧设置有用于连接所述折叠结构的第三连接结构，所述雷达连接支架的另一侧设置有用于固定安装激光雷达的第四连接结构。

4.根据权利要求3所述的激光雷达支架，其特征在于，所述第四连接结构包括激光雷达护壳，所述激光雷达设置于所述激光雷达护壳内。

5.根据权利要求4所述的激光雷达支架，其特征在于，所述激光雷达护壳包括上端保护壳和下端保护壳；所述上端保护壳和下端保护壳中的任一个或两个与所述雷达连接支架的另一侧固定连接；所述上端保护壳和下端保护壳之间通过一连接件连接，所述连接件设置于上端保护壳和下端保护壳的边缘且靠近于所述雷达连接支架的一侧。

6.根据权利要求5所述的激光雷达支架，其特征在于，所述上端保护壳和下端保护壳的边缘设置有防撞橡胶条。

7.根据权利要求3所述的激光雷达支架，其特征在于，所述折叠结构包括球头式旋转机构，所述球头式旋转机构包括一端带有球头的连接杆以及一内部为球面的球型槽；所述球头从球型槽的开口端进入所述球型槽中，与所述球型槽贴合；所述球型槽内设置有润滑油层，所述球头配合所述润滑油层能够在所述球型槽内转动；

所述连接杆的另一端固定连接于所述第一连接结构，所述球型槽的非开口端固定连接于所述第三连接结构；或者所述连接杆的另一端固定连接于所述第三连接结构，所述球型槽的非开口端固定连接于所述第一连接结构。

8.根据权利要求7所述的激光雷达支架，其特征在于，所述折叠结构还包括第一折叠限位销和第一折叠限位卡槽；在所述球头与所述球型槽发生相对转动到预设位置时，所述第一折叠限位销和第一折叠限位卡槽接触，以进行限位；

所述第一折叠限位销固定连接于所述第一连接结构，所述第一折叠限位卡槽固定连接于所述第三连接结构；或者所述第一折叠限位销固定连接于所述第三连接结构，所述第一折叠限位卡槽固定连接于所述第一连接结构。

9.根据权利要求3所述的激光雷达支架，其特征在于，所述折叠结构包括凸齿啮合旋转机构；所述凸齿啮合旋转机构包括旋转轴、旋转轴套、压紧弹簧、弹簧限位片、卡片、转轴护盖；

所述旋转轴包括底座和轴本体，所述底座固定连接于所述第一连接结构，所述轴本体固定设置在所述底座上；所述轴本体上端设置有卡口；所述底座边缘设置有凸齿；

所述旋转轴套固定连接于所述第三连接结构，且贯穿雷达连接支架的表面；所述旋转轴套下侧设置有凸齿；

所述压紧弹簧套于所述轴本体上，所述弹簧限位片套于所述轴本体且位于所述压紧弹簧上侧，所述卡片穿过所述卡口并与所述弹簧限位片贴合，以将所述压紧弹簧压紧在所述底座上；

所述旋转轴套套在所述压紧弹簧外侧，且所述旋转轴套下侧的凸齿和底座边缘设置的凸齿啮合；所述旋转轴套能够绕所述轴本体转动；

所述转轴护盖设置于旋转轴套上端。

10.根据权利要求9所述的激光雷达支架，其特征在于，所述折叠结构还包括第二折叠限位销和第二折叠限位卡槽；在所述旋转轴套与所述轴本体发生相对转动到预设位置时，所述第二折叠限位销和第二折叠限位卡槽接触，以进行限位；

所述第二折叠限位销固定连接于所述旋转轴套外侧，所述第二折叠限位卡槽固定连接于所述底座外侧；或者所述第二折叠限位销固定连接于所述底座外侧，所述第二折叠限位卡槽固定连接于所述旋转轴套外侧。

11.一种车辆，其特征在于，在所述车辆的两侧中的任一侧或者两侧设置有权利要求1至10任一项所述的激光雷达支架。