CN109649907A - 一种基于直线滑台技术的上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动上料设备技术领域，尤其为一种基于直线滑台技术的上料装置，包括第一固定架和第二固定架，所述第一固定架外侧壁固定安装有移动台，所述移动台后表面固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆贯穿所述移动台，所述第一丝杆和所述移动台转动连接；第一电机带动第一Z轴升降滑台转动，R轴夹料盒滑台上的第一夹板和第二夹板的配合夹取物料，转动第一水平关节机器人至与货架水平位置，将物料放置在托板上，转运时通过两组滑动组件的配合将滑板移动至靠近物料，第二水平关节机器人与另一组夹料组件的配合夹取物料并滑动至转运点卸料，使得上料装置可集上料和快速转运于一体化。

Description

一种基于直线滑台技术的上料装置

技术领域

本发明属于自动上料设备技术领域，具体涉及一种基于直线滑台技术的上料装置。

背景技术

基于直线滑台技术的上料装置是将物料盒从物料架上平稳卸载的装置，直线滑台是一种能提供直线运动的机械结构，即自动化行业中通常称为XY轴、XYZ轴等多轴向运动机构等，适用于自动化行业中的搬运和上料等工序。

公开发明专利号（CN201621415864.0）一种可双向运行的自动整列机，包括升降机、输送机、层叠托板和阀板机械手，其中所述升降机包括链条、链轮、固定双光轴、电机，所述升降机为两台，分别置于机箱内，用于输料和送料，所述链条与所述链轮连接，由所述电机带动，所述固定双光轴在所述升降机内部，所述输送机包括顶部固定板、短气缸，所述短气缸在所述顶部固定板四周安装，所述层叠托板包括托板、直线轴承、链条连接固定槽，所述层叠托板在所述升降机内部，所述直线轴承用于连接所述固定双光轴，所述链条连接固定槽用于固定链条位置，所述阀板机械手包括x滑台、z滑台、气缸和吸盘机构，所述阀板机械手位于整列机顶端，所述x滑台可沿x轴左右运动，所述z滑台与所述x滑台垂直连接，沿z轴做前后运动，所述z滑台上安装有所述气缸和所述吸盘机构。

现有的技术存在以下问题：

1、原有的上料装置，仅限于物料的上料工序，不能满足使用人员的下料快速转运的需求，影响工作的效率，给使用人员带来不便；

2、在夹持物料的过程中，因没有设置稳固装置，可能导致在移动的过程中出现物料掉落的情况，造成财产损失。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种基于直线滑台技术的上料装置，具有集上料和快速转运于一体化和夹持稳固性高特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于直线滑台技术的上料装置，包括第一固定架和第二固定架，所述第一固定架外侧壁固定安装有移动台，所述移动台后表面固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆贯穿所述移动台，所述第一丝杆和所述移动台转动连接，所述第一丝杆外侧壁固定安装有第一支撑杆，所述第一支撑杆垂直所述移动台，所述第一支撑杆外侧壁固定安设置有第一Z轴升降滑台，所述第一Z轴升降滑台上表面转动连接有第一水平关节机器人，所述第一固定架上表面焊接固定有货架，所述货架为框架结构，所述货架外侧壁固定设置有托板，所述第一固定架远离所述移动台的一侧底端外侧壁焊接固定有焊接杆，所述货架内部焊接固定有连接杆，所述焊接杆远离所述第一固定架的一端固定连接有所述第二固定架，所述第二固定架内部底面固定安装有Z轴升降马达，所述Z轴升降马达外侧壁固定设置有Z轴摆角马达，所述第二固定架上表面固定设置有X轴长行程滑台，所述Z轴升降马达的输出轴固定连接有滑板，所述滑板和所述X轴长行程滑台滑动连接，所述滑板上表面焊接固定有第二支撑杆，所述第二支撑杆外侧壁固定安装有第二Z轴升降滑台，所述X轴长行程滑台后表面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆贯穿所述X轴长行程滑台，所述第二Z轴升降滑台上表面转动连接有第二水平关节机器人，所述第二水平关节机器人远离所述第二Z轴升降滑台的一端底面固定连接有R轴夹料盒滑台，所述R轴夹料盒滑台靠近所述第二水平关节机器人的一端上表面固定设置有第一夹板，所述R轴夹料盒滑台上表面滑动连接有卡板，所述卡板远离所述第一夹板的一端上表面固定安装有第二夹板，所述Z轴升降马达和所述Z轴摆角马达电性连接，所述第一电机、所述第一水平关节机器人、所述Z轴升降马达、所述Z轴摆角马达、所述第二电机和所述第二水平关节机器人均与外部电性连接。

为了减少在搬运的过程中对焊接干和第二固定架的底面造成磨损，起到保护的作用，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述焊接杆和所述第二固定架的底面均焊接固定有垫板，且所述垫板为L字型结构。

为了使得第二电机第二丝杆转动时，进而带动滑块上的滑板滑动，从而带动第二支撑杆滑动，便于夹料组件夹持和拆卸物料，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述第二丝杆外侧壁固定设置有滑块，所述滑板通过所述第二丝杆与所述X轴长行程滑台滑动连接。

为了使得两组滑动组件使得滑板的两侧能够受力均匀，并使得滑板能平稳运行，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述X轴长行程滑台、所述第二电机、所述第二丝杆和所述滑块为一组滑动组件，所述滑动组件的数量为两组，两组所述滑动组件呈对称分布在所述第二固定架的上表面，所述滑板通过两组所述滑动组件与所述第二固定架滑动连接。

为了增加单个连接杆放置物料的数量，以增加整个货架的存放空间，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述托板和所述连接杆的数量均为四个，且每一个所述连接杆外侧壁焊接固定设置有四个所述托板。

为了使得上料装置能集上料和快速转运于一体，便于使用，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述R轴夹料盒滑台、所述第一夹板、所述卡板和所述第二夹板为一组夹料组件，所述夹料组件的数量为两组，其中一组所述夹料组件与所述第一水平关节机器人固定连接，另一组所述夹料组件与所述第二水平关节机器人固定连接。

为了能够灵敏的根据物料的位置转动调节位置，便于转动至物料位置，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述第二水平关节机器人主要由第一关节和第二关节组成，且所述第二水平关节机器人的旋转角度为0°~360°，所述第一水平关节机器人和所述第二水平关节机器人结构相同。

为了利于物料在托板上表面保持稳定，减少在外部因素下物料掉落的可能，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述货架内侧壁固定安装有所述托板，且所述托板为两端翘起的长方形板结构。

为了使得物料两端能够受到相同的夹持面积，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述第一夹板和所述第二夹板均为长条形板结构，且所述第一夹板和所述第二夹板的大小相同。

为了便于将物料放置在货架最顶部的托板上表面，作为本发明的一种基于直线滑台技术的上料装置优选技术方案，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均为圆柱体结构，且所述货架、所述第一支撑杆和所述第二支撑杆处于同一水平线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在第一固定架的一侧设有移动台、第一支撑杆、第一Z轴升降滑台、第一水平关节机器人和一组夹料组件等，另一侧设有第二固定架、两组滑动组件、第二水平关节机器人和另一组夹料组件等，在使用时，通过第一电机带动第一Z轴升降滑台转动，使得第一水平关节机器人转动至靠近物料的一侧，并通过R轴夹料盒滑台上的第一夹板和第二夹板的配合，夹取物料，之后转动第一水平关节机器人至与货架水平位置，之后将物料放置在托板上，在转运时，可通过两组滑动组件的配合将滑板移动至靠近物料，并通过第二水平关节机器人与另一组夹料组件的配合夹取物料，并滑动至转运点卸料，使得上料装置可集上料和快速转运于一体化，满足使用人员的需求，并提高工作效率。

2、本发明在R轴夹料盒滑台上表面设有第一夹板、卡板以及第二夹板，在夹取物料的过程中，可根据物料的体积大小，通过滑动卡板调整第二夹板与第一夹板之间的距离，当物料处于R轴夹料盒滑台与夹板上表面时，再通过第二夹板缩短第一夹板之间的距离夹紧物料，使得物料稳固，在移动的过程中，降低出现物料掉落的情况的几率，减少财产损失。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的左视图；

图3为本发明中的第二水平关节机器人和R轴夹料盒滑台连接图；

图中：10、第一固定架；11、移动台；12、第一电机；121、第一丝杆；13、第一支撑杆；14、第一Z轴升降滑台；15、第一水平关节机器人；16、货架；17、托板；18、焊接杆；19、连接杆；20、第二固定架；201、垫板；21、Z轴升降马达；211、Z轴摆角马达；22、X轴长行程滑台；23、滑板；24、第二支撑杆；25、第二Z轴升降滑台；26、第二电机；261、第二丝杆；262、滑块；27、第二水平关节机器人；28、R轴夹料盒滑台；281、第一夹板；29、卡板；291、第二夹板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于直线滑台技术的上料装置，包括第一固定架10和第二固定架20，第一固定架10外侧壁固定安装有移动台11，移动台11后表面固定安装有第一电机12，第一电机12的输出轴固定连接有第一丝杆121，第一丝杆121贯穿移动台11，第一丝杆121和移动台11转动连接，第一丝杆121外侧壁固定安装有第一支撑杆13，第一支撑杆13垂直移动台11，第一支撑杆13外侧壁固定安设置有第一Z轴升降滑台14，第一Z轴升降滑台14上表面转动连接有第一水平关节机器人15，通过第一电机12调动第一丝杆121转动，进而带动第一支撑杆13滑动，便于第一水平关节机器人15移动至物料地点，第一固定架10上表面焊接固定有货架16，货架16为框架结构，货架16外侧壁固定设置有托板17，第一固定架10远离移动台11的一侧底端外侧壁焊接固定有焊接杆18，将第一固定架10和第二固定架20连接到一体，货架16内部焊接固定有连接杆19，用于固定托板17，焊接杆18远离第一固定架10的一端固定连接有第二固定架20，第二固定架20内部底面固定安装有Z轴升降马达21，Z轴升降马达21外侧壁固定设置有Z轴摆角马达211，第二固定架20上表面固定设置有X轴长行程滑台22，Z轴升降马达21的输出轴固定连接有滑板23，滑板23和X轴长行程滑台22滑动连接，滑板23上表面焊接固定有第二支撑杆24，第二支撑杆24外侧壁固定安装有第二Z轴升降滑台25，X轴长行程滑台22后表面固定安装有第二电机26，第二电机26的输出轴固定连接有第二丝杆261，第二丝杆261贯穿X轴长行程滑台22，第二Z轴升降滑台25上表面转动连接有第二水平关节机器人27，可通过两组滑动组件的配合将滑板23移动至靠近物料，通过Z轴升降马达21调动第二支撑杆24转动，同时，Z轴摆角马达211用于查看并控制Z轴升降马达21转动的角度，以便控制第二水平关节机器人27的转动角度，并通过第二水平关节机器人27与另一组夹料组件的配合夹取物料，并滑动至转运点卸料，第二水平关节机器人27远离第二Z轴升降滑台25的一端底面固定连接有R轴夹料盒滑台28，R轴夹料盒滑台28靠近第二水平关节机器人27的一端上表面固定设置有第一夹板281，R轴夹料盒滑台28上表面滑动连接有卡板29，卡板29远离第一夹板281的一端上表面固定安装有第二夹板291，通过第一夹板281和第二夹板291夹持物料，Z轴升降马达21和Z轴摆角马达211电性连接，第一电机12、第一水平关节机器人15、Z轴升降马达21、Z轴摆角马达211、第二电机26和第二水平关节机器人27均与外部电性连接。

本实施例中，第一电机12和第二电机26的型号均为6W-250W，第一电机12带动第一丝杆121转动，进而带动第一支撑杆13和第一Z轴升降滑台14滑动，便于拿取物料，第二电机26用于带动第二丝杆261转动，带动滑块262和滑板23滑动。

本实施例中，Z轴升降马达21的型号为5IK120RA-CF，通过Z轴升降马达21可带动第二支撑杆24上下移动，用于调整第二Z轴升降滑台25的位置。

本实施例中，Z轴摆角马达211的型号为120W，通过Z轴摆角马达211用于记录Z轴升降马达21的转动角度，便于查看和控制第二支撑杆24的转动角度。

本实施例中，水平多关节机器人是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度，X，Y，Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，第一水平关节机器人15和第二水平关节机器人27的便于夹料组件移动至物料位置。

本实施方案中，在使用时，第一电机12带动第一Z轴升降滑台14转动，使得第一水平关节机器人15转动至靠近物料的一侧，可根据物料的体积大小，通过滑动卡板29调整第二夹板291与第一夹板281之间的距离，当物料处于R轴夹料盒滑台28与卡板29上表面时，再通过第二夹板291缩短第一夹板281之间的距离夹紧物料，使得物料稳固，在移动的过程中，降低出现物料掉落的情况的几率，夹取物料，之后转动第一水平关节机器人15至与货架16水平位置，之后将物料放置在单个连接杆19的四个托板17放置四个物料，增加单个连接杆19放置物料的数量，以增加整个货架16的存放空间，两端翘起的长方形板结构的托板17，利于物料在托板17上表面保持稳定，减少在外部因素下物料掉落的可能，在转运时，可通过两组滑动组件的配合将滑板23移动至靠近物料，通过Z轴升降马达21调动第二支撑杆24转动，同时Z轴摆角马达211用于查看并控制Z轴升降马达21转动的角度，以便控制第二水平关节机器人27的转动角度，并通过第二水平关节机器人27与另一组夹料组件的配合夹取物料，并滑动至转运点卸料，使得上料装置可集上料和快速转运于一体化，满足使用人员的需求，并提高工作效率。

具体的，焊接杆18和第二固定架20的底面均焊接固定有垫板201，且垫板201为L字型结构。

本实施例中，垫板201为金属材质，通过L字型结构可将焊接杆18的两端，以及第二固定架20的底面与地面隔离，减少在搬运的过程中对焊接杆18和第二固定架20的底面造成磨损，起到保护的作用。

具体的，第二丝杆261外侧壁固定设置有滑块262，滑板23通过第二丝杆261与X轴长行程滑台22滑动连接。

本实施例中，因滑块262与滑板23固定连接，且滑块262与第二丝杆261固定连接，在第二电机26第二丝杆261转动时，进而带动滑块262上的滑板23滑动，从而带动第二支撑杆24滑动，便于夹料组件夹持和拆卸物料。

具体的，X轴长行程滑台22、第二电机26、第二丝杆261和滑块262为一组滑动组件，滑动组件的数量为两组，两组滑动组件呈对称分布在第二固定架20的上表面，滑板23通过两组滑动组件与第二固定架20滑动连接。

本实施例中，两组滑动组件使得滑板23的两侧能够受力均匀，并使得滑板23能平稳运行，提高第二支撑杆24的稳定性。

具体的，托板17和连接杆19的数量均为四个，且每一个连接杆19外侧壁焊接固定设置有四个托板17。

本实施例中，在放置物料时，可在单个连接杆19的四个托板17放置四个物料，增加单个连接杆19放置物料的数量，以增加整个货架16的存放空间。

具体的，R轴夹料盒滑台28、第一夹板281、卡板29和第二夹板291为一组夹料组件，夹料组件的数量为两组，其中一组夹料组件与第一水平关节机器人15固定连接，另一组夹料组件与第二水平关节机器人27固定连接。

本实施例中，两组夹料组件相对位于第一固定架10的两侧，通过第一水平关节机器人15的夹料组件，用于拿取放置物料，第二水平关节机器人27的夹料组件用于快速拿取转运物料，使得上料装置能集上料和快速转运于一体，便于使用。

具体的，第二水平关节机器人27主要由第一关节和第二关节组成，且第二水平关节机器人27的旋转角度为0°~360°，第一水平关节机器人15和第二水平关节机器人27结构相同。

本实施例中，第一关节和第二关节使得第二水平关节机器人27和第一水平关节机器人15能够灵敏的根据物料的位置转动调节位置，第二水平关节机器人27的旋转角度为0°~360°，便于转动夹持物料。

具体的，货架16内侧壁固定安装有托板17，且托板17为两端翘起的长方形板结构。

本实施例中，货架16内侧壁的托板17使得货架16上可放置物料的空间增大，两端翘起的长方形板结构的托板17，利于物料在托板17上表面保持稳定，减少在外部因素下物料掉落的可能。

具体的，第一夹板281和第二夹板291均为长条形板结构，且第一夹板281和第二夹板291的大小相同。

本实施例中，长条形板结构能够贴合物料的外侧壁，便于第一夹板281和第二夹板291夹持物料，大小相同的第一夹板281和第二夹板291使得物料两端能够受到相同的夹持面积。

具体的，第一支撑杆13和第二支撑杆24均为圆柱体结构，且货架16、第一支撑杆13和第二支撑杆24处于同一水平线。

本实施例中，因第一支撑杆13和第二支撑杆24与货架16具有相同的高度，使得第一Z轴升降滑台14和第二Z轴升降滑台25能最大程度地滑动至顶部靠近货架16的最顶部，便于将物料放置在货架16最顶部的托板17上表面。

本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，使用人员将上料装置搬运至使用地点，通过垫板201减少焊接杆18与第二固定架20与地面的摩擦，给予保护，在使用时，通过第一电机12带动第一Z轴升降滑台14转动，使得第一水平关节机器人15转动至靠近物料的一侧，可根据物料的体积大小，通过滑动卡板29调整第二夹板291与第一夹板281之间的距离，当物料处于R轴夹料盒滑台28与卡板29上表面时，再通过第二夹板291缩短第一夹板281之间的距离夹紧物料，使得物料稳固，在移动的过程中，降低出现物料掉落的情况的几率，夹取物料，之后转动第一水平关节机器人15至与货架16水平位置，之后将物料放置在单个连接杆19的四个托板17放置四个物料，增加单个连接杆19放置物料的数量，以增加整个货架16的存放空间，两端翘起的长方形板结构的托板17，利于物料在托板17上表面保持稳定，减少在外部因素下物料掉落的可能，在转运时，可通过两组滑动组件的配合将滑板23移动至靠近物料，通过Z轴升降马达21调动第二支撑杆24转动，同时，Z轴摆角马达211用于查看并控制Z轴升降马达21转动的角度，以便控制第二水平关节机器人27的转动角度，并通过第二水平关节机器人27与另一组夹料组件的配合夹取物料，并滑动至转运点卸料，使得上料装置可集上料和快速转运于一体化，满足使用人员的需求，并提高工作效率，因第一支撑杆13和第二支撑杆24与货架16具有相同的高度，使得第一Z轴升降滑台14和第二Z轴升降滑台25能最大程度地滑动至顶部靠近货架16的最顶部，便于将物料放置在货架16最顶部的托板17上表面。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于直线滑台技术的上料装置，包括第一固定架（10）和第二固定架（20），其特征在于：所述第一固定架（10）外侧壁固定安装有移动台（11），所述移动台（11）后表面固定安装有第一电机（12），所述第一电机（12）的输出轴固定连接有第一丝杆（121），所述第一丝杆（121）贯穿所述移动台（11），所述第一丝杆（121）和所述移动台（11）转动连接，所述第一丝杆（121）外侧壁固定安装有第一支撑杆（13），所述第一支撑杆（13）垂直所述移动台（11），所述第一支撑杆（13）外侧壁固定安设置有第一Z轴升降滑台（14），所述第一Z轴升降滑台（14）上表面转动连接有第一水平关节机器人（15），所述第一固定架（10）上表面焊接固定有货架（16），所述货架（16）为框架结构，所述货架（16）外侧壁固定设置有托板（17），所述第一固定架（10）远离所述移动台（11）的一侧底端外侧壁焊接固定有焊接杆（18），所述货架（16）内部焊接固定有连接杆（19），所述焊接杆（18）远离所述第一固定架（10）的一端固定连接有所述第二固定架（20），所述第二固定架（20）内部底面固定安装有Z轴升降马达（21），所述Z轴升降马达（21）外侧壁固定设置有Z轴摆角马达（211），所述第二固定架（20）上表面固定设置有X轴长行程滑台（22），所述Z轴升降马达（21）的输出轴固定连接有滑板（23），所述滑板（23）和所述X轴长行程滑台（22）滑动连接，所述滑板（23）上表面焊接固定有第二支撑杆（24），所述第二支撑杆（24）外侧壁固定安装有第二Z轴升降滑台（25），所述X轴长行程滑台（22）后表面固定安装有第二电机（26），所述第二电机（26）的输出轴固定连接有第二丝杆（261），所述第二丝杆（261）贯穿所述X轴长行程滑台（22），所述第二Z轴升降滑台（25）上表面转动连接有第二水平关节机器人（27），所述第二水平关节机器人（27）远离所述第二Z轴升降滑台（25）的一端底面固定连接有R轴夹料盒滑台（28），所述R轴夹料盒滑台（28）靠近所述第二水平关节机器人（27）的一端上表面固定设置有第一夹板（281），所述R轴夹料盒滑台（28）上表面滑动连接有卡板（29），所述卡板（29）远离所述第一夹板（281）的一端上表面固定安装有第二夹板（291），所述Z轴升降马达（21）和所述Z轴摆角马达（211）电性连接，所述第一电机（12）、所述第一水平关节机器人（15）、所述Z轴升降马达（21）、所述Z轴摆角马达（211）、所述第二电机（26）和所述第二水平关节机器人（27）均与外部电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述焊接杆（18）和所述第二固定架（20）的底面均焊接固定有垫板（201），且所述垫板（201）为L字型结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述第二丝杆（261）外侧壁固定设置有滑块（262），所述滑板（23）通过所述第二丝杆（261）与所述X轴长行程滑台（22）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述X轴长行程滑台（22）、所述第二电机（26）、所述第二丝杆（261）和所述滑块（262）为一组滑动组件，所述滑动组件的数量为两组，两组所述滑动组件呈对称分布在所述第二固定架（20）的上表面，所述滑板（23）通过两组所述滑动组件与所述第二固定架（20）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述托板（17）和所述连接杆（19）的数量均为四个，且每一个所述连接杆（19）外侧壁焊接固定设置有四个所述托板（17）。

6.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述R轴夹料盒滑台（28）、所述第一夹板（281）、所述卡板（29）和所述第二夹板（291）为一组夹料组件，所述夹料组件的数量为两组，其中一组所述夹料组件与所述第一水平关节机器人（15）固定连接，另一组所述夹料组件与所述第二水平关节机器人（27）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述第二水平关节机器人（27）主要由第一关节和第二关节组成，且所述第二水平关节机器人（27）的旋转角度为0°~360°，所述第一水平关节机器人（15）和所述第二水平关节机器人（27）结构相同。

8.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述货架（16）内侧壁固定安装有所述托板（17），且所述托板（17）为两端翘起的长方形板结构。

9.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述第一夹板（281）和所述第二夹板（291）均为长条形板结构，且所述第一夹板（281）和所述第二夹板（291）的大小相同。

10.根据权利要求1所述的一种基于直线滑台技术的上料装置，其特征在于：所述第一支撑杆（13）和所述第二支撑杆（24）均为圆柱体结构，且所述货架（16）、所述第一支撑杆（13）和所述第二支撑杆（24）处于同一水平线。