KR20110015127A

KR20110015127A - 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR20110015127A
Application number: KR1020090072689A
Authority: KR
Inventors: 이권순; 한근조; 이영진; 한동섭; 이진우; 조현철; 남창호; 최근; 이덕균; 김윤환; 김도현
Original assignee: (주)범창종합기술; 김석환; 동아대학교 산학협력단
Priority date: 2009-08-07
Filing date: 2009-08-07
Publication date: 2011-02-15
Also published as: KR101085550B1

Abstract

본 발명에 의하면, 화차의 적재면에 구비되어 화차로부터 트레일러에 컨테이너를 로딩/언로딩시키거나 트레일러로부터 화차에 컨테이너를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너를 로딩한 상태로 화차와 트레일러 사이를 이동하는 복수개의 수평이송부; 상기 복수개의 수평이송부에 의한 컨테이너 이동을 위하여 화차의 위치를 기준으로 트레일러의 상대적인 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 차량정위치판단부; 상기 복수개의 수평이송부의 구동수단들에 유압을 공급하는 유압공급부를 제어하여 상기 복수개의 수평이송부의 구동수단들의 구동을 제어하는 유압구동부; 상기 복수개의 수평이송부의 수평 주행을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부들의 정위치를 판단하는 수평주행판단부; 상기 복수개의 수평이송부의 수직 구동을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하는 수직구동판단부; 및 상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템이 제공된다.

DMT, 컨테이너, 트레일러, 화차, 이동, 수평, 수송, 화물, 트럭

Description

컨테이너의 로딩/언로딩 시스템 및 그 방법{System capable of Loading and unloading a container and method thereof}

본 발명은 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 화차의 적재면에 수평이송부를 구비하고 상기 수평이송부를 통하여 화차로부터 트레일러에 또는 트레일러로부터 화차에 컨테이너를 로딩/언로딩할 수 있는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

현재 국가 간의 교역 또는 지역 간의 화물의 운송으로 인해 해상물동량이 증가하고 있으며, 이와 같은 운송 또는 교역에 의해 컨테이너를 이용한 물류수송이 지속적으로 증가하고 있다.

일반적으로, 컨테이너를 수송하는 방식은 육상수송과 해상수송으로 대별되며, 육상수송은 공로를 통한 수송과 철도를 통한 수송으로 분류된다. 현재, 공로는 포화상태에 있으며, 트레일러의 장시간 운전으로 인한 사고발생 및 매연으로 인한 환경오염 등으로 인해 철도를 통한 수송량을 증가시키기 위한 노력과 연구가 활발히 진행되고 있다. 이와 같이 철도를 통한 수송은 비용이 저렴하고 안정적인 수송이 가능하지만 공로와의 연결지역이 제한되는 단점이 있다. 또한, 철도를 사용하여 컨테이너를 수송하기 위해서는 하역장 또는 장치장에 컨테이너를 보관해야 하기 때문에 직배송(DTD(Door to door)) 및 실시간 배송(JIT(Just in time))이 곤란하거나 불가능한 문제점이 있다.

한편, 현재 철송장에서는 대부분 크레인을 사용하여 트레일러와 화차 간 컨테이너를 로딩/언로딩하고 있으나, 기관차의 전차화로 인하여 작업장에 전선이 공중 가설되기 때문에 크레인의 사용이 제한되거나 불가하게 되므로 새로운 형태의 컨테이너 이송방식의 개발이 절실하게 요구되고 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 크레인을 이용하지 않고 컨테이너를 트레일러와 화차 사이에 로딩/언로딩 시키는 컨테이너의 로딩/언로딩 가능한 2중 모드 트레일러가 대한민국 특허 제774015호와 제797200호 등에 개시되고 있다.

상기 특허들 중 제774015호는 화물의 레일/도로 조합 수송 및 하역용 레일카에 관한 것으로, 레일차 구조체의 적어도 하나의 단부가 분리 가능한 연결부에 의하여 단부 플랫폼에 연결되어 강성 조립체를 형성하고 운송을 위한 결합상태에서는 견인, 운송 및 하역에 의해 일어나는 모든 정적 또는 동적 힘을 전달하며, 하역을 위해 분리되는 경우에는 단부 플랫폼의 단부가 완전히 해제될 수 있고, 단부 플랫폼 사이에는 하역 작업 중 단부 플랫폼의 위치를 유지시켜주는 유지수단이 제공되며, 유지수단은 견인, 운송 및 하역 작업과 관련된 정적 또는 동적 힘을 전달하지 않고, 레일 캐리어 구조체에는 상승력 및 회동력을 받는 위치에 배치되고 레일카에는 길이방향 중심선 중에 회동지점을 갖는 특징이 있다.

또한, 상기 특허 제797200호는 특허 제774015호를 이용하여 컨테이너를 하역 하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 캐리어 구조체를 상승시킨 후 회동시켜 컨테이너를 화차에서 트레일러로 또는 트레일러에서 화차로 로딩/언로딩 시키는 방법적 특징이 있다.

그러나 이와 같은 종래의 특허에서는 각각의 하역장의 플랫폼에는 캐리어 구조체를 회동시키기 위한 회동수단의 설치가 필수적이므로 유효공간 및 작업공간을 과도하게 필요로 함은 물론 비용이 현저하게 증가되는 문제점이 있다.

또한, 상기 컨테이너를 회동방식으로 로딩/언로딩 시키기 때문에 작업공간이 많이 소요되어 시스템 및 하역작업이 복잡해지는 문제점이 있다.

또한, 반드시 구동수단 또는 회동수단이 구비된 플랫폼에서만 로딩/언로딩 작업이 가능하므로 적용성이 제한되는 문제점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 하역장의 플랫폼에 별도의 구동수단을 구비하지 않고 화차에 수평이송부를 구비하고 상기 수평이송부를 통하여 화차에 적재된 컨테이너를 로딩(loading)하여 화차와 트레일러 상호간 수평 이동 한 후 상기 로딩된 컨테이너를 트레일러에 언로딩(unloading)할 수 있는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

한편, 본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이를 위하여, 본 발명에 의하면, 화차의 적재면에 구비되어 화차로부터 트레일러에 컨테이너를 로딩/언로딩시키거나 트레일러로부터 화차에 컨테이너를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너를 로딩한 상태로 화차와 트레일러 사이를 이동하는 복수개의 수평이송부; 상기 복수개의 수평이송부에 의한 컨테이너 이동을 위하여 화차의 위치를 기준으로 트레일러의 상대적인 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 차량정위치판단부; 상기 복수개의 수평이송부의 구동수단들에 유압을 공급하는 유압공급부를 제어하여 상기 복수개의 수평이송부의 구동수단들의 구동을 제어하는 유압구동부; 상기 복수개의 수평이송부의 수평 주행을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부들의 정위치를 판단하는 수평주행판단부; 상기 복수개의 수평이송부의 수직 구동을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하는 수직구동판단부; 및 상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템이 제공된다.

한편, 본 발명에 의하면, 상기 제어부의 제어에 따라 유압구동부로부터 상기 수평이송부의 수직구동수단의 유압실린더에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단이 상승 동작되어 컨테이너의 하단부에 지지수단이 밀착되어 로딩되는 제1 단계; 상기 제어부의 제어에 따라 유압구동부로부터 상기 복수개의 수평이송부의 수평주행수단의 유압모터에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부가 화차로 부터 트레일러로 수평 주행하게 되는 제2 단계; 상기 제어부의 제어에 따라 유압구동부로부터 상기 수평이송부의 수직구동수단의 유압실린더에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단이 하강 동작되어 지지수단에 로딩된 컨테이너의 콘소켓삽입부에 트레일러의 콘소켓이 삽입되는 제3 단계; 및 상기 제어부의 제어에 따라 유압구동부로부터 상기 복수개의 수평이송부의 수평주행수단의 유압모터에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부가 트레일러로부터 화차로 수평 주행하게 되는 제4 단계를 포함하는 컨테이너의 로딩/언로딩 방법이 제공된다.

따라서 본 발명에 의하면, 화차에 컨테이너를 로딩한 상태로 화차와 트레일러 사이를 수평 왕복 이동하는 수평이송장치가 구비됨으로써, 외부에 별도로 설치되는 복잡한 구성의 컨테이너 이송수단을 구비하지 않고도 화차와 트레일러 상호간 컨테이너의 로딩/언로딩을 간단하고 안정적으로 행할 수 있다.

한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이고, 도 2a 내지 도 2c는 각각 도 1의 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템에 있어서 수평이송부를 나타낸 사시도, 평면도 및 측면도이며, 도 3은 도 1의 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템에 있어서 수평이송부가 위치된 화차와 트레일러를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템은, 화차(F)의 적재면에 구비되어 화차(F)로부터 트레일러(T)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키거나 트레일러(T)로부터 화차(F)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너(C)를 로딩한 상태로 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 이동하는 복수개의 수평이송부(100), 상기 화차(F)와 트레일러(T) 사이에 상기 복수개의 수평이송부(100)에 의한 정확한 컨테이너(C) 이동을 위하여 화차(F)의 위치를 기준으로 트레일러(T)의 상대적인 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 차량정위치판단부(200), 상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들에 유압을 공급하는 유압공급부(300)를 제어하여 상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들의 구동을 제어하는 유압구동부(400), 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평 주행을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부(100)가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부(100)들의 정위치를 판단하는 수평주행판단부(500), 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수직 구동을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하는 수직구동판단부(600), 및 상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들의 동작을 제어하는 제어부(700)를 포함한다.

여기서, 상기 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템은, 상기 구성부들에 동작 전원을 공급하기 위한 전원공급부(미도시)와 상기 제어부(700)에 의해 제어되는 일련의 동작 즉, 화차(F)와 트레일러(T) 상호간의 정위치 정렬 및 상기 수평이송부(100)의 주행과 승강 동작 등의 상황을 작업자가 보다 용이하게 파악하도록 할 수 있는 디스플레이부(미도시)를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제어부(700)는 화차(F)의 일측에 구비된 제어판넬 형태로 구비되는 것이 좋으며, 보다 바람직하게는, 상기 제어부(700)는 하역장 또는 철송장 또는 하역장 등의 터미널의 전반적인 상황을 제어하는 제어부 판넬에 전기적으로 연결되어 상기 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템에 의한 작업 현황이 전달되도록 하는 것이 좋다.

또한, 상기 제어부(700)는 외부의 원격제어수단(리모콘)을 통하여 상기 구성부들의 제어를 위한 신호를 수신받아 동작하여도 좋다.

상기 화차(F)는, 열차차량(미도시)에 복수개의 본체가 탈부착 가능하게 연결되어 철로를 운행하며, 컨테이너(C)가 로딩/언로딩되는 적재면이 본체의 길이방향으로 형성된다.

또한, 상기 화차(F)의 측부에는 상기 트레일러(T)를 하역장의 바닥에 안정적으로 지지되도록 하는 복수개의 트리거수단(미도시)이 더 구비되어 상기 컨테이너(C)의 로딩/언로딩시 흔들림이 발생되지 않도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 트레일러(T)는, 견인차량(미도시)에 본체가 일체로 구비되거나 또는 탈부착 가능하게 결착되어 도로를 운행하며, 컨테이너(C)가 로딩/언로딩되는 적재면이 트레일러(T) 본체의 길이방향으로 형성된다.

또한, 상기 트레일러(T)의 측부에는 상기 트레일러(T)를 하역장의 바닥에 안정적으로 지지되도록 하는 복수개의 트리거수단(미도시)이 더 구비되어 상기 컨테이너(C)의 로딩/언로딩시 흔들림이 발생되지 않도록 하는 것이 바람직하다.

상기 수평이송부(100)는, 화차(F)의 적재면에 구비되어 화차(F)로부터 트레일러(T)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키거나 화차(F)로부터 트레일러(T)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너(C)를 로딩한 상태로 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 이동하는 것으로, 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 왕복이동 하는 수평주행수단(110), 상기 수평주행수단(110)의 일측에 구비되어 승강 동작하는 수직구동수단(120) 및 상기 수직구동수단(120)의 상측에 구비되어 승강 동작되며 컨테이너(C)의 하부를 지지하는 지지수단(130)을 포함한다.

도 4a와 도 4b는 각각 도 1의 수평이송부에 있어서 수평주행수단을 나타낸 평면도와 측면도이다.

상기 수평주행수단(110)은, 도 4a와 도 4b에 도시된 바와 같이, 화차(F)의 적재면에 구비되며, 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 왕복 이동하는 캐터필러 등과 같은 주행장치로써, 상호 평형을 이루며 대향하는 2개의 프레임(111)을 가지는 본체(112), 본체(112) 각각의 프레임(111) 사이 양단에 설치되어 상기 수평이송부(100)의 왕복이동을 위한 회전력을 제공하는 한 쌍의 유압모터(113), 상기 각각의 프레임(111) 사이에 회전가능하게 설치되고 상기 유압모터(113)에서 공급되는 회전력을 통하여 회전 동작되는 복수개의 구동휠(114) 및 상기 유압모터(113)와 복 수개의 구동휠(114)에 각각 구비된 스프로킷(115)들 사이에 연결되어 상기 유압모터(113)의 회전력이 상기 구동휠(114)에 전달되도록 하여 상기 구동휠(114)의 진행방향에 따라 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 왕복 이동하도록 하는 체인(116)을 포함한다.

상기 유압모터(113)는 후술된 구동수단을 회전 구동시키기 위한 것으로 복수개가 설치될 수 있으며, 정회전 및 역회전이 가능한 가역유압모터로 형성되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 유압모터(113)는 유압이 공급되는 몸체(113a)와, 상기 몸체(113a)의 일측으로 연장되며 유압의 제어에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전되며 선단이 프레임(111)에 회전 가능하게 연결되는 구동로드(113b)를 포함한다.

여기서, 상기 유압모터(113)에 공급되는 유압은, 하역장 또는 터미널이나 화차(F)에 구비된 유압공급부(300)로부터 공급받을 수 있는 바, 상기와 같은 유압 공급을 위한 두 개의 서보밸브와 한 개의 릴리프밸브가 상기 프레임(111)의 일측에 블록으로 장착되고 상기 블록으로부터 세 가닥의 유압호스가 상기 유압모터(113)와 유압공급부(300)에 연결되는 등의 방식으로 구성될 수 있는 바, 이 기술적 사상은 본 기술분야에 공지된 사항이므로 상세한 설명은 생략한다.

또한, 상기 구동휠(114)은, 상기 유압모터(113)로부터 직접 회전력을 전달받는 제1 구동휠(114a)과 상기 제1 구동휠(114a)로부터 회전력을 전달받는 제2 구동휠(114b)을 포함한다.

또한, 상기 스프로킷(115)은 상기 유압모터(113)의 구동로드(113b)에 직접 연결되어 유압모터(114)의 회전시 회전되는 구동스프로킷(115a), 상기 제1 구동 휠(114a)의 양측에 연결되어 상기 구동스프로킷(115a)의 회전시 회전되는 회전스프로킷(115b) 및 상기 제2 구동휠(114b)의 일측에 연결되어 상기 회전스프로킷(115b)의 회전시 회전되는 피동스프로킷(115c)을 포함한다.

또한, 상기 체인(116)은, 상기 구동스프로킷(115a)과 회전스프로킷(115b)에 연결되어 상기 유압모터(113)의 회전시 제1 구동휠(114a)이 회전되도록 하는 구동체인(116a)과, 상기 회전스프로킷(115b)과 피동스프로킷(115c)에 연결되어 상기 제1 구동휠(114a)의 회전시 제2 구동휠(114b)이 회전되도록 하는 피동체인(116b)을 포함한다.

따라서 상기 수평주행수단(110)에 의하면, 유압공급부(300)로부터 유압모터(113)에 유압이 공급된 상태에서 유압구동부(400)에 의해 유압모터(113)가 회전하게 되면 유압모터(113)에 연결된 구동스프로킷(115a)이 회전하게 되고, 상기 구동스프로킷(115a)의 회전에 따라 구동체인(116a)을 통해 회전스프로킷(115b)이 연결된 제1 구동휠(114a)이 회전하게 되며, 상기 회전스프로킷(115b)의 회전에 따라 피동체인(116b)을 통해 피동스프로킷(115c)이 연결된 제2 구동휠(114b)이 회전하게 되어 수평이송부(100)가 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 이동하게 된다.

도 5a와 도 5b는 각각 도 1의 수평이송부에 있어서 수직구동수단을 나타낸 평면도와 측면도이다.

상기 수직구동수단(120)은, 도 5a와 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 수평주행수단(110)의 일측에 구비되어 승강 동작하는 리프트 등과 같은 승강장치로써, 상기 프레임(111)의 적정 위치에 프레임(111)의 길이방향으로 위치되는 유압실린 더(121)와, 상기 유압실린더(121)의 구동에 따라 절첩 동작하는 'y>' 형상의 조합링크(122)를 포함한다.

상기 유압실린더(121)는, 유압이 공급되거나 배출되는 실린더(121a), 상기 실린더(121a)에 왕복가능하게 삽입되는 구동로드(121b) 및 상기 구동로드(121b)의 대향되는 실린더(121a)에 위치된 지지로드(121c)로 구성된다.

여기서, 상기 실린더(121a)로 공급되는 유압은 하역장 또는 터미널 또는 화차(F)에 구비된 유압공급부(300)로부터 공급받을 수 있는 바, 상기와 같은 유압 공급을 위한 한 개의 솔레노이드밸브가 상기 프레임(111)의 일측에 장착되고 상기 솔레노이드밸브로부터 세 가닥의 유압호스가 상기 유압공급부(300)에 연결되는 등의 방식으로 구성될 수 있고 상기 실린더(121a)의 내부에는 카운터발란스가 더 구비되어 외력에 의해 구동로드(121b)가 급격히 후퇴되는 것을 방지하도록 하는 방식으로 구성될 수 있는 바, 이 기술적 사상은 본 기술분야에 공지된 사항이므로 상세한 설명은 생략한다.

상기 'y>' 형상의 조합링크(122)는, 상기 유압실린더(121)의 구동로드(121b)와 지지로드(121c)에 각각 고정되는 'y' 형상의 제1 링크(122a)와 '>' 형상의 제2 링크(122b)를 포함한다.

여기서, 상기 제1 링크(122a)는, 제1 고정편(123)을 통해 상기 프레임(111)과 후술된 지지부(130)에 각각 지지되는 제1 관절편(122a-1)과 제2 관절편(122a-2)을 포함하며, 상기 제1 관절편(122a-1)과 제2 관절편(122a-2)은 제1 회동편(124)을 통해 상기 구동로드(121b)와 지지로드(121c)에 회동가능하게 연결되어 상기 구동로 드(121b)의 동작시 절첩 가능하게 동작된다.

또한, 상기 제2 링크(122b)는, 제2 고정편(125)을 통해 상기 프레임(111)과 후술된 지지부(130)에 각각 지지되는 제1 관절편(122b-1)과 제2 관절편(122b-2)을 포함하며, 상기 제1 관절편(122b-1)과 제2 관절편(122b-2)은 제2 회동편(126)을 통해 상기 구동로드(121b)와 지지로드(121c)에 회동가능하게 연결되어 상기 구동로드(121b)의 동작시 절첩 가능하게 동작된다.

여기서, 상기 수직구동수단(120)은, 상기 프레임(111)의 내측 즉, 유압실린더(121)의 구동로드(121b)와 지지로드(121c) 측에 상기 실린더(121a)에 의한 구동로드(121b)의 동작시 상기 구동로드(121b)와 지지로드(121c)의 신장 거리를 제한하기 위한 스토퍼(127)를 포함하는 것이 좋다.

또한, 상기 유압실린더(121)는 상기 카운터발란스를 통하여 상기 컨테이너의 로딩을 위한 실린더(121a)의 신장 동작시 구동로드(121b)가 급격히 후퇴되는 것이 방지된다.

따라서 상기 수직구동수단(120)에 의하면, 유압공급부(300)로부터 상기 유압실린더(121)에 유압이 공급된 상태에서 유압구동부(400)에 의해 유압실린더(121)의 구동시 신장 수축되는 구동로드(121b)에 따라 상기 구동로드(121b)와 지지로드(121c)에 각각 연결된 제1 링크(122a)와 제2 링크(122b)를 포함하는 조합링크(122)가 절첩 가능하게 수직으로 승강 동작하게 되고 이로 인하여 상기 조합링크(122)의 상측부에 구비된 지지수단(130)이 컨테이터의 하단부를 로딩/언로딩하게 된다.

도 6은 도 1의 수평이송부에 있어서 수직구동수단에 의한 지지수단의 승강 동작을 나타낸 도면이다.

상기 지지수단(130)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 수직구동수단(120)의 상측에 구비되어 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)의 구동에 따른 조합링크(122)의 절첩 동작에 따라 컨테이너(C) 하부를 지지하는 버킷 등과 같은 지지수단으로써, 상기 조합링크(122)의 제2관절편(122a-2,122b-2)의 상단이 고정되는 지지버킷(131)을 포함한다.

여기서, 상기 지지버킷(131)의 전방 및 후방에는 컨테이너(C)의 양측방을 안정적으로 지지하는 지지편(미도시)이나 콘소켓(S)이 더 형성되는 것이 바람직하다.

따라서 상기와 같은 지지수단(130)에 의하면, 상기 수직구동수단(120)에 의한 승강 동작을 통하여 해당 위치의 컨테이너(C)의 하측부를 로딩하거나 상기 로딩된 컨테이너(C)를 해당 위치에 언로딩할 수 있다.

따라서 상기와 같은 수평이송부(100)에 의하면, 화차(F)의 적재면과 컨테이너(C)의 하부를 고정하는 컨테이너고정부(200) 사이의 공간에 복수개의 수평이송부(100)가 삽입된 상태에서 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 유압을 공급하여 지지수단(130)이 컨테이너(C)의 하부를 안정적으로 로딩한 후 수평주행수단(110)의 유압모터(113)에 유압을 공급하여 컨테이너(C)를 로딩한 상태에서 화차(F)로부터 트레일러(T)로 이동하게 되고, 상기 유압실린더(121)의 유압을 제어하여 지지수단(130)이 하강 동작함에 따라 트레일러(T)에 구비된 복수개의 콘소켓(S)에 컨테이너(C)의 하부가 지지되도록 하여 화차(F)로부터 트레일러(T)로 컨테이 터(C)를 언로딩하게 되며, 상기 유압모터(113)의 유압을 제어하여 수평주행수단(110)이 트레일러(T)로부터 화차(F)로 이동하게 되어 화차(F)에 로딩된 컨테이너(C)가 트레일러(T)에 언로딩될 수 있다.

또한, 상기 화차(F)는, 상기 컨테이너(C)가 적재되는 적재면에 상기 수평이송부(100)가 컨테이너(C)를 로딩한 상태에서 안정적으로 상기 적재면을 이동할 수 있도록 콘소켓(S)의 일측에 배치되는 휠가이드부재(미도시)를 더 포함한다.

상기 휠가이드부재는 상기 콘소켓(S)의 일측에 본체의 넓이 방향으로 형성되는 휠가이드와, 상기 휠가이드의 양단부에 상기 화차(F)의 이동시 수평이송부(100)가 이탈되지 않도록 상기 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)을 안정적으로 지지하는 지지구(미도시)를 포함한다.

여기서, 상기 휠가이드는 상기 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 구동휠(114)의 좌우에 상기 휠에 소정간격 이격되도록 설치되어 구동휠(114)이 주행되도록 하기 위한 주행 트랙으로서, 상기 휠가이드(510)를 따라 주행하는 구동휠(114)의 경로가 이탈되는 것을 방지한다.

또한, 상기 지지구는 상기 수평이송부(100)가 화차(F)의 주행시 외부로 이탈되지 않도록 하기 위한 고정 수단으로서, 상기 수평주행수단(110)의 구동휠(114)을 구름 동작을 강제 잠금하는 체인이나 구름방지턱 등 다양하게 실시될 수 있으나, 보다 바람직하게는, 상기 수평이송부(100) 본체의 양측면에 걸림편이 수직하게 접촉되고 상기 걸림편의 하측이 적재면의 일측으로부터 상기 휠가이드에 대응되는 위치로 슬라이딩 이동되도록 하는 이동부재 등에 의해 이동 가능하게 결합되어 상기 화차(F)의 주행시 상기 걸림편이 수직하게 수평이송부(100)의 본체를 걸림 지지하고 컨테이너(C)의 로딩/언로딩시 상기 이동부재를 통하여 휠가이드의 일측으로 이동되도록 하여 상기 걸림 상태가 해제되도록 하는 것이 좋다.

도 7은 도 1의 차량정위치판단부를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.

상기 차량정위치판단부(200)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 화차(F)와 트레일러(T) 사이에 상기 복수개의 수평이송부(100)에 의한 정확한 컨테이너(C) 이동을 위하여 화차(F)의 위치를 기준으로 트레일러(T)의 상대적인 위치 즉, 화차(F)와 트레일러(T)의 적재면 사이의 경간 거리와 전후 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 것으로, 화차(F)와 트레일러(T) 사이의 경간 거리를 인식하는 경간거리인식수단(210), 화차(F)와 트레일러(T)의 콘소켓(S)의 위치가 상호간 대응되는지를 인식하는 콘정렬인식수단(220), 상기 경간거리인식수단(210)과 콘정렬인식수단(220)으로부터 인식 정보를 전달받아 디스플레이수단(240)에 디스플레이되도록 전송하는 통신수단(230), 상기 통신수단(230)으로부터 전달되는 인식 정보를 디스플레이하는 디스플레이수단(240) 및 상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하는 제어수단(250)을 포함한다.

상기 경간거리인식수단(210)은, 화차(F)와 트레일러(T)가 일정한 거리 즉, 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)이 안정적으로 화차(F)와 트레일러(T)를 이동 할 수 있는 250 mm 정도의 간격의 차간 거리를 유지하도록 하기 위한 것으로, 화차(F) 또는 트레일러(T)의 적재면 측면에 구비되는 초음파센서를 포함하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 경간거리인식수단(210)은, 상기 초음파센서를 구비하는 대신에, 상기 하역장 또는 철송장의 바닥면에 화차(F)에 대하여 트레일러(T)가 일정 거리를 유지하도록 정차해야 하는 지점에 유색의 차선을 그어 트레일러(T) 운전자로 하여금 직접 차선을 확인하면서 트레일러(T)가 정위치에 정차시키도록 하여도 좋다.

상기 콘정렬인식수단(220)은, 화차(F)와 트레일러(T)의 콘소켓(S)의 위치가 상호간 대응되는지를 인식하여 수평이송부(100)가 안정적으로 컨테이너(C)를 화차(F)로부터 트레일러(T)로 로딩/언로딩 할 수 있도록 상기 콘소켓(S)의 위치가 동일한 위치 즉, 화차(F)와 트레일러(T)의 전후 위치를 정렬하도록 하기 위한 것으로, 트레일러(T)의 콘소켓(S)에 대응되는 위치에 구비된 레이저포인터와 상기 화차(F)의 콘소켓(S)에 대응되는 위치에 구비되어 상기 레이저포인터로부터 방출된 레이저가 트레일러(T)의 좌측 사이드 미러에 반사되도록 하여 트레일러(T) 운전자로 하여금 직접 상기 레이저를 확인하면서 트레일러(T)를 정차시키도록 하는 반사판을 포함한다.

여기서, 상기 콘정렬인식수단(220)은, 화차(F) 또는 트레일러(T)의 콘소켓(S)에 포토센서를 구비하고 이에 대응되는 트레일러(T) 또는 화차(F)에 상기 포토센서의 신호를 반사시켜 상기 포토센서에 수신되도록 하는 반사판을 포함하여도 좋다.

또한, 상기 콘정렬인식수단(220)은, 트레일러(T)의 콘소켓(S)에 CCD카메라를 설치하고 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이수단(240)에 디스플레이하 여 트레일러(T) 운전자로 하여금 디스플레이되는 화면의 가상의 기준 위치선에 대하여 화차(F)에 부착된 피촬영물의 위치를 통하여 차간 거리나 전후 위치를 확인하도록 하여도 좋다.

상기 통신수단(230)은, 상기 초음파센서, 포토센서 및 CCD카메라로부터 해당 정보를 전달받아 트레일러(T)의 운전석에 구비된 디스플레이수단(240)으로 전송한다.

상기 제어수단(250)은, 상기 디스플레이수단(240)에 상기 통신수단(230)으로부터 전송된 인식 정보를 토대로 트레일러(T) 운전자가 차량의 위치 상태를 쉽게 파악할 수 있도록 수치, 도형화 등으로 나타내어 화차(F)와 트레일러(T) 상호간의 경간 거리와 전후 위치를 일정하게 유지하도록 할 수 있다.

여기서, 상기 차선을 이용한 경간 거리 인식이나, 레이저포인터와 반사판 또는 CCD카메라를 이용한 전후 위치 인식시 작업자(운전자)로부터 정위치 정차에 대한 신호가 직접 제어수단(250)에 발생되도록 하는 것이 바람직하다.

따라서 상기 차량정위치판단부(200)에 의하면, 화차(F)와 트레일러(T) 사이의 정위치 정렬이 가능하게 되어 상기 수평이송부(100)에 의해 보다 안정적인 컨테이너(C)의 로딩/언로딩 동작이 가능하게 된다.

상기 유압공급부(300)는, 하역장 또는 터미널이나 화차(F)에 구비되는 공지의 유압공급장치인 것이 바람직하며, 상기 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)와 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 각각 유압을 공급한다.

상기 유압구동부(400)는, 상기 유압공급부(300)에 서보밸브와 릴리프밸브 등 을 통하여 연결된 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 동작을 제어하기 위해 상기 서보밸브와 릴리프밸브에 흐르는 유압을 제어하는 수평유압구동수단(410)과, 상기 유압공급부(300)에 솔레노이드밸브 등을 통해 연결된 수평이송부(100)의 수직구동수단(120)의 동작을 제어하기 위해 상기 솔레노이드밸브에 흐르는 유압을 제어하는 수직유압구동수단(420)을 포함한다.

따라서 상기 유압공급부(300)와 유압구동부(400)에 의하면, 상기 수평이송부(100)의 화차(F)와 트레일러(T) 상호간의 이동과 컨테이너(C)의 로딩/언로딩을 위한 승강 동작이 안정적으로 제어된다.

상기 수평주행판단부(500)는, 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평 주행을 위해 구동되는 수평주행수단(110)의 유압모터(113)와 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)의 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부(100)가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부(100)들의 정위치를 판단하기 위한 것으로, 상기 수평주행수단(110)의 유압모터(113)와 구동휠(114)의 회전수를 감지하여 각각 동작 여부와 이동 거리를 판단하는 수평주행용 엔코더(510)와 가감속센서(520)를 포함한다.

따라서 상기 수평주행판단부(500)에 의하면, 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)이 화차(F)의 적재면으로부터 트레일러(T)의 적재면으로 이동시, 복수개의 수평이송부(100)가 평행한 상태로 동일한 이동 속도와 이동 거리를 가지며 주행하도록 할 수 있으며, 오차 발생시 개별적으로 수평주행수단(110)의 유압모터(113)를 정회전 또는 역회전시켜 복수개의 수평이송부(100)의 작업위치를 정 렬할 수 있고, 이를 통하여 컨테이너(C)의 로딩한 상태의 수직구동수단(120)의 하강시 상기 콘테이너(C)의 콘소켓삽입부(미도시)가 화차(F) 또는 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 정확히 대응되는 위치를 가지도록 할 수 있다.

상기 수직구동판단부(600)는, 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수직 구동을 위해 구동되는 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)의 정상적인 동작 여부를 판단하기 위한 것으로, 상기 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 의해 절첩되는 조합링크(122)에 의한 지지수단(130)의 승강 동작 여부를 판단하는 승강용 상/하부 리미트스위치(610), 상기 수직구동수단(120) 또는 지지수단(130)의 승강 높이를 판단하기 위한 초음파센서(620) 및 상기 콘소켓(S)이 삽입되는 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부(미도시)로부터 콘소켓(S)이 삽입 또는 분리되는지를 판단하기 위한 감지센서(미도시)를 포함한다.

따라서 상기 수직구동판단부(600)에 의하면, 상기 화차(F) 또는 트레일러(T)의 적재면에 컨테이너(C)의 로딩/언로딩시 상기 컨테이너(C)의 하부면에 지지수단(130)이 정상적으로 접촉했는지 여부와 상기 컨테이너(C)가 기울지 않고 정상적으로 승강되는지 여부를 판단할 수 있고, 이를 통하여 이를 통하여 컨테이너(C)의 로딩/언로딩을 위한 수직구동수단(120)의 승강시 상기 콘테이너(C)의 콘소켓삽입부가 화차(F) 또는 트레일러(T)의 콘소켓(S)으로부터 정상적으로 분리/삽입되도록 할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 방법을 나타낸 도면이고, 도 9와 도 10은 각각 도 8의 컨테이너의 로딩/언로딩 방법을 나타낸 제어흐름도이다.

먼저, 화차(F)에 적재면에 로딩된 컨테이너(C)를 트레일러(T)의 적재면에 언로딩하는 방법에 대해 설명하기로 한다.

도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 화차(F)에 로딩된 컨테이너(C)를 트레일러(T)에 언로딩하는 방법은, 먼저, 화차(F)의 적재면과 컨테이너(C)의 하부 즉, 상기 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부에 체결된 콘소켓(S) 사이에 복수개 수평이송부(100)가 설치된 상태에서, 예컨대 트레일러(T)가 하역스테이션으로 입장하고 화차(F)에 적재된 컨테이너(C)를 트레일러(T)로 언로딩시키는 경우, 작업자에 의해 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)와 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 유압공급부(300)로부터 유압이 공급되도록 해당 구성부들이 연결된다(S100).

이후, 차량정위치판단부(200)에 의해 화차(F)와 트레일러(T)의 적재면 사이의 경간 거리와 화차(F) 트레일러(T)의 콘소켓(S)의 위치가 상호간 대응되는지 여부가 판단된다(S105).

또한, 상기 화차(F)의 측부에 구비되어 상기 트레일러(T)를 하역장의 바닥에 안정적으로 지지되도록 하는 복수개의 트리거수단이 정상적으로 설치되었는지 여부가 판단된다(S110).

또한, 수평주행판단부(500)에 의해 상기 복수개의 수평이송부(100)가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부(100)가 정위치에 위치되었는지 여부가 판단된다(S115).

여기서, 상기 복수개의 수평이송부(100)의 정위치 판단은, 상기 화차(F)의 적재면에 수평이송부(100)의 이탈을 방지하고 안정적인 수행 주행을 가능하게 하기 위해 설치되는 휠가이드와 지지구에 의해 수평이송부(100)가 고정된 위치(출발점)를 가지는 경우 생략되어도 좋다.

이후, 상기와 같이, 상기 수평이송부(100)에 의해 화차(F)와 트레일러(T) 상호간 안정적인 컨테이너(C)의 로딩/언로딩이 가능한 상태인지 여부가 판단된 후, 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 수평이송부(100)의 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단(120)이 상승 동작되어 컨테이너(C)의 하단부에 지지수단(130)이 밀착된다(S120).

여기서, 상기 유압실린더(121)의 상승 동작은 상기 지지수단(130)이 컨테이너(C)의 하단부에 밀착될 때까지 동작하는 것으로 상기 컨테이너(C)의 부하가 작용하지 않고, 20 - 25 mm로 수직 상승 하기 때문에 상기 복수개의 수직구동수단(120) 사이의 동기화 제어가 수행되지 않아도 무방하다.

이후, 상기 수직구동부(600)의 판단 결과 안정적으로 컨테이너(C)의 하단부에 지지수단(130)이 밀착된 상태를 가지게 되면, 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 지지수단(130)이 더 상승 동작되어 컨테이너(C)의 하단부를 로딩 하게 된다(S125).

여기서, 상기 유압실린더(121)의 상승 동작은 상기 컨테이너(C)의 하단부의 콘소켓삽입구로부터 화차(F)의 콘소켓(S)이 분리될 때까지 동작하는 것으로 컨테이너(C)의 부하가 작용한 상태로 54 - 59 mm로 수직 상승 하기 때문에 상기 컨테이너(C)의 기울임 방지를 위해 상기 복수개의 수직구동수단(120) 사이의 동기화 제어가 수행되는 것이 좋다.

이후, 상기 수직구동수단(120)과 지지수단(130)의 로딩 동작 여부는 수직구동판단부(600)의 상/하부 리미트스위치(610)에 의해 판단되게 되고(S130), 상기 수직구동수단(120)의 상승 동작이 정상적이지 않을 경우 상기 수직구동판단부(600)의 판단에 따라 해당 수직구동수단(120)의 유압 제어를 통하여 정상적인 상승 동작이 가능하도록 하는 시스템점검이 수행된다(S135).

여기서, 상기 하부 리미트스위치는 상기 S120 단계에서 상기 유압실린더(121)의 상승 동작이 상기 지지수단(130)의 컨테이너(C)의 하단부에 밀착되는 경우 상기 유압실린더(121)가 정상 동작하는 여부를 판단하는 경우에 한하여 이용될 수 있고, 상기 상부 리미트스위치는 상기 S125 단계에서 상기 유압실린더(121)의 상승 동작이 상기 컨테이너(C)의 하단부 콘소켓삽입구로부터 화차(F)의 콘소켓(S)이 분리될 때까지 동작하는 경우 상기 유압실린더(121)가 정상 동작 하는 여부를 판단하는 경우에 한하여 이용될 수도 있다.

만약, 상기 S135 단계에서, 수평이송부(100)에 의한 컨테이너(C)의 로딩이 정상적으로 완료되면, 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 복 수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부(100)가 화차(F)로부터 트레일러(T)로 수평 주행하게 된다(S140).

여기서, 상기 유압모터(113)의 동작은 상기 수평주행수단(110)이 트레일러(T) 적재면의 해당 위치에 정지될 때까지 회전하는 것으로 총 이동 거리는 2,800 mm 이고, 이동시 수평주행수단(110)의 구동휠(114)과 상기 휠가이드 사이의 끼임 현상을 방지하기 위하여 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110) 사이의 동기화 제어가 수행되는 것이 좋다.

이후, 상기 수평주행수단(110)의 정상 동작 여부는 수평주행판단부(500)의 엔코더(510)와 가감속센서(520)에 의해 판단되게 되고(S145), 상기 수평주행수단(110)의 동작이 정상적이지 않을 경우 상기 수평주행판단부(500)의 판단에 따라 해당 수평주행수단(110)의 유압 제어를 통하여 정상적인 주행 동작이 가능하도록 하는 시스템점검이 수행된다(S150).

여기서, 상기 엔코더(510)는 상기 복수개의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)들이 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하는데 이용될 수 있고, 상기 가감속센서(520)는 상기 유압모터(113)의 회전에 따라 구동되는 구동휠(114)의 이동 거리를 판단하여 상기 복수개의 수평주행수단(110)이 동일한 속도로 동일한 이동 거리를 가지며 평행한 상태로 안정적으로 이동되는지 여부를 판단하는데 이용될 수 있다.

이후, 상기 수평이송부(100)에 로딩된 컨테이너(C)가 트레일러(T)의 콘소 켓(S)에 정확히 체결되도록 하기 위해서 상기 수평주행판단부(500)에 의해 상기 수평이송부(100)의 위치가 상기 수직구동수단(120)의 하강시 자동으로 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부에 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 삽입되도록 하는 위치에 대응되도록 수평주행수단(110)의 정위치 정렬이 수행된다(S155).

여기서, 상기 S155 단계는 상기 수평주행수단(110)이 트레일러(T)의 끝까지 이동되는 경우 이에 대응된 위치를 자동으로 가질 수 있도록 트레일러(T)의 적재면 끝에 스토퍼 등과 같은 지지구가 구비되는 것이 좋다.

이후, 상기 S155 단계에서, 수평이송부(100)가 컨테이너(C)를 로딩한 상태로 화차(F)로부터 트레일러(T)의 해당 적재면에 수평 주행이 정상적으로 완료되면, 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 수평이송부(100)의 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단(120)이 하강 동작되어 지지수단(130)에 로딩된 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부에 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 삽입된다(S160).

여기서, 상기 유압실린더(121)의 하강 동작은 상기 컨테이너(C)의 하단부의 콘소켓삽입구에 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 삽입될 때까지 동작하는 것으로 컨테이너(C)의 부하가 작용한 상태로 54 - 59 mm로 수직 하강 하기 때문에 상기 컨테이너(C)의 기울임 방지를 위해 상기 복수개의 수직구동수단(120) 사이의 동기화 제어가 수행되는 것이 좋다.

이후, 상기 수직구동수단(120)과 지지수단(130)의 언로딩 동작 여부는 수직구동판단부(600)의 상/하부 리미트스위치(610)에 의해 판단되게 되고(S175), 상기 수직구동수단(120)의 하강 동작이 정상적이지 않을 경우 상기 수직구동판단부(600)의 판단에 따라 해당 수직구동수단(120)의 유압 제어를 통하여 정상적인 하강 동작이 가능하도록 하는 시스템점검이 수행된다(S170).

만약, 상기 S175 단계에서, 수평이송부(100)에 의한 컨테이너(C)의 언로딩이 정상적으로 완료되면, 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부(100)가 트레일러(T)로부터 화차(F)로 수평 주행하게 된다(S175).

이후, 상기 수평주행수단(110)의 정상 동작 여부는 수평주행판단부(500)의 엔코더(510)와 가감속센서(520)에 의해 판단되게 되고(S180), 상기 수평주행수단(110)의 동작이 정상적이지 않을 경우 상기 수평주행판단부(500)의 판단에 따라 해당 수평주행수단(110)의 유압 제어를 통하여 정상적인 주행 동작이 가능하도록 하는 시스템점검이 수행된다(S185).

여기서, 상기 엔코더(510)는 상기 복수개의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)들이 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하는데 이용될 수 있고, 상기 가감 속센서(520)는 상기 유압모터(113)의 회전에 따라 구동되는 구동휠(114)의 이동 거리를 판단하여 상기 복수개의 수평주행수단(110)이 동일한 속도로 동일한 이동 거리를 가지며 평행한 상태로 안정적으로 이동되는지 여부를 판단하는데 이용될 수 있다.

이후, 상기 화차(F)의 적재면에 구비된 컨테이너(C)가 수평이송부(100)에 정확히 로딩되도록 하기 위해서 상기 수평주행판단부(500)에 의해 상기 수평이송부(100)의 위치가 상기 수직구동수단(120)의 상승시 자동으로 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부로부터 화차(F)의 콘소켓(S)이 분리되도록 하는 위치에 대응되도록 수평주행수단(110)의 정위치 정렬이 수행된다(S190).

여기서, 상기 S190 단계는 상기 수평주행수단(110)이 화차(F)의 끝까지 이동되는 경우 이에 대응된 위치를 자동으로 가질 수 있도록 화차(F)의 적재면 끝에 스토퍼 등과 같은 지지구가 구비되는 것이 좋다.

한편, 트레일러(T)에 적재면에 로딩된 컨테이너(C)를 화차(F)의 적재면에 언로딩하는 방법은 상기 화차(F)에 적재면에 로딩된 컨테이너(C)를 트레일러(T)의 적재면에 언로딩하는 방법의 역순으로 이루어지므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

따라서 상술한 바에 따르면, 화차에 컨테이너를 로딩한 상태로 화차와 트레일러 사이를 수평 왕복 이동하는 수평이송부가 구비됨으로써, 외부에 별도로 설치되는 복잡한 구성의 컨테이너 이송수단을 구비하지 않고도 화차와 트레일러 상호간 컨테이너의 로딩/언로딩을 간단하고 안정적으로 행할 수 있다.

상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도;

도 2a 내지 도 2c는 각각 도 1의 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템에 있어서 수평이송부를 나타낸 사시도, 평면도 및 측면도;

도 3은 도 1의 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템에 있어서 수평이송부가 위치된 화차와 트레일러를 개략적으로 나타낸 도면;

도 4a와 도 4b는 각각 도 1의 수평이송부에 있어서 수평주행수단을 나타낸 평면도와 측면도;

도 5a와 도 5b는 각각 도 1의 수평이송부에 있어서 수직구동수단을 나타낸 평면도와 측면도;

도 6은 도 1의 수평이송부에 있어서 수직구동수단에 의한 지지수단의 승강 동작을 나타낸 도면;

도 7은 도 1의 차량정위치판단부를 개략적으로 나타낸 블록구성도;

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컨테이너의 로딩/언로딩 방법을 나타낸 도면; 및

도 9와 도 10은 각각 도 8의 컨테이너의 로딩/언로딩 방법을 나타낸 제어흐름도이다.

Claims

화차(F)의 적재면에 구비되어 화차(F)로부터 트레일러(T)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키거나 트레일러(T)로부터 화차(F)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너(C)를 로딩한 상태로 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 이동하는 복수개의 수평이송부(100);

상기 복수개의 수평이송부(100)에 의한 컨테이너(C) 이동을 위하여 화차(F)의 위치를 기준으로 트레일러(T)의 상대적인 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 차량정위치판단부(200);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들에 유압을 공급하는 유압공급부(300)를 제어하여 상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들의 구동을 제어하는 유압구동부(400);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평 주행을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부(100)가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부(100)들의 정위치를 판단하는 수평주행판단부(500);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 수직 구동을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하는 수직구동판단부(600); 및

상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들의 동작을 제어하는 제어부(700)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제1항에 있어서, 상기 수평이송부(100)는,

컨테이너(C)가 로딩/언로딩되는 화차(F)의 적재면에 구비되어 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 왕복이동 하는 수평주행수단(110);

상기 수평주행수단(110)의 일측에 구비되어 승강 동작하는 수직구동수단(120); 및

상기 수직구동수단(120)의 상측에 구비되어 승강 동작되며 컨테이너(C)의 하부를 지지하는 지지수단(130)으로 구성된 수평이송부(100)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제2항에 있어서, 상기 수평주행수단(110)은,

상호 평형을 이루며 대향하는 프레임(111)을 가지는 본체(112);

상기 프레임(111) 사이 양단에 설치되어 회전력을 제공하는 한 쌍의 유압모터(113);

상기 프레임(111) 사이에 회전가능하게 설치되고 상기 유압모터(113)에서 공급되는 회전력을 통하여 회전 동작되는 복수개의 구동휠(114); 및

상기 유압모터(113)와 복수개의 구동휠(114)에 각각 구비된 스프로킷(115)들 사이에 연결되어 상기 유압모터(113)의 회전력이 상기 구동휠(114)에 전달되도록 하여 상기 구동휠(114)이 트레일러(T)와 화차(F) 사이를 왕복 이동하도록 하는 체인(116)을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제3항에 있어서, 상기 수직구동부(120)는,

상기 프레임(111)의 적정 위치에 프레임(111)의 길이방향으로 위치되는 유압실린더(121);

상기 유압실린더(121)의 구동에 따라 절첩 동작하는 'y>' 형상의 조합링크(122); 및

상기 프레임(111)의 내측에 구비되어 상기 유압실린더(121)의 구동 범위를 제한하는 스토퍼(127)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제4항에 있어서, 상기 지지부(130)는,

상기 조합링크(122)의 상단이 고정되는 지지버킷(131)을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제1항에 있어서, 상기 차량정위치판단부(200)는,

상기 화차(F)와 트레일러(T) 사이의 경간 거리를 인식하는 경간거리인식수단(210);

상기 화차(F)와 트레일러(T)의 콘소켓(S)의 위치가 상호간 대응되는지를 인식하는 콘정렬인식수단(220);

상기 경간거리인식수단(210)과 콘정렬인식수단(220)으로부터 인식 정보를 전 달받아 디스플레이수단(240)에 디스플레이되도록 전송하는 통신수단(230); 및

상기 통신수단(230)으로부터 전달되는 인식 정보를 디스플레이하는 디스플레이수단(240)을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제2항에 있어서, 상기 유압구동부(400)는,

상기 유압공급부(300)와 수평이송부(100)의 수평주행수단(110) 사이에 연결된 서보밸브와 릴리프밸브에 흐르는 유압을 제어하는 수평유압구동수단(410)과;

상기 유압공급부(300)와 수평이송부(100)의 수직구동수단(120) 사이에 연결된 솔레노이드밸브에 흐르는 유압을 제어하는 수직유압구동수단(420)을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제3항에 있어서, 상기 수평주행판단부(500)는,

상기 수평주행수단(110)의 유압모터(113)와 구동휠(114)의 회전수를 감지하여 각각 동작 여부와 이동 거리를 판단하는 수평주행용 엔코더(510)와 가감속센서(520)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
제3항에 있어서, 상기 수직구동판단부(600)는,

상기 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 의해 절첩되는 조합링크(122)에 의한 지지수단(130)의 승강 동작 여부를 판단하는 승강용 상/하부 리미트스위치(610);

상기 수직구동수단(120) 또는 지지수단(130)의 승강 높이를 판단하기 위한 초음파센서(620); 및

상기 콘소켓(S)이 삽입되는 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부(미도시)로부터 콘소켓(S)이 삽입 또는 분리되는지를 판단하기 위한 감지센서(미도시)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 시스템.
화차(F)의 적재면에 구비되어 화차(F)로부터 트레일러(T)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키거나 트레일러(T)로부터 화차(F)에 컨테이너(C)를 로딩/언로딩시키기 위하여 컨테이너(C)를 로딩한 상태로 화차(F)와 트레일러(T) 사이를 이동하는 복수개의 수평이송부(100);

상기 복수개의 수평이송부(100)에 의한 컨테이너(C) 이동을 위하여 화차(F)의 위치를 기준으로 트레일러(T)의 상대적인 위치를 판단하여 상호간 정위치 정렬을 가능하게 하는 차량정위치판단부(200);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들에 유압을 공급하는 유압공급부(300)를 제어하여 상기 복수개의 수평이송부(100)의 구동수단들의 구동을 제어하는 유압구동부(400);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평 주행을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하고 상기 복수개의 수평이송부(100)가 동일한 위치에서 구동되도록 상기 복수개의 수평이송부(100)들의 정위치를 판단하는 수평주행판단부(500);

상기 복수개의 수평이송부(100)의 수직 구동을 위해 구동되는 구동수단의 동작을 감지하여 정상적인 동작 여부를 판단하는 수직구동판단부(600); 및

상기 구성부들에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들의 동작을 제어하는 제어부(700)를 포함하며,

상기 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 수평이송부(100)의 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단(120)이 상승 동작되어 컨테이너(C)의 하단부에 지지수단(130)이 밀착되어 로딩되는 제1 단계;

상기 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부(100)가 화차(F)로부터 트레일러(T)로 수평 주행하게 되는 제2 단계;

상기 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 수평이송부(100)의 수직구동수단(120)의 유압실린더(121)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되고 수직구동수단(120)이 하강 동작되어 지지수단(130)에 로딩된 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부에 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 삽입되는 제3 단계; 및

상기 제어부(700)의 제어에 따라 유압구동부(400)로부터 상기 복수개의 수평이송부(100)의 수평주행수단(110)의 유압모터(113)에 공급되는 유압의 흐름이 제어되어 수평이송부(100)가 트레일러(T)로부터 화차(F)로 수평 주행하게 되는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 방법.
제10항에 있어서, 상기 제1 단계와 제3 단계는,

각각 상기 수직구동판단부(600)에 의해 정상적인 로딩/언로딩 동작 여부가 판단되며, 로딩/언로딩 동작이 정상적이지 않을 경우 상기 수직구동판단부(600)의 판단에 따라 해당 수직구동수단(120)의 유압 제어를 통하여 정상적인 로딩/언로딩 동작이 가능하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 방법.
제10항에 있어서, 상기 제2 단계와 제4 단계는,

각각 상기 수평주행판단부(500)에 의해 정상적인 수평 주행 여부가 판단되며, 수평 주행이 정상적이지 않을 경우 상기 수평주행판단부(500)의 판단에 따라 해당 수평주행수단(110)의 유압 제어를 통하여 정상적인 주행 동작이 가능하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 방법.
제10항에 있어서, 상기 제2 단계는,

상기 수평주행판단부(500)에 의해 상기 수평이송부(100)의 위치가 상기 수직구동수단(120)의 하강시 자동으로 컨테이너(C)의 콘소켓삽입부에 트레일러(T)의 콘소켓(S)이 삽입되도록 하는 위치에 대응되도록 수평주행수단(110)의 정위치 정렬이 수행되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너의 로딩/언로딩 방법.