CN209291865U - 一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，提升结构右侧安装板通过提升结构连接板与提升结构左侧安装板固定连接；链轮转轴设置在提升结构右侧安装板与提升结构左侧安装板之间，两端连接主动链轮；驱动装置固定在提升结构连接板上，驱动链轮转轴转动；主动链轮对称设置在提升结构右侧安装板和提升结构左侧安装板外侧，第一从动链轮和第二从动链轮对称设置在主动链轮上下两侧；主动链轮沿链条向上或向下移动；拣选结构安装托盘与提升动力系统固定连接。该用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，通过对现有货箱拣选仓储机器人的提升结构进行改进，改变提升动力系统的形式，来提高稳定性和提供控制精度。

Description

一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构

技术领域

本实用新型涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构。

背景技术

仓储机器人已经走进了国内的电商巨头之中，分担起搬运、上架、分拣、补货、退货、盘点等流程的工作。这些机器人不仅可以让整个物流环节更加精简，减少错单率的发生，而且能显著降低劳动力成本，提高整个仓库的运营效率。

提升结构是仓储机器人重要的结构，现有的提升结构是电机带动链轮转动，链轮带动链条运动，提升结构与链条连接，进而实现上升与下降。

现有的提升结构的主要缺陷在于：(1)提升过程中，由于链条的运动会产生抖动，使得货箱拣选仓储机器人处于不稳定的状态；(2)上升与下降过程链条的紧边与松边会发生变化，导致高度控制会有较大的误差。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，该实用新型可以提高货箱拣选仓储机器人的稳定性，提高升降高度的控制精度。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，包括：

提升动力系统，所述提升动力系统包括驱动装置、提升结构右侧安装板、链轮转轴、提升结构连接板、提升结构左侧安装板、第一从动链轮、主动链轮、第二从动链轮、链条；

所述提升结构右侧安装板通过所述提升结构连接板与所述提升结构左侧安装板固定连接；所述链轮转轴设置在所述提升结构右侧安装板与所述提升结构左侧安装板之间，两端连接所述主动链轮；所述驱动装置固定在所述提升结构连接板上，驱动所述链轮转轴转动；

所述主动链轮对称设置在所述提升结构右侧安装板和所述提升结构左侧安装板外侧，所述第一从动链轮和所述第二从动链轮对称设置在所述主动链轮上下两侧；所述链条依次与第一从动链轮、主动链轮以及所述第二从动链轮配合，主动链轮转动时，能够使主动链轮沿链条向上或向下移动；

拣选结构安装托盘，所述拣选结构安装托盘与提升动力系统固定连接。

进一步地，所述驱动装置包括电机、行星减速机、减速机安装座、第一驱动齿轮、带座轴承、第二驱动齿轮，所述电机与所述行星减速机连接，通过所述减速机安装座固定在所述提升结构连接板上；所述第一驱动齿轮与所述行星减速机连接，通过所述第二驱动齿轮将动力传递到所述链轮转轴上，带动所述主动链轮转动。

进一步地，所述提升动力系统还包括轴承，所述轴承对称安装在所述提升结构右侧安装板与提升结构左侧安装板上，使得提升结构能沿着货箱拣选仓储机器人上的导轨上下滑动。

进一步地，所述拣选结构安装托盘包括第一托盘横梁、第一托盘立柱、托板和拣选结构安装板；所述第一托盘立柱垂直设置在所述第一托盘横梁的下面；所述拣选结构安装板通过所述托板与所述第一托盘立柱固定连接；所述拣选结构安装托盘的第一托盘横梁与所述提升动力系统的提升结构连接板固定连接。

进一步地，所述第一托盘立柱与所述第一托盘横梁焊接；所述拣选结构安装板通过螺钉固定在所述托板上。

进一步地，所述第一托盘立柱的数量为三根。

进一步地，所述拣选结构安装托盘还包括第二托盘立柱、第二托盘横梁，所述第二托盘横梁通过所述第二托盘立柱与所述第一托盘横梁固定连接，所述第二托盘横梁的一端与所述第一托盘立柱固定连接。

进一步地，所述第二托盘立柱和所述第二托盘横梁各设为2根。

进一步地，所述托板上面设有三块加强筋，所述加强筋呈直角三角形，所述加强筋较长的直角边与所述托板固定连接，所述加强筋较短的直角边与所述第一托盘立柱固定连接。

进一步地，所述拣选结构安装板上设有光电开关安装架、光电开关，所述光电开关设置在所述光电开关安装架上，所述光电开关用于货箱拣选仓储机器人的拣选结构旋转时限位和调整货箱姿态修正偏差。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

该用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，通过对现有货箱拣选仓储机器人的提升结构进行改进，改变提升动力系统的形式，来提高稳定性和提供控制精度。

附图说明

图1为本实用新型用于货箱拣选仓储机器人的提升结构的结构示意图；

图2为本实用新型用于货箱拣选仓储机器人的提升结构实施例一中的提升动力系统结构示意图；

图3本实用新型用于货箱拣选仓储机器人的提升结构实施例一中的拣选结构安装托盘结构示意图；

图4本实用新型用于货箱拣选仓储机器人的提升结构实施例二中的拣选结构安装托盘结构示意图。

图中：

10、提升动力系统；101、轴承；102、提升结构右侧安装板；103、链轮转轴；104、提升结构连接板；105、电机；106、行星减速机；107、减速机安装座；108、第一驱动齿轮；109、带座轴承；110、提升结构左侧安装板；111、第一从动链轮；112、链条固定件；113、销轴；114、主动链轮；115、第二从动链轮；116、链条；117、第二驱动齿轮；

20、拣选结构安装托盘；201、第一托盘横梁；202、第一托盘立柱；203、第二托盘立柱；204、第二托盘横梁；205、加强筋；206、托板；207、拣选结构安装板；208、光电开关安装架；209、光电开关。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1所示的一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其包括提升动力系统10、拣选结构安装托盘20，拣选结构安装托盘20通过螺钉与提升动力系统10固定连接，提升动力系统10沿货箱拣选仓储机器人上的导轨上下移动。

实施例一：

如图2所示，该提升动力系统10，提升动力系统10包括驱动装置、提升结构右侧安装板102、链轮转轴103、提升结构连接板104、提升结构左侧安装板 110、第一从动链轮111、主动链轮114、第二从动链轮115、链条116；提升结构右侧安装板102通过提升结构连接板104与提升结构左侧安装板110固定连接；链轮转轴103设置在提升结构右侧安装板102与提升结构左侧安装板110 之间，两端连接主动链轮114；驱动装置固定在提升结构连接板104上，驱动链轮转轴103转动；在提升结构右侧安装板102安装有主动链轮114，在提升结构左侧安装板110外侧叶安装有主动链轮114，两侧的主动链轮114呈对称设置，第一从动链轮111设置在主动链轮114上侧，第二从动链轮115设置在主动链轮114下侧，第一从动链轮111和第二从动链轮115关于主动链轮114对称；主动链轮114沿链条116向上或向下移动；链条116两端通过链条固定件112 固定在货箱拣选仓储机器人上，链条116通过销轴113于链条固定件112连接；拣选结构安装托盘20，拣选结构安装托盘20与提升动力系统10固定连接，具体的，拣选结构安装托盘20的第一托盘横梁201与提升动力系统10的提升结构连接板104固定连接，更为具体的，拣选结构安装托盘20的第一托盘横梁201) 与提升动力系统10的提升结构连接板104通过螺栓或是焊接固定连接。

具体地，驱动装置包括电机105、行星减速机106、减速机安装座107、第一驱动齿轮108、带座轴承109、第二驱动齿轮117，电机105与行星减速机106 连接，通过减速机安装座107固定在提升结构连接板104上；第一驱动齿轮108 与行星减速机106连接，通过第二驱动齿轮117将动力传递到链轮转轴103上，带动主动链轮114转动。

如图3所示，拣选结构安装托盘20包括第一托盘横梁201、第一托盘立柱 202、托板206和拣选结构安装板207；第一托盘立柱202垂直设置在第一托盘横梁201的下面，第一托盘立柱202的数量为三根。具体地，第一托盘立柱202 与第一托盘横梁201焊接；拣选结构安装板207通过托板206与第一托盘立柱 202固定连接。拣选结构安装板207通过螺钉固定在托板206上。

该用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，通过对现有货箱拣选仓储机器人的提升结构进行改进，改变提升动力系统的形式，来提高稳定性和提供控制精度。

实施例二：

除实施例一中描述的技术方案外，在该实施例中，提升动力系统10还包括轴承101，轴承101的数量设置为6-10个，轴承101采用的是尼龙包胶轴承；在实施该实施例的时候，采用8根轴承101，轴承101对称安装在提升结构右侧安装板102与提升结构左侧安装板110上，使得提升结构能沿着货箱拣选仓储机器人上的导轨上下滑动。轴承101的设置，使得提升装置在上升或是下降的过程中，不会左右摆动，增强了提升装置的稳固性。

实施例三：

与实施例一和二不同的是，如图4所示，该实施例中的拣选结构安装托盘 20还包括第二托盘立柱203、第二托盘横梁204，第二托盘横梁204通过第二托盘立柱203与第一托盘横梁201固定连接，第二托盘横梁204的一端与第一托盘立柱202固定连接。具体地，第二托盘立柱203和第二托盘横梁204各设为2 根。

托板206上面设有三块加强筋205，加强筋205呈直角三角形，加强筋205 较长的直角边与托板206固定连接，加强筋205较短的直角边与第一托盘立柱 202固定连接。加强筋205采用直角三角形是最佳的实施方式，除此实施方式外，加强筋205还可以采用其他的形状，如长方体或是立方体等。采用加强筋205，可以使第一托盘立柱202和托板206连接的更为牢固，防止托板206在盛放重物的时候断裂。

拣选结构安装板207上设有光电开关安装架208、光电开关209，光电开关 209设置在光电开关安装架208上，光电开关209用于货箱拣选仓储机器人的拣选结构旋转时限位和调整货箱姿态修正偏差。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：包括：

提升动力系统(10)，所述提升动力系统(10)包括驱动装置、提升结构右侧安装板(102)、链轮转轴(103)、提升结构连接板(104)、提升结构左侧安装板(110)、第一从动链轮(111)、主动链轮(114)、第二从动链轮(115)、链条(116)；

所述提升结构右侧安装板(102)通过所述提升结构连接板(104)与所述提升结构左侧安装板(110)固定连接；所述链轮转轴(103)设置在所述提升结构右侧安装板(102)与所述提升结构左侧安装板(110)之间，两端连接所述主动链轮(114)；所述驱动装置固定在所述提升结构连接板(104)上，驱动所述链轮转轴(103)转动；

所述主动链轮(114)对称设置在所述提升结构右侧安装板(102)和所述提升结构左侧安装板(110)外侧，所述第一从动链轮(111)和所述第二从动链轮(115)对称设置在所述主动链轮(114)上下两侧；所述链条依次与第一从动链轮(111)、主动链轮(114)以及所述第二从动链轮(115)配合，主动链轮(114)转动时，能够使主动链轮(114)沿链条(116)向上或向下移动；

拣选结构安装托盘(20)，所述拣选结构安装托盘(20)与提升动力系统(10)固定连接。

2.如权利要求1所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述驱动装置包括电机(105)、行星减速机(106)、减速机安装座(107)、第一驱动齿轮(108)、带座轴承(109)、第二驱动齿轮(117)，所述电机(105)与所述行星减速机(106)连接，通过所述减速机安装座(107)固定在所述提升结构连接板(104)上；所述第一驱动齿轮(108)与所述行星减速机(106)连接，通过所述第二驱动齿轮(117)将动力传递到所述链轮转轴(103)上，带动所述主动链轮(114)转动。

3.如权利要求2所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述提升动力系统(10)还包括轴承(101)，所述轴承(101)对称安装在所述提升结构右侧安装板(102)与提升结构左侧安装板(110)上，使得提升结构能沿着货箱拣选仓储机器人上的导轨上下滑动。

4.如权利要求1-3任一项所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述拣选结构安装托盘(20)包括第一托盘横梁(201)、第一托盘立柱(202)、托板(206)和拣选结构安装板(207)；

所述第一托盘立柱(202)垂直设置在所述第一托盘横梁(201)的下面；

所述拣选结构安装板(207)通过所述托板(206)与所述第一托盘立柱(202)固定连接；

所述拣选结构安装托盘(20)的第一托盘横梁(201)与所述提升动力系统(10)的提升结构连接板(104)固定连接。

5.如权利要求4所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述第一托盘立柱(202)与所述第一托盘横梁(201)焊接；所述拣选结构安装板(207)通过螺钉固定在所述托板(206)上。

6.如权利要求5所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述第一托盘立柱(202)的数量为三根。

7.如权利要求4所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述拣选结构安装托盘(20)还包括第二托盘立柱(203)、第二托盘横梁(204)，所述第二托盘横梁(204)通过所述第二托盘立柱(203)与所述第一托盘横梁(201)固定连接，所述第二托盘横梁(204)的一端与所述第一托盘立柱(202)固定连接。

8.如权利要求7所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述第二托盘立柱(203)和所述第二托盘横梁(204)各设为2根。

9.如权利要求4所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述托板(206)上面设有三块加强筋(205)，所述加强筋(205)呈直角三角形，所述加强筋(205)较长的直角边与所述托板(206)固定连接，所述加强筋(205)较短的直角边与所述第一托盘立柱(202)固定连接。

10.如权利要求4所述的用于货箱拣选仓储机器人的提升结构，其特征在于：所述拣选结构安装板(207)上设有光电开关安装架(208)、光电开关(209)，所述光电开关(209)设置在所述光电开关安装架(208)上，所述光电开关(209)用于货箱拣选仓储机器人的拣选结构旋转时限位和调整货箱姿态修正偏差。