CN209321104U - 移载装置和自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移载装置和自动导引运输车，该移载装置包括：装载货物的承载平台；过渡平台，过渡平台具有过渡承载面且可转动地设置于承载平台的对接端，过渡平台通过转动实现在对接姿态和回收姿态之间切换；处于对接姿态的过渡平台的过渡承载面与承载平台的承载面相平齐，处于回收姿态的过渡平台的过渡承载面与承载平台的承载面相折叠。本实用新型的移载装置设置有过渡平台，当承载平台与外部传送带对接时，过渡平台处于对接姿态，延伸了承载平台的长度，减小了对接距离，货物不会卡滞在对接距离内，提高了输送效率，当货物输送完成后，过渡平台与承载平台折叠，不增加移载装置的额外宽度。

Description

移载装置和自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，特别涉及一种移载装置和自动导引运输车。

背景技术

运输车用于实现货物的移载或者运输，而运输车接货时需要与外部传送带等输送装置对接，对接过程中运输车与传送带之间存在间隙，该间隙容易卡滞货物。

具体地，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，带有电动滚筒、传送带等移载机构的AGV，可与自动化生产线对接，实现工件托盘的自动移载和转运等。

现有技术中,移载型AGV因为自身的行走精度问题,其行走路线的规划往往必须使AGV在行走时与生产设备保持一定的安全距离，以免AGV与生产设备发生碰撞。因此，在AGV移动到对接的生产设备时，其移载平台的对接端与生产设备上的输送平台会存在一定的对接距离，若路线规划的安全距离越大，则对接距离越大。一般而言，AGV的行走误差是不可消除的，所以考虑到这个因素，实际规划的路线使对接距离往往会大于AGV自身滚筒输送平台上的相邻滚筒中心距。这就导致AGV作对接输送时，货物输送不平稳，存在货物卡滞于对接距离内的现象，因而无法完成系统平台下发给AGV的任务，需要人工干预才接触异常，大大浪费了时间，降低了效率。

实用新型内容

为了解决以上技术问题，本实用新型提供了一种移载装置，包括：

装载货物的承载平台；

过渡平台，过渡平台具有过渡承载面且可转动地设置于承载平台的对接端，过渡平台通过转动实现在对接姿态和回收姿态之间切换；

处于对接姿态的过渡平台的过渡承载面与承载平台的承载面相平齐，处于回收姿态的过渡平台的过渡承载面与承载平台的承载面相折叠。

可选地，处于回收姿态的过渡平台竖立在承载平台的对接端的上方。

可选地，承载平台包括两侧的侧板和多个安装于侧板之间的滚筒。

可选地，处于对接姿态的过渡平台的端部位于侧板的端部的外侧；处于回收姿态的过渡平台的端部位于侧板的端部的内侧。

可选地，过渡平台包括：

滚筒支架，两个滚筒支架分别位于侧板的侧面；

对接滚筒，对接滚筒安装于滚筒支架之间；

其中，滚筒支架具有带动所述对接滚筒翻转的自由度。

可选地，过渡平台还包括滚动轴；

滚动轴与滚筒支架固定连接；滚动轴的两端通过轴承安装于侧板之间并平行于滚筒；滚动轴具有相对自身轴线转动的自由度。

可选地，侧板设置有上限位柱和下限位块；

其中，在对接姿态滚筒支架抵接下限位块；在回收姿态滚筒支架抵接上限位柱。

可选地，滚筒支架包括与滚动轴固定连接的连接部和安装对接滚筒的安装部，连接部和安装部固定连接；

其中，

在对接姿态下限位块抵接连接部的第一侧表面以使得对接滚筒与承载平台平齐；

在回收姿态上限位柱抵接连接部的第二侧壁表面以使得对接滚筒竖立于承载平台上方。

可选地，还包括对过渡平台提供翻转动力的动力单元，该动力单元与滚动轴相连并对滚动轴施加外力以使得滚动轴沿自身轴线转动。

本实用新型的实施例还提供了一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括基架；

基架的侧壁之间形成有储物空间；

储物空间内布置有上述的移载装置。

由以上技术方案可知，本实用新型的移载装置设置有过渡平台，当承载平台与外部传送带对接时，过渡平台处于对接姿态，延伸了承载平台的长度，减小了对接距离，货物不会卡滞在对接距离内，提高了输送效率，当货物输送完成后，过渡平台与承载平台折叠，不增加移载装置的额外宽度。

附图说明

以下附图仅对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。

图1为本实用新型实施例的移载装置示意图。

图2为图1中A部局部放大图。

图3为本实用新型实施例的动力单元示意图。

图4和图5为本实用新型实施例的移载装置示意图。

具体实施方式

为了对实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“对接”、“回收”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

为了解决现有技术中对移载装置与外部传送带对接时货物卡滞于对接距离内的技术问题，如图1和图2所示，本实用新型的实施例提供了一种移载装置，该移载装置安装于运输车辆，该移载装置包括：

装载货物的承载平台2；

过渡平台3，过渡平台3具有过渡承载面且可转动地设置于承载平台2的对接端，过渡平台3通过转动实现在对接姿态和回收姿态之间切换；

处于对接姿态的过渡平台3的过渡承载面与承载平台2的承载面相平齐，处于回收姿态的过渡平台3的过渡承载面与承载平台2的承载面相折叠。

过渡平台3的过渡承载面与承载平台2的承载面相折叠既可以是过渡平台3绕承载平台2的对接端向上转动，形成过渡平台3在承载平台2的上方的折叠形式，也可以是过渡平台3绕承载平台2的对接端向下转动形成折叠，形成过渡平台3在承载平台2的下方的折叠形式，过渡平台3的过渡承载面与承载平台2的承载面之间的折叠角度并不限定，两者之间可以形成90度直角，也可以形成其它适合现场应用的锐角或者钝角。

承载平台2的承载面上方为装载货物的装载空间205，承载平台2对货物进行承载和输运，在承载平台2与外部传送带对接时，过渡平台3处于对接姿态，也就是过渡平台3的过渡承载面转动至与承载平台2的承载面相平齐，这样过渡平台3相当于延伸了承载平台2的长度，承载平台2与外部传送带之间的对接距离将缩小，使得货物不会卡滞在该对接距离内，能够节省货物转移时间，提高搬运效率，当承载平台2载满货物后，过渡平台3回收至回收姿态，也就是过渡平台3回收至过渡平台3的过渡承载面与承载平台2的承载面相折叠的状态，这样当运送货物时，过渡平台3并没有伸展至装载空间205外，也就是不增加该移载装置的额外横向宽度，使得该移载装置输送货物时的整体宽度小，便于移动。

现有技术中对接输送时，货物输送不平稳，存在货物卡滞于对接距离内的现象，而本移载装置设置有过渡平台3，当承载平台2与外部传送带对接时，过渡平台3处于对接姿态，延伸了承载平台2的长度，减小了对接距离，货物不会卡滞在对接距离内，提高了输送效率，当货物输送完成后，过渡平台3与承载平台2折叠，不增加额外的横向宽度。

可选地，该过渡平台3通过翻转实现对接姿态和回收姿态之间的切换，可以理解的是，该过渡平台3绕某一固定轴线翻转即可实现对接姿态和回收姿态之间的切换，通过翻转实现切换可以减小该过渡平台3的占用空间，仅在小范围空间内即可实现翻转，不增加移载装置的宽度尺寸,当移载装置安装于AGV时，不影响AGV的行走。

进一步地，处于回收姿态的过渡平台3竖立在承载平台2的对接端的上方，该过渡平台3在回收姿态时折叠至承载平台2的上方，即位于装载空间205内部，这时候过渡平台3的翻转角度可以是90°，也可以大于90°，只要在装载空间205内部即可，而当过渡平台3竖立在承载平台2的对接端的上方时，过渡平台3翻转的角度为90°，这时候过渡平台3与承载平台2垂直，当移载装置安装于AGV并且AGV移动过程中，该过渡平台3可以起护栏的作用，即防止货物从承载平台2掉落，优选地，该承载平台2的与过渡平台3相对的另一端设置有栏杆203，该栏杆203与过渡平台3配合，在承载平台2运送货物的过程中实现双侧防护，对货物进行限位。

在一个示例中，承载平台2包括两侧的侧板202和多个安装于侧板202之间的滚筒201，滚筒201可相对自身轴线同向转动。两个侧板202为平行设置，多个滚筒201也可以是平行设置。侧板202用于安装滚筒201，该处承载平台2为滚筒平台，滚筒201可沿之神轴线转动，这样，转载货物时，通过货物与滚筒201之间的摩擦力带动滚筒201转动，进而将货物装载至承载平台2。该滚筒201中的某一滚筒201通过内置动力机构例如电机带动而进行转动，即为动力滚筒，并且相邻的滚筒201之间可以通过传送带相连，实现由动力滚筒带动相邻滚筒201转动，之后的滚筒201通过传送带顺次带动，这样货物放置于承载平台2后可通过与滚筒201之间的摩擦力由滚筒201带动货物前进，省去了人力推动。

并且，处于对接姿态的过渡平台3的端部位于侧板202的端部的外侧；处于回收姿态的过渡平台3的端部位于侧板202的端部的内侧。侧板的原因导致对接的时候有间隙，所以侧板端部的内外侧的切换需要作为从权布局。承载平台2的滚筒201安装于侧板202之间，因而滚筒201不可能位于侧板202的端部的外侧，这就导致承载平台2的承载面不能延伸至侧板202的端部外侧，因而当承载平台2与外部传动带对接时存在缝隙，造成货物卡滞，而本实用新型的过渡平台3的端部在对接姿态时位于侧板202的端部的外侧，其过渡承载面与承载平台2的承载面平齐，将承载面延伸至侧板202的端部外侧，实现与外部传送带对接，而回收姿态的过渡平台3的端部位于侧板202的端部的内侧，也就承载面没有延伸至侧板202的端部之外，不会增加该承载平台2的宽度。

进一步可选地，该承载平台2可以包括导向板204，该导向板204固定于侧板202上方，实现对运输货物的导向。

在一个示例中，如图3所示，过渡平台3包括：

滚筒支架302，两个滚筒支架302分别位于侧板202的侧面；

对接滚筒303，对接滚筒303安装于滚筒支架302之间；

其中，滚筒支架302具有带动对接滚筒303翻转的自由度；可选地，滚筒支架302位于侧板202的内侧，防止滚筒支架302带动对接滚筒303翻转时侧板202存在阻碍，并且滚筒支架302靠近侧板202，滚筒支架302之间安装对接滚筒303，若两个滚筒支架302之间的空间太小则会导致对接滚筒303长度短，不利于货物的运输。

进一步地，该过渡平台3还包括滚动轴301；

滚动轴301与滚筒支架302固定连接；滚动轴301的两端通过轴承安装于侧板202之间并平行于滚筒201；滚动轴301具有相对自身轴线转动的自由度。该滚动轴301可以转动，并且该滚动轴301通过轴承装设于侧板202，滚动轴301通过轴承实现转动；

两个滚筒支架302固定于滚动轴301，滚筒支架302可以随滚动轴301进行转动，即滚筒支架302具有随滚动轴301转动的自由度；相对的两个滚筒支架302之间安装有对接滚筒303，该对接滚筒303即实现承载货物，也就是通过对接滚筒303实现将承载平台2延长，以与外部传送带对接。

具体地，侧板202设置有上限位柱304和下限位块305；

其中，在对接姿态滚筒支架302抵接下限位块305，即通过下限位块305限制滚筒支架302的翻转角度，在对接姿态，滚筒支架302处于承载平台2的延伸方向，因而通过下限位块305限制滚筒支架302继续翻转；在回收姿态滚筒支架302抵接上限位柱304，通过上限位柱304将滚筒支架302限制在于承载平台2垂直的位置。上限位柱304和下限位块305配合将滚筒支架302的翻转范围限制在对接姿态和回收姿态内。

进一步地，滚筒支架302包括连接部302a和安装部302b，连接部302a和安装部302b固定连接，即为一体结构，实现同步翻转；

其中，安装部302b安装对接滚筒303；连接部302a固定于滚动轴301，实现与滚动轴301同步转动，即实现翻转。

更进一步地，在对接姿态下限位块305抵接连接部304的第一侧表面302c以使得对接滚筒303与承载平台2平齐，下限位块305限制连接部304的位置进而将过渡平台3限制在对接姿态；

在回收姿态上限位柱304抵接连接部302a的第二侧表面302d以使得对接滚筒303竖立于承载平台2上方，通过上限位柱304将过渡平台3限制在回收姿态，而在其它翻转角度范围内，上限位柱304并不限制连接部304的翻转。从附图中看出，该处第一侧表面302c和第二侧表面302d是相对设置的两平面，但是第一侧表面302c和第二侧表面302d的位置并不一定是相对设置的平面，连接部302a的形状可以进行变换，可以是形状不规则的凸轮结构，即使连接部302a的形状改变，也均存第一侧表面302c和第二侧表面302d能够满足将过渡平台限制于相应的角度翻转范围内。

在一个示例中，该移载装置还包括为过渡平台3提供翻转动力的动力单元4，该动力单元4与滚动轴301相连并对滚动轴301施加外力以使得滚动轴301沿自身轴线转动，动力单元4可以安装于侧板202。

具体地，如图5所示，动力单元4包括：

基座401，基座401安装于侧板202的外壁面，基座401并不占用储物空间104，不会减少储物空间104的储物能力；

电机402，电机402安装于基座401；

主动齿轮403，主动齿轮403通过传递单元与电机402的输出端相连，电机402电动主动齿轮403进行转动，即电机402的动能传输至主动齿轮；

被动齿轮404，被动齿轮404与主动齿轮403啮合，主动齿轮403带动被动齿轮404转动，也就是将电机402的动能传输至被动齿轮404；

其中，被动齿轮404与穿过侧板202的滚动轴304同轴固定连接，在被动齿轮404转动的同时可以实现带动滚动轴304转动，即通过被动齿轮404带动过渡平台3翻转。

可选地，该传递单元包括：

联轴器405，联轴器405与电机402的输出端相连；

传递轴406，传递轴406一端与联轴器405相连，另一端安装主动齿轮403，传递轴406的中部通过轴承座407内的轴承安装于基座401。

该联轴器405连接电机402的输出端与传递轴406，而传递轴406通过轴承座407内的轴承进行径向位置固定，通过传递轴406将电机402的动能传输至主动齿轮403。

该基座401和轴承座407均安装有位置传感器408，该位置传感器408用于感应传递轴406的转动角度，将传递轴406的转动角度实时传输控制系统，由控制系统控制电机402的转动，进而实现将过渡平台3限制在对接姿态和回收姿态之间。

本实用新型的实施例还提供了一种自动导引运输车，如图4和5所示，该自动导引运输车包括基架1；

基架1的侧壁102之间形成有储物空间104；

储物空间104内布置有上述的移载装置，具体可以是移载装置的侧板202固定于基架1。该移载装置用于装载货物，该自动导引运输车安装有移载装置，在使用时，通过移载装置的过渡平台3可以实现与外部传送带对接，并且不会卡滞货物。

在一个示例中，基架1包括底座101和两个侧壁102，储物空间104在底座101的上方并形成于两个侧壁102之间。该底座101用于安装运输车辆的车辆等，而底座101的上方则可装载货物，侧壁102设置于底座101上方，在侧壁102上方以及侧壁102所围成的空间即为储物空间104，该基架1的储物空间104用于运输货物时对货物暂时容纳。

可以理解的是，该移载装置的装载空间205可以位于储物空间104内，根据承载平台2的安装位置不同，该装载空间205也可以是位于储物空间104之外，装载空间205不一定是围成的空间，也可以是仅有承载面的空间，例如附图中所示出的承载平台2上方的空间。

可选地，在两个侧壁102之间可以形成有一个或者多个分隔开的储物空间104，具体地，该基架1进一步包括在两个侧壁之间的隔板103；隔板103与侧壁102平行，并且隔板103将侧壁102之间的空间分隔为多个不同的储物空间104，可以用于储存不同类别的货物。附图中隔板103为一个，进而分隔为两个储物空间104，但这只是一种示例，在其它示例中，可以包括多个隔板103，相邻隔板103之间的距离可以不同，即可以分别装运不同体积的货物，也可以不设置隔板103而仅形成一个储物空间104。

并且储物空间104内有承载平台2，承载平台2可以设置一个或者多个，若设置多个，则承载平台2可以层叠布置，具体对于两个储物空间104而言，多个承载平台2在隔板103与每侧的侧壁之间层叠布置，每个承载平台2均可装运货物。

上述的移载装置虽然是由AGV运输车引出，但是该移载装置的应用范围并不限于AGV运输车，该移载装置可安装于其它运输车辆实现对货物的运输。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移载装置，其特征在于，包括：

装载货物的承载平台(2)；

过渡平台(3)，所述过渡平台(3)具有过渡承载面且可转动地设置于所述承载平台(2)的对接端，所述过渡平台(3)通过转动实现在对接姿态和回收姿态之间切换；

处于所述对接姿态的所述过渡平台(3)的过渡承载面与所述承载平台(2)的承载面相平齐，处于所述回收姿态的所述过渡平台(3)的过渡承载面与所述承载平台(2)的承载面相折叠。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，处于所述回收姿态的所述过渡平台(3)竖立在所述承载平台(2)的所述对接端的上方。

3.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述承载平台(2)包括两侧的侧板(202)和多个安装于所述侧板(202)之间的滚筒(201)。

4.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于，处于所述对接姿态的所述过渡平台(3)的端部位于所述侧板(202)的端部的外侧；处于所述回收姿态的所述过渡平台(3)的端部位于所述侧板(202)的端部的内侧。

5.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于，所述过渡平台(3)包括：

滚筒支架(302)，两个所述滚筒支架(302)分别位于所述侧板(202)的侧面；

对接滚筒(303)，所述对接滚筒(303)安装于所述滚筒支架(302)之间；

其中，所述滚筒支架(302)具有带动所述对接滚筒(303)翻转的自由度。

6.根据权利要求5所述的移载装置，其特征在于，所述过渡平台(3)还包括滚动轴(301)；

所述滚动轴(301)与所述滚筒支架(302)固定连接；所述滚动轴(301)的两端通过轴承安装于所述侧板(202)之间并平行于所述滚筒(201)；所述滚动轴(301)具有相对自身轴线转动的自由度。

7.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于，所述侧板(202)设置有上限位柱(304)和下限位块(305)；

其中，在所述对接姿态所述滚筒支架(302)抵接所述下限位块(305)；在所述回收姿态所述滚筒支架(302)抵接所述上限位柱(304)。

8.根据权利要求7所述的移载装置，其特征在于，所述滚筒支架(302)包括与所述滚动轴(301)固定连接的连接部(302a)和安装所述对接滚筒(303)的安装部(302b)，所述连接部(302a)和所述安装部(302b)固定连接；

其中，

在所述对接姿态所述下限位块(305)抵接所述连接部(302a)的第一侧表面(302c)以使得所述对接滚筒(303)与所述承载平台(2)平齐；

在所述回收姿态所述上限位柱(304)抵接所述连接部(302a)的第二侧壁表面(302d)以使得所述对接滚筒(303)竖立于所述承载平台(2)的所述对接端的上方。

9.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于，还包括对所述过渡平台(3)提供翻转动力的动力单元(4)，所述动力单元(4)与所述滚动轴(301)相连并对所述滚动轴(301)施加外力以使得所述滚动轴(301)沿自身轴线转动。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车包括基架(1)；

所述基架(1)的侧壁(102)之间形成有储物空间(104)；

所述储物空间(104)内布置有权利要求1-9任一所述的移载装置。