CN221026475U - 自动装卸车系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电池制造技术领域，提供一种自动装卸车系统，包括：装卸平台，装卸平台具有货运轨道，货运轨道的一端形成供货物出入的装卸位；车辆移动引导设备，车辆移动引导设备与装卸位相对设置，车辆移动引导设备用于引导车辆的车厢与装卸位对准；调姿机构，调姿机构设于装卸平台的底部，调姿机构用于驱动装卸平台相对于车厢移动；货叉机构，可移动地设于货运轨道，货叉机构用于将货物托起，至少部分货叉机构能够通过装卸位出入装卸平台。根据本申请提供的自动装卸系统，使车辆的车厢与装卸平台的装卸位精确对准，以适应不同车型的车厢。

Description

自动装卸车系统

技术领域

本申请涉及货物装卸设备领域，具体涉及一种自动装卸车系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

目前，成品电芯的货运一般采用人工装卸，效率较低并无法与AGV(AutomatedGuided Vehicle)立体库或平库进行自动化对接，使电芯成品的装卸流程存在断点。

现有的自动装卸系统需要对车辆的车厢进行改造以加装滑链和顶升装置，配合装卸平台的滑链系统完成自动装卸任务。但是，对车辆车进行改装成本过高，并且，承担转运的车辆种类大小不一，使不同车辆的车厢高度大小等各不相同，而车辆引导平台只能适应单一车型，则无法兼容其他车型作业。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种自动装卸车系统，用以兼容多种类型的车辆，实现对多种车辆的货物自动装卸。该目的是通过以下技术方案实现的：

本申请提供了一种自动装卸车系统，自动装卸车系统包括：装卸平台，装卸平台具有货运轨道，货运轨道的一端形成供货物出入的装卸位；车辆移动引导设备，车辆移动引导设备与装卸位相对设置，车辆移动引导设备用于引导车辆的车厢与装卸位对准；调姿机构，调姿机构设于装卸平台的底部，调姿机构用于驱动装卸平台相对于车厢移动；货叉机构，可移动地设于货运轨道，货叉机构用于将货物托起，至少部分货叉机构能够通过装卸位出入装卸平台。

根据本申请提供的自动装卸系统，首先利用车辆引导设备使车辆的车厢和装卸位之间进行初步的对准，然后再通过调姿机构驱动装卸平台相对于车辆的车厢移动，使得车辆的车厢与装卸平台的装卸位精确对准，利用货叉机构沿货运轨道移动并通过装卸位移动至车辆的车厢内实现货物的装载，或自车辆的车厢内通过装卸位移动至装卸平台实现货物的卸载。

另外，根据本申请提供的自动装卸车系统，还可具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施方式中，货叉机构包括多个货叉节段，沿第一方向，多个货叉节段依次可活动地首尾相连，使任意相邻的两个货叉节段之间能够沿第二方向和/或第三方向相对转动；第二方向与水平方向平行并与第一方向垂直，第一方向为货运轨道的长度方向，第三方向与竖直方向平行或呈夹角。

将货叉机构设置为多个货叉节段依次可活动首尾相连的方式，当货叉的车厢底板与装卸平台具有夹角时，货叉机构进入车厢后，在重力作用下，使各个货叉节段之间能够在第三方向上进行一定呈度的相对转动，使货叉机构整体能够一定呈度的弯折，以根据车厢的底板与装卸平台之间的夹角进行自动调整。

在本申请的一些实施方式中，货叉机构还包括活动连接组件，任意相邻的两个货叉节段通过活动连接组件相连，活动连接组件包括：第一连接件，第一连接件包括相连的第一主体部和第一连接部，第一主体部与任意相邻的两个货叉节段中的一个相连，第一连接部设有沿第三方向设置的第一连接孔；第二连接件，第二连接件包括相连的第二主体部和第二连接部，第二主体部与任意相邻的两个货叉节段中的另一个相连，第二连接部设有沿第三方向设置的第二连接孔；销轴，依次穿设于第一连接孔和第二连接孔内，销轴的直径小于第一连接孔的内径和第二连接孔的内径。

由于销轴的直径小于第一连接孔和第二连接孔的内径，使销轴能够在第一连接孔和第二连接孔内在垂直于第三方向的方向上摆动，进而使得第一连接件和第二连接件能够在垂直于第三方向的方向相对偏转，使货叉机构整体能够实现弯折。并且，第一连接孔和第二连接孔的内壁能够限定销轴的摆动幅度，使销轴在较小的幅度内摆动，从而通过销轴与第一连接孔和第二连接孔的配合限制货叉机构的弯折幅度，提高货物在货叉机构上运输过程的顺畅性。

在本申请的一些实施方式中，第一主体部与货叉节段相连，第一连接部包括沿第三方向间隔设置的第一部分和第二部分，第二连接孔沿第三方向依次贯穿第一部分和第二部分；第二连接部插设于第一部分和第二部分之间，沿第三方向，第一部分和第二部分之间的间距的尺寸大于第二连接部的尺寸。

本实施方式中，利用第一部分和第二部分对第二连接部进行限位，并进一步通过第一部分和第二部分限制第二连接部相对于第一连接件的摆动幅度。

在本申请的一些实施方式中，货叉机构还包括输送组件，每个货叉节段分别设有至少一个输送组件，输送组件用于驱动货物沿第一方向移动。

输送组件用于将装卸平台上的货物输送至车辆的车厢内实现货物的装载，或者输送组件用于将车辆的车厢内的货物输送至装卸平台实现货物的卸载。

在本申请的一些实施方式中，自动装卸车系统还包括导向机构，导向机构包括：导向底座，导向底座与货叉机构背离所述装卸平台的一端相连；悬臂组件，悬臂组件包括悬臂以及设于悬臂的输送带组件；连杆组件，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，沿第一方向，第一连杆和第二连杆平行且间隔地设置，第一连杆的两端和第二连杆的两端分别与悬臂和导向底座铰接；驱动件，设于导向底座，驱动件具有动力输出端，动力输出端与第一连杆传动连接并能够驱动第一连杆相对于导向底座转动。

导向机构用于在卸载货物时，将车厢内的货物引导至货叉机构上。具体地，当货物托盘的高度与货叉机构的高度存在偏差时，利用驱动件驱动第一连杆转动带动悬臂在高度方向移动，直至悬臂与货物托盘对准，使悬臂能够插入货物托盘并将货物托盘托举至与货叉机构平齐，利用输送带组件将货物托盘连同货物输送至货叉机构，完成货物的卸载。

在本申请的一些实施方式中，连杆组件还包括第三连杆，第三连杆的两端分别与悬臂和导向底座铰接，沿第二方向，第三连杆与第二连杆平行且间隔地设置。

通过增设第三连杆，第三连杆与第一连杆和第二连杆共同支撑悬臂，增加了支撑强度，提高悬臂托举货物托盘时的稳定性。

在本申请的一些实施方式中，装卸平台设有驱动齿轮，货叉机构具有与驱动齿轮啮合的齿条，齿条的长度方向与第一方向平行。

通过齿轮与齿条的配合以驱动货叉机构沿第一方向在货运轨道上移动。

在本申请的一些实施方式中，车辆移动引导设备包括到位检测装置，到位检测装置设于装卸位背离装卸平台的一侧，到位检测装置包括行程开关以及与行程开关电连接的信号指示灯。

到位检测装置检测车辆的车厢是否移动至与装卸位对接的位置，并通过信号指示灯给车辆驾驶人员相应指示，以便于引导驾驶人员驾驶车辆行驶至与装卸位对接的位置，实现车辆的粗定位。

在本申请的一些实施方式中，车辆移动引导设备还包括：缓冲件，与行程开关相连且覆盖行程开关；和/或，引导柱，引导柱设于地面并与装卸位对应设置，引导柱用于引导车辆与装卸位对准。

缓冲件用于缓解车辆对行程开端的冲击力，并向车辆提供行驶阻力，降低车辆倒车时的车速，减小车辆由于撞击损坏行程开关的概率。引导柱用于对货运车辆在倒车时提供参照引导并限制车辆的移动轨迹，提高货运车辆倒车时与装卸位的对位精度，并使车辆的车厢能够与缓冲件对准。

本申请的一些实施方式中，调姿机构包括：底座，底座设有导向件；安装座，可移动地设于底座，安装座设有沿第二方向延伸的导向结构，导向件可移动地与导向结构相连；第一驱动装置，与底座相连，第一驱动装置的伸缩端与安装座相连并能够驱动安装座沿第二方向相对于底座移动；第二驱动装置，与装卸平台相连，第二驱动装置的伸缩端与安装座相连，第二驱动装置能够驱动装卸平台沿第三方向相对于安装座移动。

通过第一驱动装置驱动安装座相对于底座沿第二方向移动，通过第二驱动装置驱动装卸平台相对于底座沿第三方向移动，使装卸平台能够改变在水平方向和竖直方向的位置，调整车厢与装卸平台之间的相对位置，对车厢和装卸平台进行精确的对准。

在本申请的一些实施方式中，自动装卸车系统包括多个调姿机构，多个调姿机构沿第一方向依次间隔地设置。

通过设置多个调姿机构，能够提高调姿机构整体的载重能力，降低装卸平台的位置调整的难度，降低调姿机构的损耗，提高调姿机构的使用寿命。

在本申请的一些实施方式中，自动装卸车系统还包括：车辆识别设备，用于识别并获取车辆信息；控制装置，分别与车辆识别设备和调姿机构电连接，控制装置配置为根据车辆信息控制调姿机构驱动装卸平台相对于车厢移动。

车辆识别设备在获取车辆信息后，如车厢的高度、宽度等丝信息，控制装置配置为根据车辆信息以及装卸平台的当前位置可以控制调姿机构驱动装卸平台相对于车厢移动，使装卸平台对准过程实现自动化，提高装卸效率。

在本申请的一些实施方式中，车辆识别设备包括：车牌识别装置，用于获取车辆的车牌及其型号信息；显示板，与车牌识别装置电连接，显示板用于显示车辆的车牌及其型号信息；和/或，相对位置传感器，设于装卸平台，相对位置传感器用于检测车辆的车厢与装卸位的相对位置。

通过车牌识别装置获取车牌信息能够得到车辆的型号信息，如车厢高度、宽度、深度等信息，相对位置传感器用于精确测算车辆的车厢与装卸位的相对位置信息，计算出车厢与装卸平台的装卸位之间的偏差，从而根据偏差控制调姿机构驱动装卸平台在水平和竖直方向上相对于车厢移动，实现精确对准。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的自动装卸车系统的示意图；

图2为本申请一些实施例提供的自动装卸车系统的部分结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的一种调姿机构的结构示意图；

图4示意性地示出了图3中A部门的局部放大示意图；

图5为本申请一些实施例提供的一种调姿机构的结构示意图；

图6示意性地示出了图5中B部门的局部放大示意图；

图7为本申请一些实施例提供的导向机构与货叉机构的结构示意图；

图8为本申请一些实施例提供的导向机构与货叉机构的结构示意图；

图9为本申请一些实施例提供的活动连接组件的结构示意图。

附图标记如下：

10、装卸平台；11、货运轨道；12、装卸位；

20、调姿机构；21、底座；211、导向件；2111、固定件；2112、轴承；22、安装座；221、导向结构；23、第一驱动装置；231、第一驱动电机；232、第一丝杆；233、第一蜗杆减速组件；24、第二驱动装置；241、第二驱动电机；242、第二丝杆；243、第二蜗杆减速组件；25、安装板；

30、货叉机构；31、货叉节段；32、活动连接组件；321、第一连接件；3211、第一主体部；3212、第一连接部；32121、第一部分；32122、第二部分；3213、第一连接孔；322、第二连接件；3221、第二主体部；3222、第二连接部；3223、第二连接孔；323、销轴；324、输送组件；

40、导向机构；41、导向底座；42、悬臂组件；421、悬臂；4211、第一悬臂；4212、第二悬臂；4213、横梁；43、输送带组件；44、连杆组件；441、第一连杆；442、第二连杆；443、第三连杆；45、驱动件；

50、车辆移动引导设备；51、信号指示灯；52、缓冲件；

60、车辆识别设备；

200、车厢。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前，从市场形势的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

目前各基地大部分原材料及电芯成品装卸车采用人工进行装卸，效率较低且无法与AGV立库(Automated Guided Vehicle，简称AGV)进行自动化对接，流程存在断点。现有的自动装卸车系统需满足原材料VMI仓模式(Vendor Managed Inventory，简称VMI)，但需对供应商车辆车厢进行改造，自动装卸车系统具体为滑链式车载装卸系统，其包括安装在车辆尾部的车辆对接定位装置和安装在车厢内部的滑链式输送系统。车尾的对接定位装置可以和装卸平台的对接系统公母对接，实现车辆位置和装卸平台位置的快速精确定位，并能在车上负载发生变化的时候保持车辆位置和装卸平台位置的相对稳定。滑链式车载输送系统可以实现托盘、货物从装卸平台到车厢之间的来回输送，并可以自动进行货物的相互并紧，以实现满载运输和货物安全运输的目的。滑链系统底部的输送体可以在车辆行驶过程中下降到车厢地板以下，以确保车内货物的运输安全。

但是，当前参与成品电芯的物流运输转运服务的物流商具有多家，对车辆车进行改装成本过高，并且，承担转运的车辆种类大小不一，使不同车辆的车厢高度大小等各不相同，而车辆引导平台只能适应单一车型，则无法兼容其他车型作业。

本申请提供了一种自动装卸车系统，如图1和图2所示，自动装卸车系统包括装卸平台10、车辆移动引导设备50、调姿机构20和货叉机构30。装卸平台10具有货运轨道11并于货运轨道11的一端形成供货物出入的装卸位12，车辆移动引导设备50与装卸位12相对设置并用于引导车辆的车厢200与装卸位12对准，调姿机构20设于装卸平台10的底部并能够驱动装卸平台10相对于车辆的车厢200移动，货叉机构30可移动地设于货运轨道11，货叉机构30用于将货物托起，当货叉机构30在货运轨道11上移动时，使至少部分货叉机构30能够通过装卸位12出入装卸平台10，使货叉机构30能够通过装卸位12进出车辆的货箱，实现货物的装载或卸载。

装卸平台10包括承载平台，承载平台大致呈长方形的板状形状，承载平台设有沿第二方向延伸的货运轨道11，货运轨道11用于容纳货叉机构30并限定货叉机构30的移动轨迹，其中，货运轨道11可以是容纳货叉机构30的沿第一方向延伸的槽状结构，也可以是与货叉机构30滑动配合的长条形的导轨结构，使货叉机构30能够在货运轨道11上沿第一方向前后移动，货叉机构30沿水平方向的两侧设有链条输送线，承载平台的长度方向以及链条输送线的延伸方向均与第一方向平行，链条输送线用于驱动托盘进行前进或后退。

调姿机构20包括相对于地面静止的座体单元、与座体单元可移动连接的可移动单元以及分别与座体单元和可移动单元连接的驱动单元，驱动单元能够驱动可移动单元相对于座体单元移动，从而改变可移动单元与地面之间的相对位置，可移动单元与装卸平台10的底部相连，当车辆的车厢200与装卸位12进行初步对准时，调姿机构20通过调节可移动单元与车厢200之间的相对位置，进行进一步地对准，使装卸平台10能够与不同型号的车辆的车厢200相匹配。

根据本申请提供的自动装卸系统，首先利用车辆引导设备使车辆的车厢200和装卸位12之间进行初步的对准，然后再通过调姿机构20驱动装卸平台10相对于车辆的车厢200移动，使得车辆的车厢200与装卸平台10的装卸位12精确对准，利用货叉机构30沿货运轨道11移动并通过装卸位12移动至车辆的车厢200内实现货物的装载，或自车辆的车厢200内通过装卸位12移动至装卸平台10实现货物的卸载。

在本申请的一些实施方式中，如图1所示，货叉机构30包括多个货叉节段31，沿第一方向，多个货叉节段31依次可活动地首尾相连，使任意相邻的两个货叉节段31之间能够沿第二方向和/或第三方向相对转动，第二方向与水平方向平行并与第一方向垂直，第一方向为货运轨道11的长度方向，第三方向与竖直方向平行或呈夹角。

货叉机构30中的货叉节段31的数量，每个货叉节段31的宽度、长度可以根据需求进行设置，沿第一方向，两个相邻的货叉节段31之间的可活动连接的方式也可以根据需求设置为多种方式，例如，在一些实施方式中，可直接在两个货叉节段31上分别设置用于活动连接的结构，如轴孔，并通过销轴323实现两个货叉节段31之间的铰接连接。或者，在一些实施方式中，分别在两个货叉节段31上安装连接件，利用连接件间接地实现两个货叉节段31的可活动连接。

将货叉机构30设置为多个货叉节段31依次可活动首尾相连的方式，当货叉的车厢200底板与装卸平台10具有夹角时，货叉机构30进入车厢200后，在重力作用下，使各个货叉节段31之间能够在第三方向上进行一定呈度的相对转动，使货叉机构30整体能够一定呈度的弯折，以根据车厢200的底板与装卸平台10之间的夹角进行自动调整。

在本申请的一些实施方式中，如图9所示，货叉机构30还包括活动连接组件32，任意相邻的两个货叉节段31通过活动连接组件32相连，活动连接组件32包括：第一连接件321、第二连接件322和销轴323。具体地，第一连接件321包括相连的第一主体部3211和第一连接部3212，第一主体部3211与任意相邻的两个货叉节段31中的一个相连，第一连接部3212设有沿第三方向设置的第一连接孔3213。第二连接件322包括相连的第二主体部3221和第二连接部3222，第二主体部3221与任意相邻的两个货叉节段31中的另一个相连，第二连接部3222设有沿第三方向设置的第二连接孔3223。销轴323依次穿设于第一连接孔3213和第二连接孔3223内，销轴323的直径小于第一连接孔3213和第二连接孔3223的内径。

由于销轴323的直径小于第一连接孔3213和第二连接孔3223的内径，使销轴323能够在第一连接孔3213和第二连接孔3223内在垂直于第三方向的方向上摆动，进而使得第一连接件321和第二连接件322能够在垂直于第三方向的方向相对偏转，使货叉机构30整体能够实现弯折。并且，第一连接孔3213和第二连接孔3223的内壁能够限定销轴323的摆动幅度，使销轴323在较小的幅度内摆动，从而通过销轴323与第一连接孔3213和第二连接孔3223的配合限制货叉机构30的弯折幅度，提高货物在货叉机构30上运输过程的顺畅性。

在本申请的一些实施方式中，如图9所示，第一主体部3211与货叉节段31相连，第一连接部3212包括沿第三方向间隔设置的第一部分32121和第二部分32122，第二连接孔3223沿第三方向依次贯穿第一部分32121和第二部分32122；第二连接部3222插设于第一部分32121和第二部分32122之间，沿第三方向，第一部分32121和第二部分32122之间的间距的尺寸大于第二连接部3222的尺寸。

第一部分32121和第二部分32122均呈板状形状，且第一部分32121和第二部分32122沿第三方向平行且间隔地设置，在第一部分32121和第二部分32122形成用于容纳第二连接部3222的空间。第二连接部3222呈板状，第二连接部3222分别与第一部分32121和第二部分32122平行并插设于第一部分32121和第二部分32122之间。

本实施方式中，利用第一部分32121和第二部分32122对第二连接部3222进行限位，并进一步通过第一部分32121和第二部分32122限制第二连接部3222相对于第一连接件321的摆动幅度。

在本申请的一些实施方式中，如图8所示，货叉机构30还包括输送组件324，每个货叉节段31分别设有至少一个输送组件324，输送组件324用于驱动货物托盘沿第一方向移动。

输送组件324包括带式输送组件324、链式输送组件324、辊道式输送组件324中的至少一种。在一些实施方式中，输送组件324包括带式输送组件324和链式输送组件324，带式输送组件324是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械，其包括输送带、托辊、滚筒传动装置等组成。链式输送组件324包括链式生产线主要由链条和动力装置，货叉节段31作为承载链条的架体，链条作为输送载体，动力装置则是给设备运作提供动力。输送架的主体由于要承受大量的货物重量，输送组件324可以将托盘以及货物装卸平台10的货运轨道11输送线上，从车辆的车厢200到最终的卸料点间形成物料的输送线路。

输送组件324用于将装卸平台10上的货物输送至车辆的车厢200内实现货物的装载，或者输送组件324用于将车辆的车厢200内的货物输送至装卸平台10实现货物的卸载。

在本申请的一些实施方式中，如图7和图8所示，自动装卸车系统还包括导向机构40，导向机构40包括导向底座41、悬臂组件42、连杆组件44和驱动件45。导向底座41与货叉机构30背离所述装卸平台10的一端相连，悬臂组件42包括悬臂421以及设于悬臂421的输送带组件43，连杆组件44包括第一连杆441和第二连杆442。沿第一方向，第一连杆441和第二连杆442平行且间隔地设置，第一连杆441两端和第二连杆442的两端分别与悬臂421和导向底座41铰接，驱动件45设于导向底座41，驱动件45具有动力输出端，动力输出端与第一连杆441传动连接并能够驱动第一连杆441相对于导向底座41转动。

悬臂421沿第一方向延伸，悬臂421包括沿第三方向平行且间隔设置的第一悬臂4211、第二悬臂4212，以及至少一个连接第一悬臂4211和第二悬臂4212的横梁4213，输送带组件43设于第一悬臂4211与第二悬臂4212之间的间隙中，使悬臂组件42整体结构更加紧凑。

第一连杆441位于第二连杆442与货叉机构30之间，第一连杆441的一端与悬臂421朝向货叉机构30的一端铰接并且第一连杆441位于第一悬臂4211和第二悬臂4212之间，并分别通过销轴323依次穿过第一悬臂4211、第一连杆441和第二悬臂4212实现铰接。

第二连杆442的一端与第一悬臂4211的一侧铰接，另一端与导向底座41铰接，第一连杆441、悬臂421、第二连杆442和导向底座41共同构成平行四杆机构，当第一连杆441相对于导向底座41转动时，第二连杆442和悬臂组件42在第一连杆441的带动下联动，使悬臂组件42沿第三方向和第一方向移动，并且，由于第一连杆441、悬臂421、第二连杆442和导向底座41共同构成平行四杆机构，悬臂组件42在移动过程中与第一方向保持平行。

驱动件45具体为活塞缸，驱动件45包括缸体和伸缩杆，缸体与导向底座41铰接，伸缩杆的一端与第一连杆441铰接，以驱动第一连杆441转动。活塞缸可以是油缸也可以是气缸。

导向机构40用于在卸载货物时，将车厢200内的货物引导至货叉机构30上。具体地，当货物托盘的高度与货叉机构30的高度存在偏差时，利用驱动件45驱动第一连杆441转动带动悬臂421在高度方向移动，直至悬臂421与货物托盘对准，使悬臂421能够插入货物托盘并将货物托盘托举至与货叉机构30平齐，利用输送带组件43将货物托盘连同货物输送至货叉机构30，完成货物的卸载。

在本申请的一些实施方式中，如图8所示，连杆组件44还包括第三连杆443，第三连杆443的两端分别与悬臂421和导向底座41铰接，沿第二方向，第三连杆443与第二连杆442平行且间隔地设置。

第三连杆443与第二悬臂4212的一侧铰接，第一连杆441、第二连杆442和第三连杆443呈三角形分布，提高悬臂组件42与连杆组件44和导向底座41之间的连接强度。

通过增设第三连杆443，第三连杆443与第一连杆441和第二连杆442共同支撑悬臂421，增加了支撑强度，提高悬臂421托举货物托盘时的稳定性。

在本申请的一些实施方式中，装卸平台10设有驱动齿轮，货叉机构30具有与驱动齿轮啮合的齿条，齿条的长度方向与第一方向平行。

通过齿轮与齿条的配合以驱动货叉机构30沿第一方向在货运轨道11上移动。

在本申请的一些实施方式中，如图2所示，车辆移动引导设备50包括到位检测装置，到位检测装置设于装卸位背离装卸平台的一侧，即位于车辆与装卸平台10之间的位置处。到位检测装置包括行程开关(图中未示出)以及与行程开关电连接的信号指示灯51。

行程开关又称为位置开关，其包括操作头、触点系统和外壳，当车辆与装卸位12进行初步对准的过程中，车厢200撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换，从而使信号指示灯51发出不同的指示信号，引导驾驶人员驾驶车辆。具体地，车辆行驶到装卸位12附近，观察^信号指示灯51是否是绿色，驾驶员先打开车门，沿着倒车导向柱进行缓慢倒车，同时司机应当密切观察倒车信号灯提示，直到信号灯从绿灯变为红灯，说明车辆已经完成靠泊。

到位检测装置检测车辆的车厢200是否移动至与装卸位12对接的位置，并通过信号指示灯51给车辆驾驶人员相应指示，以便于引导驾驶人员驾驶车辆行驶至与装卸位12对接的位置，实现车辆的粗定位。

在本申请的一些实施方式中，如图2所示，车辆移动引导设备50还包括缓冲件52和引导柱(图中未示出)，缓冲件52与行程开关相连且覆盖行程开关。引导柱设于地面并与装卸位12对应设置以用于引导车辆与装卸位12对准。

缓冲件52为具有弹性形变能力的弹性件，例如缓冲件52可以是采用橡胶材料支撑的橡胶垫块，或者，缓冲件52也可以由一个或多个弹簧组成。

缓冲件52用于缓解车辆对行程开端的冲击力，并向车辆提供行驶阻力，降低车辆倒车时的车速，减小车辆由于撞击损坏行程开关的概率。引导柱用于对货运车辆在倒车时提供参照引导并限制车辆的移动轨迹，提高货运车辆倒车时与装卸位12的对位精度，并使车辆的车厢200能够与缓冲件52对准。

本申请的一些实施方式中，如图3和图4所示，调姿机构20包括底座21、安装座22、第一驱动装置23和第二驱动装置24。底座21设有导向件211，安装座22可移动地设于底座21，安装座22设有沿第二方向延伸的导向结构221，导向件211可移动地与导向结构221相连。第一驱动装置23与底座21相连，第一驱动装置23的伸缩端与安装座22相连并能够驱动安装座22沿第二方向相对于底座21移动。第二驱动装置24与装卸平台10相连，第二驱动装置24的伸缩端与安装座22相连，第二驱动装置24能够驱动装卸平台10沿第三方向相对于安装座22移动。

底座21由工字钢材以及多个钢板垫块组成，并通过螺栓固定于月台，月台是指装卸货场所修建的装卸货平台。

安装座22为平铺于底座21上方的板状件，导向结构221为安装座22上设置的4个沿第二方向延伸的长孔以及长孔的边缘处形成用于导向的翻边结构，翻边结构用于增强长孔边缘轮廓的结构强度，并增加与导向件211之间的接触面积。4个长孔的长度方向均与第二方向平行。

导向件211包括与底座21固定连接的固定件2111和可转动地设于固定件2111上的轴承2112，轴承2112位于长孔内，且轴承2112的外圈与长孔的内壁相配合，使轴承2112能够在长孔内相对于安装座22沿长孔的长度方向移动。可理解地，当第一驱动装置23驱动安装座22相对于底座21移动时，通过轴承2112与长孔的配合限制安装座22沿第二方向移动，使安装座22带动装卸平台10在水平方向移动。利用轴承2112降低导向结构221与导向件211之间的摩擦力，使安装座22水平移动时更加顺畅。

图5和图6所示，第一驱动装置23包括第一驱动电机231和第一丝杆232升降机构，第一丝杆232升降机构包括第一丝杆232以及与丝杆啮合的第一蜗杆减速组件233，第一驱动电机231的动力输出轴通过第一蜗杆减速组件233与第一丝杆232传动连接，将第一驱动电机231的旋转运动变换为第一丝杆232的直线运动，第一丝杆232即为第一驱动装置23的伸缩端，第一丝杆232与第一方形平行设置。

如图3所示，第二驱动装置24包括第二驱动电机241和第二丝杆242升降机构，第二丝杆242升降机构包括第二丝杆242以及与丝杆啮合的第二蜗杆减速组件243，第二驱动电机241的动力输出轴通过第二蜗杆减速组件243与第二丝杆242传动连接，将第二驱动电机241的旋转运动变换为第二丝杆242的直线运动，第二丝杆242即为第二驱动装置24的伸缩端，第二丝杆242与第二方形平行设置。

本实施方式中，如图3所示，调姿机构20还包括安装板25，安装板25与第二蜗杆减速组件243的外壳相连，安装板25用于安装装卸月台。由于第二丝杆242与安装座22相连，当第二驱动电机241的动力输出轴转动时，第二丝杆242相对于安装座22静止，第二驱动电机241和第二蜗杆减速组件243连同安装板25沿第二丝杆242向上或向下移动，进而带动装卸平台10在竖直方向上向下或向上移动。

通过第一驱动装置23驱动安装座22相对于底座21沿第二方向移动，通过第二驱动装置24驱动装卸平台10相对于底座21沿第三方向移动，使装卸平台10能够改变在水平方向和竖直方向的位置，调整车厢200与装卸平台10之间的相对位置，对车厢200和装卸平台10进行精确的对准。

在本申请的一些实施方式中，如图1所示，自动装卸车系统包括多个调姿机构20，多个调姿机构20沿第一方向依次间隔地设置。

通过设置多个调姿机构20，能够提高调姿机构20整体的载重能力，降低装卸平台10的位置调整的难度，降低调姿机构20的损耗，提高调姿机构20的使用寿命。

在本申请的一些实施方式中，如图2所示，自动装卸车系统还包括车辆识别设备60和控制装置。车辆识别设备60用于识别并获取车辆信息。控制装置分别与车辆识别设备60和调姿机构20电连接，控制装置能够根据车辆信息控制调姿机构20驱动装卸平台10相对于车厢200移动。

车辆识别设备60包括车牌识别相机、激光测距仪、超声波测距仪等设备，通过车牌识别相机识别车牌信息，基于车牌信息能够获取车辆的具体型号以及车厢200的高度、宽度、深度等尺寸数据。控制装置配置为根据不同车辆的具体数据控制调姿机构20驱动装卸平台10相对于车厢200移动，以进一步地提高车厢200与装卸位12的对准精度。

车辆识别设备60在获取车辆信息后，如车厢200的高度、宽度等丝信息，控制装置根据车辆信息以及装卸平台10的当前位置可以控制调姿机构20驱动装卸平台10相对于车厢200移动，使装卸平台10对准过程实现自动化，提高装卸效率。

在本申请的一些实施方式中，车辆识别设备60包括车牌识别装置(图中未示出)、显示板和相对位置传感器。车牌识别装置用于获取车辆的车牌及其型号信息。显示板与车牌识别装置电连接，显示板用于显示车辆的车牌及其型号信息。相对位置传感器设于装卸平台10，相对位置传感器用于检测车辆的车厢200与装卸位12的相对位置。

车牌识别装置(Vehicle License Plate Recognition，VLPR)是指能够检测到受监控路面的车辆并自动提取车辆牌照信息(含汉字字符、英文字母、阿拉伯数字及号牌颜色)进行处理的技术设备。车牌识别装置以数字图像处理、模式识别、计算机视觉等技术为基础，对摄像机所拍摄的车辆图像或者视频序列进行分析，得到每一辆汽车唯一的车牌号码，从而完成识别过程。

显示板为电子显示屏，对车牌识别装置识别的车牌信息进行可视化显示，供操作人员确认识别信息是否准确，以便进行装卸平台10自动对准和装卸货的操作。

通过车牌识别装置获取车牌信息能够得到车辆的型号信息，如车厢200高度、宽度、深度等信息，相对位置传感器用于精确测算车辆的车厢200与装卸位12的相对位置信息，计算出车厢200与装卸平台10的装卸位12之间的偏差，从而根据偏差控制调姿机构20驱动装卸平台10在水平和竖直方向上相对于车厢200移动，实现精确对准。

在一些实施方式中，货叉机构30的底部或侧部设有多个滚轮，用于支撑货叉机构30在车厢200地底板上移动，降低货叉机构30在车厢200内移动时的阻力。

根据本申请的实时方式，提供了一种自动装卸车系统，请结合图1至图9所示，自动装卸车系统包括装卸平台10、车辆引导设备、调姿机构20、货叉机构30和导向机构40。

具体地，装卸平台10包括承载平台，承载平台大致呈长方形的板状形状，承载平台设有沿第二方向延伸的货运轨道11，货运轨道11用于容纳货叉机构30并限定货叉机构30的移动轨迹，其中，货运轨道11可以是容纳货叉机构30的沿第一方向延伸的槽状结构，也可以是与货叉机构30滑动配合的长条形的导轨结构，使货叉机构30能够在货运轨道11上沿第一方向前后移动，货叉机构30沿水平方向的两侧设有链条输送线，承载平台的长度方向以及链条输送线的延伸方向均与第一方向平行，链条输送线用于驱动托盘进行前进或后退。

调姿机构20包括底座21、安装座22、第一驱动装置23和第二驱动装置24。底座21设有导向件211，安装座22可移动地设于底座21，安装座22设有沿第二方向延伸的导向结构221，导向件211可移动地与导向结构221相连。第一驱动装置23与底座21相连，第一驱动装置23的伸缩端与安装座22相连并能够驱动安装座22沿第二方向相对于底座21移动。第二驱动装置24与装卸平台10相连，第二驱动装置24的伸缩端与安装座22相连，第二驱动装置24能够驱动装卸平台10沿第三方向相对于安装座22移动。

货叉机构30包括多个货叉节段31和活动连接组件32，沿第一方向，多个货叉节段31通过活动连接组件32依次可活动地首尾相连，活动连接组件32包括：第一连接件321、第二连接件322和销轴323。具体地，第一连接件321包括相连的第一主体部3211和第一连接部3212，第一主体部3211与任意相邻的两个货叉节段31中的一个相连，第一连接部3212设有沿第三方向设置的第一连接孔3213。第二连接件322包括相连的第二主体部3221和第二连接部3222，第二主体部3221与任意相邻的两个货叉节段31中的另一个相连，第二连接部3222设有沿第三方向设置的第二连接孔3223。销轴323依次穿设于第一连接孔3213和第二连接孔3223内，销轴323的直径小于第一连接孔3213和第二连接孔3223的内径。

导向机构40包括导向底座41、悬臂组件42、连杆组件44和驱动件45。导向底座41与货叉机构30背离所述装卸平台10的一端相连，悬臂组件42包括悬臂421以及设于悬臂421的输送带组件43，连杆组件44包括第一连杆441和第二连杆442。沿第一方向，第一连杆441和第二连杆442平行且间隔地设置，第一连杆441两端和第二连杆442的两端分别与悬臂421和导向底座41铰接，驱动件45设于导向底座41，驱动件45具有动力输出端，动力输出端与第一连杆441传动连接并能够驱动第一连杆441相对于导向底座41转动。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种自动装卸车系统，其特征在于，所述自动装卸车系统包括：

装卸平台，所述装卸平台具有货运轨道，所述货运轨道的一端形成供货物出入的装卸位；

车辆移动引导设备，所述车辆移动引导设备与所述装卸位相对设置，所述车辆移动引导设备用于引导车辆的车厢与所述装卸位对准；

调姿机构，所述调姿机构设于所述装卸平台的底部，所述调姿机构用于驱动所述装卸平台相对于所述车厢移动；

货叉机构，可移动地设于所述货运轨道，所述货叉机构用于将货物托起，至少部分所述货叉机构能够通过所述装卸位出入所述装卸平台。

2.根据权利要求1所述的自动装卸车系统，其特征在于，

所述货叉机构包括多个货叉节段，沿第一方向，所述多个货叉节段依次可活动地首尾相连，且任意相邻的两个所述货叉节段之间能够沿第二方向和/或第三方向相对转动；

所述第二方向与水平方向平行并与所述第一方向垂直，所述第一方向为所述货运轨道的长度方向，所述第三方向与竖直方向平行或呈夹角。

3.根据权利要求2所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述货叉机构还包括活动连接组件，任意相邻的两个所述货叉节段通过所述活动连接组件相连，所述活动连接组件包括：

第一连接件，所述第一连接件包括相连的第一主体部和第一连接部，所述第一主体部与任意相邻的两个所述货叉节段中的一个相连，所述第一连接部设有沿所述第三方向设置的第一连接孔；

第二连接件，所述第二连接件包括相连的第二主体部和第二连接部，所述第二主体部与所述任意相邻的两个所述货叉节段中的另一个相连，所述第二连接部设有沿所述第三方向设置的第二连接孔；

销轴，依次穿设于所述第一连接孔和所述第二连接孔内，所述销轴的直径小于所述第一连接孔的内径和所述第二连接孔的内径。

4.根据权利要求3所述的自动装卸车系统，其特征在于，

所述第一主体部与所述货叉节段相连，所述第一连接部包括沿所述第三方向间隔设置的第一部分和第二部分，所述第二连接孔沿所述第三方向依次贯穿所述第一部分和所述第二部分；

所述第二连接部插设于所述第一部分和所述第二部分之间，沿所述第三方向，所述第一部分和所述第二部分之间的间距的尺寸大于所述第二连接部的尺寸。

5.根据权利要求2所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述货叉机构还包括输送组件，每个所述货叉节段分别设有至少一个所述输送组件，所述输送组件用于驱动货物沿所述第一方向移动。

6.根据权利要求2所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述自动装卸车系统还包括导向机构，所述导向机构包括：

导向底座，所述导向底座与所述货叉机构背离所述装卸平台的一端相连；

悬臂组件，所述悬臂组件包括悬臂以及设于所述悬臂的输送带组件；

连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，沿所述第一方向，所述第一连杆和所述第二连杆平行且间隔地设置，所述第一连杆的两端和所述第二连杆的两端分别与所述悬臂和所述导向底座铰接；

驱动件，设于所述导向底座，所述驱动件具有动力输出端，所述动力输出端与所述第一连杆传动连接并能够驱动所述第一连杆相对于所述导向底座转动。

7.根据权利要求6所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述连杆组件还包括第三连杆，所述第三连杆的两端分别与所述悬臂和所述导向底座铰接，沿所述第二方向，所述第三连杆与所述第二连杆平行且间隔地设置。

8.根据权利要求2所述的自动装卸车系统，其特征在于，

所述装卸平台设有驱动齿轮，所述货叉机构具有与所述驱动齿轮啮合的齿条，所述齿条的长度方向与所述第一方向平行。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述车辆移动引导设备包括到位检测装置，所述到位检测装置设于所述装卸位背离所述装卸平台的一侧，所述到位检测装置包括行程开关以及与所述行程开关电连接的信号指示灯。

10.根据权利要求9所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述车辆移动引导设备还包括：

缓冲件，与所述行程开关相连且覆盖所述行程开关；

和/或，引导柱，所述引导柱设于地面并与所述装卸位对应设置，所述引导柱用于引导车辆与所述装卸位对准。

11.根据权利要求2至8中任一项所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述调姿机构包括：

底座，所述底座设有导向件；

安装座，可移动地设于所述底座，所述安装座设有沿所述第二方向延伸的导向结构，所述导向件可移动地与所述导向结构相连；

第一驱动装置，与所述底座相连，所述第一驱动装置的伸缩端与所述安装座相连并能够驱动所述安装座沿所述第二方向相对于所述底座移动；

第二驱动装置，与所述装卸平台相连，所述第二驱动装置的伸缩端与所述安装座相连，所述第二驱动装置能够驱动所述装卸平台沿所述第三方向相对于所述安装座移动。

12.根据权利要求11所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述自动装卸车系统包括多个所述调姿机构，多个所述调姿机构沿所述第一方向依次间隔地设置。

13.根据权利要求11所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述自动装卸车系统还包括：

车辆识别设备，用于识别并获取车辆信息；

控制装置，分别与所述车辆识别设备和所述调姿机构电连接，所述控制装置配置为根据所述车辆信息控制所述调姿机构驱动所述装卸平台相对于所述车厢移动。

14.根据权利要求13所述的自动装卸车系统，其特征在于，所述车辆识别设备包括：

车牌识别装置，用于获取所述车辆的车牌及其型号信息；

显示板，与所述车牌识别装置电连接，所述显示板用于显示所述车辆的车牌及其型号信息；

和/或，相对位置传感器，设于所述装卸平台，所述相对位置传感器用于检测所述车辆的车厢与所述装卸位的相对位置。