CN209288701U - 一种多位置机械抓手 - Google Patents
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Abstract
一种多位置机械抓手，包括推盘，所述推盘安装在竖直驱动装置上，其特征在于：所述推盘的圆周上通过销轴一沿圆周均布铰接有四个到八个数量的爪臂，所述爪臂向外扩展，每个所述爪臂的另外一端通过销轴二铰接在滑块上，所述滑块背部设置有用于和爪臂实现铰接的铰接部，所述滑块嵌套在基板上，所述滑块可以在基板内沿基板径向移动，在所述滑块的底部安装有撑开爪，在所述爪臂之间，在推盘的下部设置有下压板，所述下压板安装在升降装置的活动部上，所述升降装置安装在基板上，所述下压板上设置有U型槽来避免下压板与爪臂干涉，所述下压板上安装有矩形条，在矩形条位于基板下方沿基板径向设置有方形槽，在方形槽内安装有压入头。
Description
技术领域
本实用新型涉及水暖行业的密封圈装配技术领域，具体涉及一种多位置机械抓手。
背景技术
密封圈的主要作用是防止润滑油漏出及外物侵入，被广泛用于各个行业中对气体和液体的密封，尤其在水暖行业，密封圈就是用来密封的主要手段，现有的密封圈安装方法主要分为人工安装和专机安装，人工安装的方式操作繁琐，不仅效率低，人工成本也高。
专机安装最大的缺点在于一款专机只能用于一种密封产品的安装，另外，目前专机安装还存在一些问题，如专利号为201310299746.2的专利申请，采用的方法为用利用带有锥度的十字压头压向到位的密封圈，密封圈保持竖直方向不动，十字压头向下运动，从而达到将密封圈套到十字头上并实现初步撑大，这种取料方式缺点在于无法消除锥面给予密封圈竖直向下的压力从而容易在挤压时将密封圈压坏，如专利号为201510244556.X的专利申请，采用的是锥筒状取料爪压向O型圈座上的O型圈体，采用的也利用锥筒将密封圈撑大后完成取料，这种取料方式也无法消除锥筒给予O封圈竖直向下的压力从而容易在挤压时将O封圈压坏，如专利号为201721742223.0的专利申请，采用的是利用夹爪将将密封圈撑大后推入到待装配工件上，但将密封圈装入到夹爪上采用的也是利用支撑板上的卡位凸起将密封圈撑大后推到夹爪上，也存在一个垂直于密封圈的压力，会压坏密封圈。
综上所述，现有的技术还无法高效率，对密封圈零损伤且多用途的装到待装配工件上。
实用新型内容
针对背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种多位置机械抓手。
本实用新型采用如下技术方案解决：一种多位置机械抓手，包括推盘，所述推盘安装在竖直驱动装置上，其特征在于：所述推盘的圆周上通过销轴一沿圆周均布铰接有四个到八个数量的爪臂，所述爪臂向外扩展，每个所述爪臂的另外一端通过销轴二铰接在滑块上，所述滑块背部设置有用于和爪臂实现铰接的铰接部，所述滑块嵌套在基板上，所述滑块可以在基板内沿基板径向移动，在所述滑块的底部安装有撑开爪，在所述爪臂之间，在推盘的下部设置有下压板，所述下压板安装在升降装置的活动部上，所述升降装置安装在基板上，所述下压板上设置有U型槽来避免下压板与爪臂干涉，所述下压板上安装有矩形条，所述矩形条布置在两个相邻爪臂之间并穿过基板上的矩形槽，矩形槽的大小和矩形条的截面一致，在矩形条位于基板下方沿基板径向设置有方形槽，在方形槽内安装有压入头，所述压入头为“L”型结构，所述压入头的水平部分安装在方形槽内，所述压入头的竖直部用于将密封圈压入到待装配工件上。
进一步，所述爪臂与所述推盘的铰接点与所述爪臂与所述滑块的铰接点水平方向的距离需大于竖直方向的距离，所述爪臂与所述滑块的铰接点的圆周直径大于所述爪臂与所述推盘的铰接点的圆周直径。
进一步，所述竖直驱动装置为数控控制的结构，所述竖直驱动装置安装在安装板上，所述竖直驱动装置可以为电动缸，电动缸的活动部与推盘固联在一起，所述竖直驱动装置还可以为电机和丝杆与螺母的组合，螺母固联在推盘上，电机的输出轴直接加工成丝杆，所述电机可以为步进电机或者伺服电机。
进一步，所述压入头的水平部通过螺栓压在方形槽内并和在方形槽内滑动来调整压入头竖直部之间形成的圆周直径。
进一步，所述撑开爪为“L”型结构，所述撑开爪的水平部安装在滑块的底部，所述撑开爪的竖直部用于取料和撑大密封圈，所述撑开爪的竖直部最下端高出所述压入头的竖直部最下端。
进一步，所述滑块嵌套在基板上的方式可以为T型槽，燕尾槽或者圆槽或者其它用于直线导向的结构，因此基板上安装滑块的槽与滑块的轮廓一致。
进一步，所述升降装置可以为电磁铁或气缸。
进一步，所述安装板和所述基板通过外罩固联在一起。
本实用新型可以在撑开爪没有任何撑开时放入到密封圈内圆中，在撑开爪少许撑开到可以将密封圈实现取料后竖直向上运动，在装入到待装配件上将密封圈撑大到与待装配工件匹配后套在工件上后升降装置向下运动带动下压头将密封圈压入到待装配工件上，而且撑开爪的取料行程和撑开行程是数控可调的，压入头的竖直部形成的压入直径是手动可调的，这样本实用新型就可以适用多种密封圈装配且取料和装配全在本实用新型上实现，增加了装配速度也简化了装配设备，值得推广和使用。
附图说明
图1是本实用新型的内部结构示意图一
图2是本实用新型的内部结构示意图二
图3是本实用新型的整体结构示意图
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：如图1和图2和图3所示，一种多位置机械抓手，包括推盘1，所述推盘1安装在竖直驱动装置2上，其特征在于：所述推盘1的圆周上通过销轴一3铰接有四个到八个数量的爪臂4，图1中本实施例采用了六个爪臂4，所述爪臂4向外扩展，每个所述爪臂4的另外一端通过销轴二5铰接在滑块6上，所述滑块6背部设置有用于和爪臂 4实现铰接的铰接部6.1，所述滑块6嵌套在基板7上，所述滑块6 可以在基板7内沿基板7径向移动，在所述滑块6的底部安装有撑开爪8，在所述爪臂4之间，在推盘1的下部设置有下压板9，所述下压板9安装在升降装置10的活动部上，所述升降装置10安装在基板 7上，所述下压板9上设置有U型槽9.1来避免下压板9与爪臂4干涉，所述下压板9上安装有矩形条11，所述矩形条11布置在两个相邻爪臂4之间并穿过基板7上的矩形槽7.1，矩形槽7.1的大小和矩形条11的截面一致，在矩形条11位于基板7下方沿基板7径向设置有方形槽11.1，在方形槽11.1内安装有压入头12，所述压入头12为“L”型结构，所述压入头12的水平部分安装在方形槽11.1内，所述压入头12的竖直部用于将密封圈压入到待装配工件上。
所述爪臂4与所述推盘1的铰接点与所述爪臂4与所述滑块6的铰接点水平方向的距离需大于竖直方向的距离，所述爪臂4与所述滑块6的铰接点的圆周直径大于所述爪臂4与所述推盘1的铰接点的圆周直径。
所述升降装置10可以为电磁铁或气缸。
所述竖直驱动装置2为数控控制的结构，所述竖直驱动装置2安装在安装板13上，所述竖直驱动装置2可以为电动缸，电动缸的活动部与推盘固联在一起，所述竖直驱动装置2还可以为电机 2.1和丝杆2.2与螺母2.3的组合，螺母2.3固联在推盘1上，电机2.1 的输出轴可以直接加工成丝杆2.2，所述电机2.1可以为步进电机或者伺服电机。
所述压入头12的水平部通过螺栓14压在方形槽11.1内并和在方形槽11.1内滑动来调整压入头12竖直部之间形成的圆周直径。
所述撑开爪8为“L”型结构，所述撑开爪8的水平部安装在滑块6的底部，所述撑开爪8的竖直部用于取料和撑大密封圈，所述撑开爪8的竖直部最下端高出所述压入头12的竖直部最下端。
所述滑块6嵌套在基板7上的方式可以为T型槽，燕尾槽或者圆槽或者其它用于直线导向的结构，因此基板上安装滑块6的槽与滑块6的轮廓一致。
如图3所示，所述安装板13和所述基板7通过外罩15固联在一起。
本实用新型是这样工作的：在取料前，推盘1处于最上部位置，撑开爪8的竖直部的外圆直径小于密封圈的内圆直径，当撑开爪8的竖直部进入到密封圈内后，推盘1在竖直驱动装置2作用下向下运动一定距离，经过爪臂4作用到滑块6上，滑块6向外侧运动，撑开爪8就向外侧运动，从而将密封圈撑大，向下运动的距离只要确保能够将密封圈撑住不掉落就行，然后本实用新型被送到待装配件上方，推盘1就继续向下运动，密封圈继续被撑开爪8撑大，本实用新型继续被向下运动套在待装配工件的需密封头上，然后所述升降装置 10下降带动下压板9和压入头12将已经撑大后的密封圈推到待装配件上。
本实用新型的保护范围包括但不限于以上实施方式，本实用新型的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种多位置机械抓手，包括推盘(1)，所述推盘(1)安装在竖直驱动装置(2)上，其特征在于：所述推盘(1)的圆周上通过销轴一(3)沿圆周均布铰接有四个到八个数量的爪臂(4)，所述爪臂(4)向外扩展，每个所述爪臂(4)的另外一端通过销轴二(5)铰接在滑块(6)上，所述滑块(6)背部设置有用于和爪臂(4)实现铰接的铰接部(6.1)，所述滑块(6)嵌套在基板(7)上，所述滑块(6)可以在基板(7)内沿基板(7)径向移动，在所述滑块(6)的底部安装有撑开爪(8)，在所述爪臂(4)之间，在推盘(1)的下部设置有下压板(9)，所述下压板(9)安装在升降装置(10)的活动部上，所述升降装置(10)安装在基板(7)上，所述下压板(9)上设置有U型槽(9.1)来避免下压板(9)与爪臂(4)干涉，所述下压板(9)上安装有矩形条(11)，所述矩形条(11)布置在两个相邻爪臂(4)之间并穿过基板(7)上的矩形槽(7.1)，矩形槽(7.1)的大小和矩形条(11)的截面一致，在矩形条(11)位于基板(7)下方沿基板(7)径向设置有方形槽(11.1)，在方形槽(11.1)内安装有压入头(12)，所述压入头(12)为“L”型结构，所述压入头(12)的水平部分安装在方形槽(11.1)内，所述压入头(12)的竖直部用于将密封圈压入到待装配工件上。
2.如权利要求1所述的一种多位置机械抓手，其特征在于：所述爪臂(4)与所述推盘(1)的铰接点与所述爪臂(4)与所述滑块(6)的铰接点水平方向的距离需大于竖直方向的距离，所述爪臂(4)与所述滑块(6)的铰接点的圆周直径大于所述爪臂(4)与所述推盘(1) 的铰接点的圆周直径。
3.如权利要求1所述的一种多位置机械抓手，其特征在于：所述竖直驱动装置(2)为数控控制的结构，所述竖直驱动装置(2)安装在安装板(13)上，所述竖直驱动装置(2)可以为电动缸，电动缸的活动部与推盘固联在一起，所述竖直驱动装置还可以为电机和丝杆与螺母的组合，螺母固联在推盘(1)上，电机的输出轴可以直接加工成丝杆，所述电机可以为步进电机或者伺服电机。
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